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本发明公开了一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法，首先根据前、后两个差速轮组的转向角求出瞬时转向中心；再根据瞬时转向中心坐标计算前、后差速轮组和AGV的转向半径；进而计算AGV的角速度，然后根据AGV的期望行驶速度和转向中心到差速轮的...
该专利属于江苏金陵智造研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过江苏金陵智造研究院有限公司授权不得商用。

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