自动加滑托和去滑托系统技术方案

本实用新型专利技术公开自动加滑托和去滑托系统，包括加/去滑托装置（1）、滑托定位装置（2）、滑托矫正装置（3）以及控制系统（4），加/去滑托装置（1）设置于中间位置，加/去滑托装置（1）上设有专用夹具（11）；滑托矫正装置（3）设置于加/去滑托装置（1）的正前方，滑托定位装置（2）设置于加/去滑托装置（1）的正后方或者设置于加/去滑托装置（1）后方左右两侧；控制系统（4）对加/去滑托装置（1）进行供电以及发送相应动作指令的电气控制，通过自动加/去滑托来代替人工加/去滑托的作业模式，提高了烟厂成品件烟出入库自动化水平。

【技术实现步骤摘要】
自动加滑托和去滑托系统
本技术属于自动加/去滑托设备
，具体涉及自动加滑托和去滑托系统，尤其适用于“带滑托的托盘”去滑托作业，可提高成品件烟自动化储存物流系统的自动化水平，保证成品件烟物流系统成品件烟出库工作可靠。
技术介绍
目前国内采用人工作业的方式对托盘进行加/去滑托作业，这种形式存在几个方面问题：（1）自动化程度低，人工劳动强度大，效率低，生产作业成本高。（2）人工加/去滑托作业存在不规范性，极易影响后续托盘码垛、拆垛、输送及入库存储。（3）人工加/去滑托作业的生产现场作业环境较差，容易发生人身安全事故。（4）人工加/去滑托作业容易损坏滑托，不利于滑托的重复多次回收使用，造成浪费。人工加/去滑托作业无法满足烟厂自动化、信息化生产和管理需求。
技术实现思路
为解决上述现有技术存在的问题及不足，本技术提供自动加滑托和去滑托系统，通过自动加/去滑托来代替人工加/去滑托的作业模式。具体采用了以下设计结构及设计方案：自动加滑托和去滑托系统，包括加/去滑托装置（1）、滑托定位装置（2）、滑托矫正装置（3）以及控制系统（4），加/去滑托装置（1）设置于中间位置，在加/去滑托装置（1）上设有专用夹具（11）；滑托矫正装置（3）设置于加/去滑托装置（1）的，滑托定位装置（2）设置于加/去滑托装置（1）的正后方或者设置于加/去滑托装置（1）后方左右两侧；控制系统（4）对加/去滑托装置（1）进行供电以及发送相应动作指令的电气控制。优选的，所述加/去滑托装置（1）采用关节机器人（12）或直角坐标机械手（13），且关节机器人（12）或直角坐标机械手（13）均设置有超高频电子标签读写器，识别滑托（5）上的RFID芯片（51）。优选的，所述滑托（5）为表面平整的四边形，在滑托（5）相邻的两侧边上均设有宽度相同的第一折边（52），RFID芯片（51）设置于滑托（5）中央内部。优选的，所述专用夹具（11）可采用真空吸附或者电动机械夹持，还可采用气动机械夹持。优选的，所述滑托定位装置（2）由位于底部的第一托盘（21）和两个相邻且相互垂直的定位板（22）构成。优选的，所述滑托矫正装置（3）呈方形状，滑托矫正装置（3）与水平面呈30°或45°角，在滑托矫正装置（3）下方相邻两侧边设有分别设有左导条（31）和右导条（32），其中左导条（31）和右导条（32）之间有空隙。优选的，所述滑托矫正装置（3）下方设有竖直支撑架（33），滑托矫正装置（3）向后方倾斜，且在滑托矫正装置（3）正下方还设有托盘输出工位（6）。优选的，所述加/去滑托装置（1）和滑托矫正装置（3）之间设有托盘输入工位（7）。优选的，所述滑托定位装置（2）前方可设置滑托供应/回收工位（8），滑托定位装置（2）侧方还可设置芯片故障剔除工位（9）。本技术的工作原理如下：本技术包括加/去滑托装置（1）、滑托定位装置（2）、滑托矫正装置（3）以及控制系统（4），其中滑托定位装置（2）可装载若干张滑托（5），通过滑托（5）的两个相邻非折边碰齐滑托定位装置（2）的两个定位板（22）来对滑托（5）进行定位，规范滑托（5）放置姿态，便于加/去滑托装置（1）正确抓取滑托（5）；采用滑托矫正装置（3）对平整、变形不大，强度允许的滑托（5）进行位置矫正，滑托矫正装置（3）与水平面呈30°或45°角，目的是将滑托（5）放置在滑托矫正装置（3）上，利用滑托（5）自身的重力，在左导条（31）和右导条（32）的导向作用下，矫正滑托（5）姿态。加/去滑托装置（1）采用关节机器人（12）或直角坐标机械手（13），且关节机器人（12）或直角坐标机械手（13）均设置有超高频电子标签读写器，识别滑托（5）上的RFID芯片（51），并且将识别信息反馈到控制系统（4），控制系统（4）接收到识别信息并根据相应的指令实现自动加或去滑托。本技术与现有技术相比所产生的有益效果：本技术采用自动加或去滑托来代替人工加或去滑托，可提高成品件烟自动化储存物流系统的自动化水平，保证成品件烟物流系统成品件烟入库工作可靠，并且集成灵活，可满足不同烟厂、不同物流系统对空托盘加滑托的作业要求。附图说明图1为本技术采用关节机器人的整体结构示意图；图2为本技术采用关节机器人抓取滑托的使用状态图；图3为本技术采用关节机器人加滑托的使用状态图；图4为本技术矫正滑托姿态的主视图；图5为本技术矫正滑托姿态的侧视图；图6为本技术采用直角坐标机械手的整体结构示意图；图7为本技术采用直角坐标机械手抓取滑托的使用状态图；图8为本技术滑托的结构示意图；图9为本技术滑托定位装置的结构示意图；图10为本技术滑托矫正装置的结构示意图。附图标号：1—加/去滑托装置；11—专用夹具；12—关节机器人；13—直角坐标机械手；2—滑托定位装置；21—第一托盘；22—定位板；3—滑托矫正装置；31—左导条；32—右导条；33—竖直支撑架；4—控制系统；5—滑托；51—RFID芯片；52—第一折边；6—托盘输出工位；7—托盘输入工位；8—滑托供应/回收工位；9—芯片故障剔除工位；10—第二托盘。具体实施方式下面结合附图以及具体的实施例对本技术的具体实施方式进行更加详细的说明。具体实施方式如下：实施例1如说明书附图1-10所示，自动加滑托和去滑托系统，包括加/去滑托装置1、滑托定位装置2、滑托矫正装置3以及控制系统4，加/去滑托装置1设置于中间位置，在加/去滑托装置1上设有专用夹具11；滑托矫正装置3设置于加/去滑托装置1的正前方，滑托定位装置2设置于加/去滑托装置1的正后方或者设置于加/去滑托装置1后方左右两侧；控制系统4对加/去滑托装置1进行供电以及发送相应动作指令的电气控制。进一步地，加/去滑托装置1采用关节机器人12或直角坐标机械手13，且关节机器人12或直角坐标机械手13均设置有超高频电子标签读写器，识别滑托5上的RFID芯片51。进一步地，滑托5为表面平整的四边形，在滑托5相邻的两侧边上均设有宽度相同的第一折边52，RFID芯片51设置于滑托5中央内部。进一步地，专用夹具11可采用真空吸附或者电动机械夹持，还可采用气动机械夹持。进一步地，滑托定位装置2由位于底部的第一托盘21和两个相邻且相互垂直的定位板22构成，通过滑托5的两个相邻非折边碰齐滑托定位装置2的两个定位板22来对滑托5进行定位，规范滑托5放置姿态，便于加/去滑托装置1正确抓取滑托5。进一步地，滑托矫正装置3呈方形状，滑托矫正装置3与水平面呈30°或45°角，以方便滑托5在自重作用下下滑导正姿态，也容易控制滑托5的下滑动作；在滑托矫正装置3下方相邻两侧边设有分别设有左导条31和右导条32，其中左导条31和右导条32之间有空隙，以保护滑托5本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自动加滑托和去滑托系统，包括加/去滑托装置（1）、滑托定位装置（2）、滑托矫正装置（3）以及控制系统（4），其特征在于：加/去滑托装置（1）设置于中间位置，在加/去滑托装置（1）上设有专用夹具（11）；滑托矫正装置（3）设置于加/去滑托装置（1）的正前方，滑托定位装置（2）设置于加/去滑托装置（1）的正后方或者设置于加/去滑托装置（1）后方左右两侧；控制系统（4）对加/去滑托装置（1）进行供电以及发送相应动作指令的电气控制。/n

