距离测量方法、可移动平台、设备和存储介质技术

公开了一种距离测量方法、可移动平台、设备和存储介质。该方法获取无人机上方空域的第一图像。对其进行语义识别后，即可得到影响无人机飞行的目标区域。再控制无人机向指定方向移动预设距离，以获取无人机上方空域的第二图像。然后，匹配目标区域在第一图像和第二图像中的像素点，以得到匹配像素点。最终，根据匹配像素点确定目标区域与无人机之间的距离，进一步地，还可以根据此距离控制无人机的飞行状态。通过图像识别进行距离测量，使用到的图像是无人机必备的摄像头拍得的，因此，对于未配置深度传感器的无人机也能够实现距离的测量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】距离测量方法、可移动平台、设备和存储介质
本专利技术涉及图像识别
，尤其涉及一种距离测量方法、可移动平台、设备和存储介质。
技术介绍
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低等特点，目前已经广泛使用到众多领域中，比如街景拍摄、电力巡检、交通监视、灾后救援等等。在无人机飞行的各个阶段，都需要躲避障碍物。特别是无人机的返航阶段，此阶段中无人机存在一个上升飞行的过程，因此，就需要对无人机与无人机上方影响其飞行的区域之间的距离进行检测，以确定此区域是否对无人机上升飞行产生影响，其中，此区域中通常包含障碍物。现有技术中，距离的测量通常是利用无人机上配置的测距传感器比如激光雷达等来实现的。而当无人机未配置有测距传感器件时，则无法实现距离的测量，使无人机在返航过程中存在较大的损毁风险。
技术实现思路
本专利技术提供了一种距离测量方法、可移动平台、设备和存储介质，用于使未配置测距传感器的无人机实现距离测量，保证测量准确性。本专利技术的第一方面是为了提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种距离测量方法，用于无人机，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述无人机上方空域的第一图像；/n在所述第一图像中，根据所述第一图像中像素点的语义类别确定影响所述无人机飞行的目标区域；/n对飞行指令进行响应，以使所述无人机向指定方向移动预设距离，获得所述无人机上方空域的第二图像；/n匹配所述目标区域在所述第一图像和所述第二图像中的像素点，以得到匹配像素点；/n根据所述匹配像素点确定所述目标区域与所述无人机之间的距离。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种距离测量方法，用于无人机，其特征在于，所述方法包括：
获取所述无人机上方空域的第一图像；
在所述第一图像中，根据所述第一图像中像素点的语义类别确定影响所述无人机飞行的目标区域；
对飞行指令进行响应，以使所述无人机向指定方向移动预设距离，获得所述无人机上方空域的第二图像；
匹配所述目标区域在所述第一图像和所述第二图像中的像素点，以得到匹配像素点；
根据所述匹配像素点确定所述目标区域与所述无人机之间的距离。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机上方空域的第一图像，包括：
对第一飞行控制指令进行响应，使所述无人机在第一位置原地旋转飞行一周；
所述无人机在旋转飞行过程中，获取所述无人机配置的单目摄像头拍得的所述第一图像。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对飞行指令进行响应，以使所述无人机向指定方向移动预设距离，获得所述无人机上方空域的第二图像，包括：
对第二飞行控制指令进行响应，使所述无人机由所述第一位置下降飞行预设距离至第二位置；
所述无人机位于所述第二位置时，获取所述单目摄像头拍得的所述第二图像。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机位于所述第二位置时，所述单目摄像头拍得的所述第二图像，包括：
对第三飞行控制指令进行响应，使所述无人机在所述第二位置原地旋转飞行一周；
获取所述无人在机旋转飞行过程中，所述单目摄像头拍得的所述第二图像。


5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像对应于所述无人机上方空域的环形视场。


6.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述单目摄像头放置于能够向上摆动的云台上，以使所述单目摄像头能够拍得所述第一图像和所述第二图像。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一图像中，根据所述第一图像中像素点的语义类别确定影响所述无人机飞行的目标区域，包括：
识别所述第一图像中像素点的语义类别；
根据所述像素点的语义类别，确定所述第一图像中的所述目标区域。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，像素点的语义类别包括天空和障碍物；
所述根据所述像素点的语义类别，确定所述第一图像中的所述目标区域，包括：
根据像素点的语义类别，确定所述第一图像中用于描述天空以及与天空最相邻的障碍物的目标像素点，以由所述目标像素点构成所述目标区域。


9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素点的语义类别，确定所述第一图像中的所述目标区域，包括：
根据所述像素点的语义类别，在所述第一图像中确定备选区域；
根据所述无人机的体积和/或所述无人机所处飞行环境的障碍物分布情况，调整所述备选区域，以得到所述目标区域。


10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述匹配所述目标区域在所述第一图像和所述第二图像中的像素点，以得到匹配像素点，包括：
计算所述目标区域中像素点与所述第二图像中像素点之间的相似度；
根据像素点之间的相似度，在所述第二图像中确定与所述目标区域中像素点匹配的像素点。


11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述无人机与所述目标区域之间的距离满足预设条件，则对返航控制指令进行响应，使所述无人机自动返航。


12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标区域与所述无人机之间的距离，确定所述目标区域对应的点云数据。


13.一种可移动平台，其特征在于，至少包括：机体、动力系统以及控制装置；
所述动力系统，设置于所述机体上，用于为所述可移动平台提供动力；
所述控制装置包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
获取所述无人机上方空域的第一图像；
在所述第一图像中，根据所述第一图像中像素点的语义类别确定影响所述无人机飞行的目标区域；
对飞行指令进行响应，以使所述无人机向指定方向移动预设距离，获得所述无人机上方空域的第二图像；
匹配所述目标区域在所述第一图像和所述第二图像中的像素点，以得到匹配像素点；
根据所述匹配像素点确定所述目标区域与所述无人机之间的距离。


14.根据权利要求13所述的平台，其特征在于，所述平台还包括设置于所述机体上的单目摄像头；
所述处理器还用于：
对第一飞行控制指令进行响应，使所述无人机在第一位置原地旋转飞行一周；
所述无人机在旋转飞行过程中，获取所述无人机配置的单目摄像头拍得的所述第一图像。


15.根据权利要求14所述的平台，其特征在于，所述处理器还用于：
对第二飞行控制指令进行响应，使所述无人机由所述第一位置下降飞行预设距离至第二位置；
所述无人机位于所述第二位置时，获取所述单目摄像头拍得的所述第二图像。


16.根据权利要求14所述的平台，其特征在于，所述单目摄像头放置于能够向上摆动的云台上，以使所述单目摄像头能够拍得所述第一图像和所述第二图像；
所述处理器还用于：
对第三飞行控制指令进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宝恩，李鑫超，王涛，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44