高精地图制作方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例涉及信息处理技术领域，提供了一种高精地图制作方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：基于航迹线中各轨迹点的曲率特征值对航迹线进行车道划分，基于道路点云中各道路点的密度分布值，获取道路边界线，然后基于车道划分后的航迹线，以及道路边界线，获取对应道路的高精地图。由此可见，本申请基于航迹线各轨迹点曲率特征值，可以自动且准确对航迹线进行车道划分，基于各道路点的密度分布值自动获取道路边界线，进而准确获取对应的高精地图。

【技术实现步骤摘要】
高精地图制作方法、装置、电子设备和存储介质
本申请涉及信息处理
，尤其涉及一种高精地图制作方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
相比于传统地图，高精度地图不仅提供了道路信息，还提供了车道信息，交通标志，以及这些道路的位置信息，精度比传统导航地图更高，因此广泛应用于自动驾驶。现有技术中制作高精地图的方法为：获取道路的航迹线，手动对航迹线进行车道划分后，根据航迹线制作高精地图，但该方法完全依赖人工对航迹线进行车道划分，以及手动提取道路边界，耗时耗力，无法准确制作高精地图。
技术实现思路
本申请提供一种高精地图制作方法、装置、电子设备和存储介质，以实现准确制作高精地图。本申请提供一种高精地图制作方法，包括：获取道路对应的航迹线及道路点云；基于所述航迹线中各轨迹点的曲率特征值，对所述航迹线进行车道划分；所述曲率特征值是基于以各轨迹点为中心的区域内所有轨迹点的曲率确定的；基于所述道路点云中各道路点的密度分布值，获取道路边界线；基于车道划分后的航迹线，以及所述道路边界线，获取道路对应的高精地图。根据本申请提供的一种高精地图制作方法，在基于所述航迹线中各轨迹点的曲率特征值，对所述航迹线进行车道划分之前，还包括：基于所述航迹线中各轨迹点的距离特征值，对所述航迹线进行去噪，具体包括：基于所述航迹线中各轨迹点间的距离，获取各轨迹点的距离特征值；所述距离特征值用于表征各轨迹点间的聚集度；基于非极大抑制算法，从航迹线各轨迹点中选取距离特征值大于距离预设值的轨迹点作为候选分割点集；基于所述候选分割点集中各轨迹点的距离特征值，获取所述航迹线的首端异常分割点和尾端异常分割点，并以所述首端异常分割点和所述尾端异常分割点之间的航迹线作为去噪后的航迹线。根据本申请提供的一种高精地图制作方法，基于所述航迹线中各轨迹点间的距离，获取各轨迹点的距离特征值，包括：以各轨迹点为中心分别设置第一预设区域，将各第一预设区域均分为第一区域和第二区域；基于各第一预设区域的距离方差差值，确定各第一预设区域中心轨迹点的距离特征值；所述距离方差差值是各第一预设区域中第一区域内所有轨迹点的距离方差与第二区域内所有轨迹点的距离方差的差值。根据本申请提供的一种高精地图制作方法，基于所述候选分割点集中各轨迹点的距离特征值，获取所述航迹线的首端异常分割点和尾端异常分割点，包括：将所述候选分割点集中的各轨迹点，按照对应距离特征值从大到小排序，选取排序在前的两个轨迹点作为待定分割点；将位于航迹线首端的待定分割点作为所述首端异常分割点，以及位于航迹线尾端的待定分割点作为所述尾端异常分割点。根据本申请提供的一种高精地图制作方法，基于所述航迹线中各轨迹点的曲率，对所述航迹线进行车道划分，包括：基于所述航迹线中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的曲率特征值；基于非极大抑制算法，从航迹线各轨迹点中选取曲率特征值小于曲率预设值的轨迹点作为航迹线直道和弯道的临界点；基于所述临界点，对所述航迹线进行车道划分。根据本申请提供的一种高精地图制作方法，基于所述航迹线中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的曲率特征值，包括：以各轨迹点为中心分别设置第二预设区域，将各第二预设区域均分为第三区域和第四区域；基于各第二预设区域的曲率差值，确定各第二预设区域中心轨迹点的曲率特征值；所述曲率差值是各第二预设区域中第三区域内所有轨迹点的曲率之和与第四区域内所有轨迹点的曲率之和的差值。