【技术特征摘要】
1.自动加滑托和去滑托系统，包括加/去滑托装置（1）、滑托定位装置（2）、滑托矫正装置（3）以及控制系统（4），其特征在于：加/去滑托装置（1）设置于中间位置，在加/去滑托装置（1）上设有专用夹具（11）；滑托矫正装置（3）设置于加/去滑托装置（1）的正前方，滑托定位装置（2）设置于加/去滑托装置（1）的正后方或者设置于加/去滑托装置（1）后方左右两侧；控制系统（4）对加/去滑托装置（1）进行供电以及发送相应动作指令的电气控制。


2.根据权利要求1所述的自动加滑托和去滑托系统，其特征在于：所述加/去滑托装置（1）采用关节机器人（12）或直角坐标机械手（13），且关节机器人（12）或直角坐标机械手（13）均设置有超高频电子标签读写器，识别滑托（5）上的RFID芯片（51）。


3.根据权利要求2所述的自动加滑托和去滑托系统，其特征在于：所述滑托（5）为表面平整的四边形，在滑托（5）相邻的两侧边上均设有宽度相同的第一折边（52），RFID芯片（51）设置于滑托（5）中央内部。


4.根据权利要求1所述的自动加滑托和去滑托系统，其特征在于：所述专用夹具（11）可采用真空吸附或者电动机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：周文红，孙岳先，董劲，李凯，钟艳妮，郭廷辉，来春潇，王波，
申请(专利权)人：昆船智能技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：云南;53