3D线扫AOI机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种3D线扫AOI机器人，包括机架；第一支板，其由运动机构带动，相对于机架做Z轴或Y轴的直线运动；第二支板，其位于第一支板下方，其下端面固定有传感器；旋转机构，其连接第一、二支板，其适于带动第二支板相对于第一支板绕Z轴发生转动；传感器适于发出竖直的第一光源、以及斜向发出的第二光源；第一光源适于捕捉产品顶面图像，第二光源适于捕捉产品侧面图像；通过运动机构、旋转机构、移动台实现了机器人的4轴运动；传感器发出竖直照射的第一光源、斜向照射的第二光源；相比与传统的6轴运动的机器人，减小了自由度，降低了造价成本。

【技术实现步骤摘要】
3D线扫AOI机器人
本技术涉及一种AOI机器人，具体是3D线扫AOI机器人。
技术介绍
AOI(AutomaticOpticInspection)的全称是自动光学检测，是基于光学原理来对焊接生产中遇到的常见缺陷进行检测的设备；AOI是新兴起的一种新型测试技术，但发展迅速，很多厂家都推出了AOI测试设备；当自动检测时，机器通过摄像头自动扫描待测产品，采集图像，测试的焊点与数据库中的合格的参数进行比较，经过图像处理，检查出待测产品的缺陷，并通过显示器或自动标志把缺陷显示/标示出来，供维修人员修整。为了能够实现对描待测产品的无死角扫描，常规的及机器人是带动传感器进行6轴运动，传感器发出的光源对产品每一面进行图像捕捉；在常规使用过程中，由于要用到6轴机器人，因此，整体机器人的造价也偏高，同时增大了维修的几率。综上，如何在捕捉产品图像的同时，减少机器人的自由度成为了本公司研究人员急需解决的问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：如何在捕捉产品图像的同时，减少机器人的自由度；为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：本技术是一种3D线扫AOI机器人，包括机架；第一支板，其由运动机构带动，相对于机架做Z轴或Y轴的直线运动；第二支板，其位于第一支板下方，其下端面固定有传感器；旋转机构，其连接第一、二支板，其适于带动第二支板相对于第一支板绕Z轴发生转动；传感器适于发出竖直的第一光源、以及斜向发出的第二光源；第一光源适于捕捉产品顶面图像，第二光源适于捕捉产品侧面图像；运动机构带动第一支板，进而带动传感器相对于机架进行Z、Y轴的两轴直线直线运动；旋转机构带动第二支板，进而带动传感器相对于机架绕Z轴的转动；当产品置于移动台上，移动台相对于机架做X方向的直线运动；当产品由移动台带动，移动至传感器正下方时，升降传感器；此时，传感器发出竖直照射的第一光源、斜向照射的第二光源，第一光源适于捕捉产品顶面图像，当旋转机构开设工作时，第二光源适于捕捉产品侧面图像侧面的图像；经图像处理，从而缺陷显示/标示出来；综上，通过4轴运动，从而实现了对产品的视觉检测；相比与传统的6轴运动的机器人，减小了自由度，降低了造价成本。为了说明旋转机构的具体结构，本技术采用旋转机构包括电机、减速器；电机固定在减速器侧面，减速器的输出端连接有第二支板；减速器的作用是将绕Y轴的转向力转变为绕Z轴的转向力，从而带动第二支板相对于第一支板的转动。本技术的有益效果：本技术是3D线扫AOI机器人，通过运动机构、旋转机构、移动台实现了机器人的4轴运动；传感器发出竖直照射的第一光源、斜向照射的第二光源；相比与传统的6轴运动的机器人，减小了自由度，降低了造价成本。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的结构示意图；图2是本技术A处放大图；图中：1-机架、2-第一支板、3-第二支板、4-传感器、5-第一光源、6-第二光源、7-移动台、8-丝杠、9-电机、10-减速器。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。如图1-2所示，本技术是一种3D线扫AOI机器人，包括机架1；第一支板2，其由运动机构带动，相对于机架1做Z轴或Y轴的直线运动；第二支板3，其位于第一支板2下方，其下端面固定有传感器4；旋转机构，其连接第一2、二支板3，其适于带动第二支板3相对于第一支板2绕Z轴发生转动；移动台7，其活动安装于机架1上，适于放置产品，移动台7相对于机架1做沿X轴方向的移动；传感器4适于发出竖直的第一光源5、以及斜向发出的第二光源6；第一光源5适于捕捉产品顶面图像，第二光源6适于捕捉产品侧面图像；运动机构带动第一支板，进而带动传感器相对于机架进行Z、Y轴的两轴直线直线运动；旋转机构带动第二支板，进而带动传感器相对于机架绕Z轴的转动；当产品置于移动台上，移动台相对于机架做X方向的直线运动；当产品由移动台带动，移动至传感器正下方时，升降传感器；此时，传感器发出竖直照射的第一光源、斜向照射的第二光源，第一光源适于捕捉产品顶面图像，当旋转机构开设工作时，第二光源适于捕捉产品侧面图像侧面的图像；经图像处理，从而缺陷显示/标示出来；综上，通过4轴运动，从而实现了对产品的视觉检测；相比与传统的6轴运动的机器人，减小了自由度，降低了造价成本。如图1-2所示，为了说明旋转机构的具体结构，本技术采用旋转机构包括电机9、减速器10；电机9固定在减速器10侧面，减速器10的输出端连接有第二支板3；减速器的作用是将绕Y轴的转向力转变为绕Z轴的转向力，从而带动第二支板相对于第一支板的转动。在本技术中，X、Y、Z轴的直线运动均是通过丝杠、丝杠螺母以及滑块、滑轨的配合运动来实现，也就数说，本技术中有X、Y、Z三个方向的丝杠8、滑轨。本技术是3D线扫AOI机器人，通过运动机构、旋转机构、移动台实现了机器人的4轴运动；传感器发出竖直照射的第一光源、斜向照射的第二光源；相比与传统的6轴运动的机器人，减小了自由度，降低了造价成本。以上述依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.3D线扫AOI机器人，其特征在于：包括/n机架；/n第一支板，其由运动机构带动，相对于所述机架做Z轴或Y轴的直线运动；/n第二支板，其位于所述第一支板下方，其下端面固定有传感器；/n旋转机构，其连接所述第一、二支板，其适于带动所述第二支板相对于所述第一支板绕Z轴发生转动；/n移动台，其活动安装于机架上，适于放置产品，所述移动台相对于所述机架做沿X轴方向的移动；/n所述传感器适于发出竖直的第一光源、以及斜向发出的第二光源；/n所述第一光源适于捕捉产品顶面图像，所述第二光源适于捕捉产品侧面图像。/n

【技术特征摘要】
1.3D线扫AOI机器人，其特征在于：包括
机架；
第一支板，其由运动机构带动，相对于所述机架做Z轴或Y轴的直线运动；
第二支板，其位于所述第一支板下方，其下端面固定有传感器；
旋转机构，其连接所述第一、二支板，其适于带动所述第二支板相对于所述第一支板绕Z轴发生转动；
移动台，其活动安装于机架上，适于放置产品，所述移动台相对于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文斌，赵月，
申请(专利权)人：快克智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32