一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法技术

本发明专利技术公开了一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法，首先根据前、后两个差速轮组的转向角求出瞬时转向中心；再根据瞬时转向中心坐标计算前、后差速轮组和AGV的转向半径；进而计算AGV的角速度，然后根据AGV的期望行驶速度和转向中心到差速轮的距离计算差速轮的参考速度；根据横向偏差计算纠错速度差；最后将速度差叠加到参考速度上得到控制目标速度。本发明专利技术不仅能够保证AGV在多种曲率的路径上精确循迹，而且能够合理分配各车轮的速度，减少车轮内力，节省电能，该方法计算简单，方便在嵌入式控制器中编程实现。

【技术实现步骤摘要】
一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法
本专利技术属于移动机器人运动控制领域，具体涉及一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法。
技术介绍
AGV(自动导引车)是物流自动化中的关键设备，其核心功能是能够沿期望的导引路径行驶以实现物料的无人运输；循迹算法则是AGV运动控制中的核心算法模块，其特性直接决定了AGV的行驶精度和速度；AGV的驱动形式多样，其中差速轮由于结构简单、运动灵活、承载能力好等优点得到广泛的应用。现有的差速轮循迹控制方法主要针对单组差速轮驱动的小型AGV，无法推广到两组或多组差速轮驱动的中大型AGV。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法，基于差速轮运动学模型的纠偏策略和参考速度计算方法，使得AGV可以精确、高效地沿导引路径行驶。实现本专利技术目的的技术方案是：一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法，包括以下步骤：步骤1，将前、后差速轮组中心连线，以连线线段的中点O为原点建立AGV的局部坐标系OXY，X轴与中心连线平行，正方向指向A本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤:/n步骤1，将前、后差速轮组中心连线，以连线线段的中点O为原点建立AGV的局部坐标系OXY，X轴与中心连线平行，正方向指向AGV车头的方向，Y轴与中心连线垂直并指向外侧；/n步骤2，基于局部坐标系OXY和差速轮组的转角传感器反馈的偏转角度计算AGV的瞬时转向中心坐标；/n步骤3，根据瞬时转向中心坐标计算前、后差速轮组和AGV的转向半径；/n步骤4，根据设定的AGV的期望行驶速度和AGV的转向半径计算AGV的角速度；/n步骤5，根据AGV的角速度和前、后差速轮组的转向半径计算前、后差速轮组车轮的参考速度；/n步骤6，通过纠...

【技术特征摘要】
1.一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤:
步骤1，将前、后差速轮组中心连线，以连线线段的中点O为原点建立AGV的局部坐标系OXY，X轴与中心连线平行，正方向指向AGV车头的方向，Y轴与中心连线垂直并指向外侧；
步骤2，基于局部坐标系OXY和差速轮组的转角传感器反馈的偏转角度计算AGV的瞬时转向中心坐标；
步骤3，根据瞬时转向中心坐标计算前、后差速轮组和AGV的转向半径；
步骤4，根据设定的AGV的期望行驶速度和AGV的转向半径计算AGV的角速度；
步骤5，根据AGV的角速度和前、后差速轮组的转向半径计算前、后差速轮组车轮的参考速度；
步骤6，通过纠偏控制策略计算前、后差速轮组车轮的纠错速度差；
步骤7，根据参考速度和纠错速度差计算前、后差速轮组车轮的控制目标速度。


2.根据权利要求1所述的用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法，其特征在于，所述步骤2中AGV的瞬时转向中心坐标(xs，ys)为：






其中：α1为前差速轮组的偏转角度，α2为后差速轮组的偏转角度，L为前、后差速轮组中心连线的长度。


3.根据权利要求2所述的用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法，其特征在于，所述步骤3中前、后差速轮组和AGV的转向半径为：



其中：R为AGV的转向半径，RF为前差速轮组的转向半径，RB为后差速轮组的转向半径。


4.根据权利要求3所述的用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡亚南，明瑞浩，李鸿向，李宗雯，
申请(专利权)人：江苏金陵智造研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32