一种智能靠泊辅助方法、系统、计算机设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种智能靠泊辅助方法、系统、计算机设备及存储介质，其方法包括步骤：获取安装在船只周围的若干个摄像头采集的图像；对所述摄像头采集的图像进行拼接，获得船只周围360°的实时图像；建立碗状投影模型；将所述实时图像映射到所述碗状投影模型中，并在所述碗状投影模型中标定靠泊位置；根据所述靠泊位置，以及所述实时图像中的障碍物信息在所述碗状投影模型中模拟船只靠泊路径。该方案不需要人工参与，且能够使船只靠泊的精度更高，有利于保证船只靠泊时的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种智能靠泊辅助方法、系统、计算机设备及存储介质
本专利技术涉及船只靠泊
，尤指一种智能靠泊辅助方法、系统、计算机设备及存储介质。
技术介绍
在船只靠泊时，常采用人工瞭望的方式，瞭望员位于驾驶舱内，向船舶前方以及左右两翼瞭望。但是由于驾驶舱能提供的视角有限，且视野范围内也有船体结构物遮挡，因此，人工瞭望的视野盲区相当大且无法避免，容易使船只发生碰撞，或靠泊位置出现偏差。还有一种常见的辅助靠泊的方式是在船只的四周安装摄像头，瞭望员通过显示屏查看船只四周的情况，但是，该方式受人为主观的影响同样较大，需要瞭望员时刻保持警惕，很容易因瞭望员分心而增加风险。因此，需要一种靠泊警精度更高，且不需要人工参与的船只靠泊辅助方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种智能靠泊辅助方法、系统、计算机设备及存储介质，该方案不需要人工参与，且能够使船只靠泊的精度更高，有利于保证船只靠泊时的安全。本专利技术提供的技术方案如下：本专利技术提供一种智能靠泊辅助方法，包括步骤：获取安装在船只周围的若干个摄像头采集的图像；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能靠泊辅助方法，其特征在于，包括步骤：/n获取安装在船只周围的若干个摄像头采集的图像；/n对所述摄像头采集的图像进行拼接，获得船只周围360°的实时图像；/n建立碗状投影模型；/n将所述实时图像映射到所述碗状投影模型中，并在所述碗状投影模型中标定靠泊位置；/n根据所述靠泊位置，以及所述实时图像中的障碍物信息在所述碗状投影模型中模拟船只靠泊路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能靠泊辅助方法，其特征在于，包括步骤：
获取安装在船只周围的若干个摄像头采集的图像；
对所述摄像头采集的图像进行拼接，获得船只周围360°的实时图像；
建立碗状投影模型；
将所述实时图像映射到所述碗状投影模型中，并在所述碗状投影模型中标定靠泊位置；
根据所述靠泊位置，以及所述实时图像中的障碍物信息在所述碗状投影模型中模拟船只靠泊路径。


2.根据权利要求1所述的一种智能靠泊辅助方法，其特征在于，所述的对所述摄像头采集的图像进行拼接，获得船只周围360°的实时图像，具体包括：
依次获取所述摄像头采集的图像的边缘区域的第一特征位置；
通过所述第一特征位置获取相邻的两个所述摄像头采集的图像的重叠区域；
比对所述重叠区域的第二特征位置；
若所述第二特征位置相同，则依次对相邻的两个所述摄像头采集的图像进行拼接，获得船只周围360°的实时图像；
若所述第二特征位置不相同，则标记所述第二特征位置对应的两个所述摄像头。


3.根据权利要求2所述的一种智能靠泊辅助方法，其特征在于，所述的依次获取所述摄像头采集的图像的边缘区域的第一特征位置之前，还包括：
对所述摄像头采集的图像进行内参标定，输出内参数；
进行若干个所述摄像头采集图像拼接的外参标定，输出环视拼接外参数；
根据所述内参数和所述环视拼接外参数进行图像拼接。


4.根据权利要求1所述的一种智能靠泊辅助方法，其特征在于，所述的将所述实时图像映射到所述碗状投影模型中，具体包括：
标定所述实时图像中的若干个参考点；
通过船载雷达获取所述参考点的位置坐标；
根据所述位置坐标获取所述实时图像与外界环境的第一映射关系；
根据所述碗状投影模型与外界环境的第二映射关系，获得所述实时图像与所述碗状投影模型的第三映射关系；
根据所述第三映射关系将所述实时图像映射到所述碗状投影模型中。


5.根据权利要求1所述的一种智能靠泊辅助方法，其特征在于，所述的根据所述靠泊位置，以及所述实时图像中的障碍物信息在所述碗状投影模型中模拟船只靠泊路径，具体包括：
实时获取所述障碍物...

【专利技术属性】
技术研发人员：张兵华，赵科，
申请(专利权)人：迈润智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31