根据本申请提供的一种高精地图制作方法，基于所述临界点，对所述航迹线进行车道划分，包括：以所述临界点为中心，在所述航迹线上确定预设长度的车道作为初始车道；所述预设长度是基于临界点左右两侧选取预设数量的轨迹点确定的；计算所述初始车道上各轨迹点的曲率平均值，并以所述曲率平均值作为车道曲率；基于所述车道曲率，对所述初始车道进行合并，并获取合并后的合并车道曲率；若所述合并车道曲率小于预设曲率，则将所述合并车道划分为直道，否则将所述合并车道划分为弯道。根据本申请提供的一种高精地图制作方法，基于所述车道曲率，对所述初始车道进行合并，并获取合并后的合并车道曲率，包括：若两个相邻的初始车道的车道曲率之差的绝对值在预设范围内，则将所述两个相邻的初始车道合并，并以所述两个相邻的初始车道的车道曲率平均值作为合并后的车道曲率。根据本申请提供的一种高精地图制作方法，基于所述道路点云中各道路点的密度分布值，获取道路边界线，包括：基于密度聚类算法，获取所述密度分布值；基于所述密度分布值，获取边界候选点；其中，所述边界候选点为密度分布值小于预设值的道路点；基于随机抽样一致算法，对所述边界候选点进行线性拟合，获取道路边界直线。本申请还提供一种高精地图制作装置，包括：航迹线获取单元，用于获取待制作高精地图道路对应的航迹线及道路点云；划分单元，用于基于所述航迹线中各轨迹点的曲率特征值，对所述航迹线进行车道划分；所述曲率特征值是基于以各轨迹点为中心的区域内所有轨迹点的曲率确定的；边界提取单元，用于基于所述道路点云中各道路点的密度分布值，获取道路边界线；地图获取单元，用于基于车道划分后的航迹线，以及所述道路边界线，获取道路对应的高精地图。根据本申请提供的一种高精地图制作装置，还包括去噪单元，用于在基于所述航迹线中各轨迹点的曲率特征值，对所述航迹线进行车道划分之前，基于所述航迹线中各轨迹点的距离特征值，对所述航迹线进行去噪；所述去噪单元包括：距离特征值获取单元，用于基于所述航迹线中各轨迹点间的距离，获取各轨迹点的距离特征值；所述距离特征值用于表征各轨迹点间的聚集度；分割点获取单元，用于基于非极大抑制算法，从航迹线各轨迹点中选取距离特征值大于距离预设值的轨迹点作为候选分割点集；分割单元，用于基于所述候选分割点集中各轨迹点的距离特征值，获取所述航迹线的首端异常分割点和尾端异常分割点，并以所述首端异常分割点和所述尾端异常分割点之间的航迹线作为去噪后的航迹线。根据本申请提供的一种高精地图制作装置，所述划分单元，包括：曲率特征值获取单元，用于基于所述航迹线中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的曲率特征值；临界点获取单元，用于基于非极大抑制算法，从航迹线各轨迹点中选取曲率特征值小于曲率预设值的轨迹点作为航迹线直道和弯道的临界点；车道获取单元，用于基于所述临界点，对所述航迹线进行车道划分。根据本申请提供的一种高精地图制作装置，所述边界提取单元，包括：密度值获取单元，用于基于密度聚类算法，获取所述密度分布值；边界点确定单元，用于基于所述密度分布值，获取边界候选点；其中，所述边界候选点为密度分布值小于预设值的道路点；拟合单元，用于基于随机抽样一致算法，对所述边界候选点进行线性拟合，获取道路边界直线。本申请还提供一种电子设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高精地图制作方法，其特征在于，包括：/n获取道路对应的航迹线及道路点云；/n基于所述航迹线中各轨迹点的曲率特征值，对所述航迹线进行车道划分；所述曲率特征值是基于以各轨迹点为中心的区域内所有轨迹点的曲率确定的；/n基于所述道路点云中各道路点的密度分布值，获取道路边界线；/n基于车道划分后的航迹线，以及所述道路边界线，获取道路对应的高精地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种高精地图制作方法，其特征在于，包括：
获取道路对应的航迹线及道路点云；
基于所述航迹线中各轨迹点的曲率特征值，对所述航迹线进行车道划分；所述曲率特征值是基于以各轨迹点为中心的区域内所有轨迹点的曲率确定的；
基于所述道路点云中各道路点的密度分布值，获取道路边界线；
基于车道划分后的航迹线，以及所述道路边界线，获取道路对应的高精地图。


