【技术实现步骤摘要】
车辆的停车控制方法、装置及车辆
本专利技术涉及自动驾驶
,尤其涉及一种车辆的停车控制方法、装置及车辆。
技术介绍
目前,对车辆的自动驾驶控制方面的研究越来越多,车辆的自动驾驶功能越来越成熟,但是,还是存在一些问题,乘客通常会觉得自动驾驶的乘车体验不佳,例如:自动驾驶过程,车辆临时停车时,制动加速度控制不合理,导致车辆可能产生较大幅度的前后俯仰,影响乘车体验,并且,停稳后,有时会产生溜车,在检测到小幅的溜车后,在进行相应的控制,虽然采取了措施,但是,乘客还是会感觉到自动驾驶的不可靠,因此,对自动驾驶的接受度不高,影响自动驾驶的发展。
技术实现思路
针对现有技术中的问题,本专利技术实施例提供一种车辆的停车控制方法、装置及车辆。具体地,本专利技术实施例提供了以下技术方案:第一方面,本专利技术实施例提供了一种车辆的停车控制方法,包括:获取车辆处于自动驾驶模式行车时的行车状态;当所述行车状态为制动状态时,判断车速是否下降至预定车速;如果所述车速下降至所述预定车速,在制动 ...
【技术保护点】
1.一种车辆的停车控制方法,其特征在于,包括:/n获取车辆处于自动驾驶模式行车时的行车状态;/n当所述行车状态为制动状态时,判断车速是否下降至预定车速;/n如果所述车速下降至所述预定车速,在制动加速度小于第一阈值时,将所述制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动,并逐渐提升所述制动加速度,直至所述制动加速度达到第二阈值,并将所述制动加速度维持在所述第二阈值,其中,所述第二阈值大于所述第一阈值。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆的停车控制方法,其特征在于,包括:
获取车辆处于自动驾驶模式行车时的行车状态;
当所述行车状态为制动状态时,判断车速是否下降至预定车速;
如果所述车速下降至所述预定车速,在制动加速度小于第一阈值时,将所述制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动,并逐渐提升所述制动加速度,直至所述制动加速度达到第二阈值,并将所述制动加速度维持在所述第二阈值,其中,所述第二阈值大于所述第一阈值。
2.根据权利要求1所述的车辆的停车控制方法,其特征在于,所述在制动加速度小于第一阈值时,将所述制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动,并逐渐提升所述制动加速度,直至所述制动加速度达到第二阈值,并将所述制动加速度维持在所述第二阈值,包括:
在所述制动加速度小于所述第一阈值时,将所述制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动,并以预定的时间周期逐渐提升所述制动加速度,直至所述制动加速度达到第二阈值,并将所述制动加速度维持在所述第二阈值。
3.根据权利要求2所述的车辆的停车控制方法,其特征在于,所述以预定的时间周期逐渐提升所述制动加速度,直至所述制动加速度达到第二阈值,并将所述制动加速度维持在所述第二阈值,包括:
以预定的时间间隔和预定的制动加速度提升增量逐渐提升所述制动加速度,直至所述制动加速度达到第二阈值,并将所述制动加速度维持在所述第二阈值。
4.根据权利要求3所述的车辆的停车控制方法,其特征在于,所述预定车速为0.1米/秒,所述第一阈值为2米/平方秒,所述第二阈值为4米/平方秒,所述预定的时间间隔为200毫秒,所述预定的制动加速度提升增量为0.5米/平方秒。
5.根据权利要求1所述的车...
【专利技术属性】
技术研发人员:张守伟,张胜琦,
申请(专利权)人:际络科技上海有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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