一种定位密排货物的平台及其中心定位方法技术

本发明专利技术公开了属于数字图像处理领域的一种定位密排货物的平台及其中心定位方法；其中两根竖直设置的升降支架放置与地面上，两根升降支架之间设有滑动支架，半球式支架通过防震器安装在滑动支架下方，半球式支架上设有至少一个与计算机相连的工业相机；周转箱放置于滑动支架正下方的地面上，半球式支架的中心处安装有光源。中心定位方法顺序采用去除畸变处理、二值化处理、轮廓遍历、双边滤波、凹点检测和利用不变矩公式取中心点坐标的手段对工业相机获取的原始图像进行处理。实现了有效地对密排货物进行图像分割和图像识别，可以适应于同色系密排农产品等货物。

【技术实现步骤摘要】
一种定位密排货物的平台及其中心定位方法
本专利技术属于数字图像处理
，具体为一种定位密排货物的平台及其中心定位方法。
技术介绍
随着计算机科学、图像处理、模式识别及互联网等技术的发展，人们对图像的提取、运用等都有了较高的要求，更希望高效而充分地利用图像中的大量信息，因此对图像中重要物体信息的准确识别显得越来越重要。就目前情况而言，图像在采集过程中，由于所使用的器件本身存在的局限性和其它外界因素(如轻微抖动等现象)的干扰，使得图像的采集效果受到一定的影响。例如，在复杂情景下受光照强度的影响以及噪声等影响因素的引入，导致许多细节部分的信息被光照、噪声等因素所掩盖，从而直接或间接影响图像在后续三维重建过程中三维信息的提取，进而影响后续过程中机械臂的运动抓取策略的制定。通常情况下，人工选取颜色、形状、纹理、空间关系等作为图像特征，主要凭借设计者的主观意识对特定场景的对象进行图像特征的提取。但是对于密排货物而言，目标特征(例如，光照影响密排货物的接触缝隙)并不鲜明，没有一种通用的分割识别方法。由于机器人在抓取货物过程中往往只需要整体的图像中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位密排货物的平台，其特征在于，包括：升降支架(1)、滑动支架(2)、防震器(3)、光源(4)、半球式支架(5)、工业相机(6)、周转箱(7)和计算机(8)，其中两根竖直设置的升降支架(1)放置与地面上，两根升降支架(1)之间设有滑动支架(2)，半球式支架(5)通过防震器(3)安装在滑动支架(2)下方，半球式支架(5)上设有至少一个与计算机(8)相连的工业相机(6)；周转箱(7)放置于滑动支架(2)正下方的地面上，半球式支架(5)的中心处安装有光源(4)。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位密排货物的平台，其特征在于，包括：升降支架(1)、滑动支架(2)、防震器(3)、光源(4)、半球式支架(5)、工业相机(6)、周转箱(7)和计算机(8)，其中两根竖直设置的升降支架(1)放置与地面上，两根升降支架(1)之间设有滑动支架(2)，半球式支架(5)通过防震器(3)安装在滑动支架(2)下方，半球式支架(5)上设有至少一个与计算机(8)相连的工业相机(6)；周转箱(7)放置于滑动支架(2)正下方的地面上，半球式支架(5)的中心处安装有光源(4)。


2.一种基于权利要求1所述定位密排货物的平台的中心定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、对工业相机采集到的原始图像进行去除畸变处理，得到矫正后的图像信息；再对图像进行灰度化处理，将彩色图转变成灰度图；
步骤2、接着对灰度图进行二值化处理，设定固定阈值参数，把处于二者之间的部分转换为前景目标，之外区域转换成背景，分割出货物和背景；把二值图像中的前景作为目标区域进行平滑处理和均值滤波处理去除噪点信息，然后再对图像使用Canny算子进行边缘检测并获得获取边缘线条后的效果图；
步骤3、对效果图进行轮廓遍历，然后，对整体粘连轮廓边缘线进行膨胀处理，使用开运算和形态学梯度，充分保留物体的边缘轮廓，获得凸显边缘的结果图；
步骤4、对结果图采用双边滤波，并计算图像差分，得到x，y方向上的差分阶数，再运行Sobel算子进行边缘检测，得到密排货物的新轮廓线；
步骤5、利用不变矩公式，对轮廓图通过边缘轮廓信息来计算矩、惯性矩和中心矩，得到密排货物的独立轮廓信息，最终通过矩等计算得到货物中心坐标信息。


3.根据权利要求2所述的一种定位密排货物的中心定位方法，其特征在于，所述灰度化处理公式为：其中单独提取分量时可将原始彩色图像转换为单分量R、G、B灰度图，B代表蓝色通道，G代表绿色通道，R代表红色通道。


4.根据权利要求2所述的一种定位密排货物的平台及其中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文强，邓学，侯泽禹，张俊雄，李伟，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11