2.根据权利要求1所述的高精地图制作方法，其特征在于，在基于所述航迹线中各轨迹点的曲率特征值，对所述航迹线进行车道划分之前，还包括：基于所述航迹线中各轨迹点的距离特征值，对所述航迹线进行去噪，具体包括：
基于所述航迹线中各轨迹点间的距离，获取各轨迹点的距离特征值；所述距离特征值用于表征各轨迹点间的聚集度；
基于非极大抑制算法，从航迹线各轨迹点中选取距离特征值大于距离预设值的轨迹点作为候选分割点集；
基于所述候选分割点集中各轨迹点的距离特征值，获取所述航迹线的首端异常分割点和尾端异常分割点，并以所述首端异常分割点和所述尾端异常分割点之间的航迹线作为去噪后的航迹线。


3.根据权利要求2所述的高精地图制作方法，其特征在于，基于所述航迹线中各轨迹点间的距离，获取各轨迹点的距离特征值，包括：
以各轨迹点为中心分别设置第一预设区域，将各第一预设区域均分为第一区域和第二区域；
基于各第一预设区域的距离方差差值，确定各第一预设区域中心轨迹点的距离特征值；所述距离方差差值是各第一预设区域中第一区域内所有轨迹点的距离方差与第二区域内所有轨迹点的距离方差的差值。


4.根据权利要求3所述的高精地图制作方法，其特征在于，基于所述候选分割点集中各轨迹点的距离特征值，获取所述航迹线的首端异常分割点和尾端异常分割点，包括：
将所述候选分割点集中的各轨迹点，按照对应距离特征值从大到小排序，选取排序在前的两个轨迹点作为待定分割点；
将位于航迹线首端的待定分割点作为所述首端异常分割点，以及位于航迹线尾端的待定分割点作为所述尾端异常分割点。


5.根据权利要求1所述的高精地图制作方法，其特征在于，基于所述航迹线中各轨迹点的曲率，对所述航迹线进行车道划分，包括：
基于所述航迹线中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的曲率特征值；
基于非极大抑制算法，从航迹线各轨迹点中选取曲率特征值小于曲率预设值的轨迹点作为航迹线直道和弯道的临界点；
基于所述临界点，对所述航迹线进行车道划分。


6.根据权利要求5所述的高精地图制作方法，其特征在于，基于所述航迹线中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的曲率特征值，包括：
以各轨迹点为中心分别设置第二预设区域，将各第二预设区域均分为第三区域和第四区域；
基于各第二预设区域的曲率差值，确定各第二预设区域中心轨迹点的曲率特征值；所述曲率差值是各第二预设区域中第三区域内所有轨迹点的曲率之和与第四区域内所有轨迹点的曲率之和的差值。


7.根据权利要求5所述的高精地图制作方法，其特征在于，基于所述临界点，对所述航迹线进行车道划分，包括：
以所述临界点为中心，在所述航迹线上确定预设长度的车道作为初始车道；所述预设长度是基于临界点左右两侧选取预设数量的轨迹点确定的；
计算所述初始车道上各轨迹点的曲率平均值，并以所述曲率平均值作为车道曲率；
基于所述车道曲率，对所述初始车道进行合并，并获取合并后的合并车道曲率；
若所述合并车道曲率小于预设曲率，则...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，谢字希，
申请(专利权)人：深兰人工智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44