一种基于PID控制思想的无刷电机三轴稳定控制算法制造技术

本发明专利技术公开了一种基于PID控制思想的无刷电机三轴稳定控制算法，所述无刷电机三轴稳定控制的Speed＝Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e(k)‑e(k‑1)]，其中e(k)为本次偏差；e(k‑1)为上一次的偏差；∑e(k)：e(k)以及之前的偏差的累积和；k为1,2,…k；Speed为输出。本发明专利技术具有响应速度快；误差小、精度高等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于PID控制思想的无刷电机三轴稳定控制算法
本专利技术涉及无刷电机三轴控制算法领域，特别涉及一种基于PID控制思想的无刷电机三轴稳定控制算法。
技术介绍
无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。由于无刷直流电动机是以自控式运行的，所以不会像变频调速下重载启动的同步电机那样在转子上另加启动绕组，也不会在负载突变时产生振荡和失步。无刷电机的三轴稳定技术，市面上一般有两种方法：1、完全依赖多种传感器(加速度、角速度、陀螺仪、磁场传感器)，建立相互关联的动态数学模型，对稳定器的“运动部”做实时监测与控制。2、利用PID控制和简单的传感器数据(加速度、角速度)，直接控制电机对“运动部”的姿态进行控制。第一种方法的缺点是，过分依赖传感器读数，所以传感器读取、计算过程中的大量时间累积误差、读数累积误差等，将对整个控制的实现造成巨大影响。同时由于复杂数学模型本身建立往往存在着逻辑不严谨，也对最终的控制结果造成明显的延时和精度误差。第二种方法，由于PID方法只是一种控制思想，而各个厂家的控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于PID控制思想的无刷电机三轴稳定控制算法，其特征在于：所述无刷电机三轴稳定控制的Speed＝Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e(k)-e(k-1)]，其中e(k)为本次偏差；e(k-1)为上一次的偏差；∑e(k)：e(k)以及之前的偏差的累积和；k为1,2,…k；Speed为输出。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于PID控制思想的无刷电机三轴稳定控制算法，其特征在于：所述无刷电机三轴稳定控制的Speed＝Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e(k)-e(k-1)]，其中e(k)为本次偏差；e(k-1)为上一次的偏差；∑e(k)：e(k)以及之前的偏差的累积和；k为1,2,…k；Speed为输出。


2.根据权利要求1所述的一种基于PID控制思想的无刷电机三轴稳定控制算法，其特征在于：所述三轴为偏航轴、翻滚轴和俯仰轴。


3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：张少琨，
申请(专利权)人：西安特普万实业有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61