一种机械臂关节及机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种机械臂关节及机械臂，涉及机械臂技术领域。该机械臂关节包括本体、端盖及减速机构。所述本体上设置有安装槽；所述端盖设置于所述安装槽的开口处，所述端盖与所述安装槽围成安装腔，所述端盖设置有通孔；所述减速机构设置于所述安装腔内，所述减速机构的输出端与所述本体连接，所述减速机构的输入轴由所述通孔伸出所述安装腔外。该机械臂关节通过将减速机构全部设置在一个机械臂关节上以避免装配错误及提高装配效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂关节及机械臂
本专利技术涉及机械臂
，尤其涉及一种机械臂关节及机械臂。
技术介绍
随着机电一体化技术的进步以及人工智能浪潮大力发展，工业产品朝着智能化、系统化、微型化、模块化与人机协作的方向发展。而在自动化生产线上，制件的组装与传递都是通过机械臂完成的。机械臂有着高精化、模块化、轻量化和多自由度化的发展趋势。机械臂通常包括多个依次相连的机械臂关节，其末端的机械臂关节上可装设夹具、切削工具及探测器等以执行各种动作。机械臂关节设有与驱动装置连接的减速机构，而现有技术中，减速机构被分装到相邻的两个机械臂关节内，再将二者进行装配。这就使得在生产工序上不易操作，且容易产生减速机构装配错误的情况，且装配效率低。针对上述问题，需要开发一种机械臂关节及机械臂，以解决减速机构部件分装导致的容易产生装配错误及装配效率低的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种机械臂关节及机械臂，通过将减速机构全部设置在一个机械臂关节上以避免装配错误及提高装配效率。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种机械臂关节，包括：本体，所述本体上设置有安装槽；端盖，所述端盖设置于所述安装槽的开口处，所述端盖与所述安装槽围成安装腔，所述端盖设置有通孔；减速机构，所述减速机构设置于所述安装腔内，所述减速机构的输出端与所述本体连接，所述减速机构的输入轴由所述通孔伸出所述安装腔外。优选地，所述减速机构为谐波减速器，所述谐波减速器包括所述输入轴、设置于所述输入轴上的波发生器、套设于所述波发生器外的柔轮以及能与所述柔轮啮合的钢轮，所述钢轮分别与所述本体和所述端盖固定。优选地，所述端盖包括盖板以及环绕所述盖板边缘设置的环形的凸缘，所述凸缘的内侧表面为第一定位面，所述第一定位面与所述钢轮的外周面抵接，所述盖板与所述钢轮的端面抵接。优选地，所述端盖与所述钢轮过盈配合。优选地，还包括导向组件，所述导向组件包括：第一轴承，所述第一轴承设置于所述安装槽的底面上；第二轴承，所述第二轴承设置于所述通孔内；所述输入轴的伸入所述安装腔内的一端通过所述第一轴承与所述本体转动连接，所述输入轴通过所述第二轴承与所述端盖转动连接。优选地，还包括定位组件，所述定位组件包括：第一轴承盖，设置于所述输入轴的伸入所述安装腔的一侧端面，所述第一轴承盖与所述第一轴承的内圈抵接；第二轴承盖，套设于所述输入轴外，并与所述端盖连接，所述第二轴承位于所述第二轴承盖和所述端盖之间；所述波发生器分别与所述第一轴承和所述第二轴承的内圈抵接。优选地，所述通孔的侧壁为第二定位面，所述第二轴承的外圈侧壁与所述第二定位面抵接。优选地，所述钢轮的端面与所述安装槽的底面之间设置有第一密封圈，所述端盖与所述钢轮之间设置有第二密封圈。优选地，所述输入轴与所述端盖之间设置有油封。一种机械臂，包括所述的机械臂关节。优选地，所述机械臂包括依次连接的至少两个所述机械臂关节，所述端盖的外侧凸设有环形的凸台，所述凸台的侧壁为第三定位面，相邻的两个所述机械臂关节中，一个所述机械臂关节中的所述本体扣设于另一个所述机械臂关节的所述凸台上，并与所述第三定位面抵接。本专利技术的有益效果：本专利技术提供了一种机械臂关节及机械臂。该机械臂关节中，减速机构设置于本体的安装槽中，并通过端盖将减速机构内的部件进行固定，使得整个机械臂关节能够在装配完成后再与另一个机械臂关节进行装配，避免将减速机构分工位进行装配，产生减速机构装配错误的情况。同时机械臂关节实现模块化装配，极大地提高了生产效率。附图说明图1是本专利技术提供的机械臂的结构示意图；图2是本专利技术提供的机械臂关节的正视图；图3是本专利技术图2中A-A处的剖视图；图4是本专利技术提供的本体及减速机构的结构示意图；图5是本专利技术提供的端盖的剖视图。1、本体；2、端盖；3、减速机构；4、导向组件；5、定位组件；6、轴套；7、油封；8、机械臂；21、通孔；22、第一定位面；23、第二密封圈；24、第二定位面；25、第三定位面；31、钢轮；32、波发生器；33、输入轴；41、第一轴承；42、第二轴承；51、第一轴承盖；52、第二轴承盖；81、底座；82、第一机械臂关节；83、第二机械臂关节；84、第三机械臂关节；85、第四机械臂关节。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。如图1所示，本实施例提供了一种机械臂8，其包括依次连接的多个机械臂关节，机械臂8的末端用于连接执行机构，相邻两个机械臂关节传动连接，以实现机械臂8末端的多自由度运动。具体地，机械臂8包括底座81，第一机械臂关节82、第二机械臂关节83、第三机械臂关节84及第四机械臂关节85，底座81上的第一机械臂关节82能绕Z轴转动，第一机械臂关节82能驱动第二机械臂关节83绕X轴转动，第二机械臂关节83能驱动第三机械臂关节84绕X轴转动，第三机械臂关节84能驱动第四机械臂关节85绕Z轴转动。相邻两机械臂关节中，被驱动的机械臂关节通过减速机构3的输入轴33与相邻另一机械臂关节的输出端传动连接，减速机构3可以为谐波减速器或行星轮减速器。...

【技术保护点】
1.一种机械臂关节，其特征在于，包括：/n本体(1)，所述本体(1)上设置有安装槽；/n端盖(2)，所述端盖(2)设置于所述安装槽的开口处，所述端盖(2)与所述安装槽围成安装腔，所述端盖(2)设置有通孔(21)；/n减速机构(3)，所述减速机构(3)设置于所述安装腔内，所述减速机构(3)的输出端与所述本体(1)连接，所述减速机构(3)的输入轴(33)由所述通孔(21)伸出所述安装腔外。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂关节，其特征在于，包括：
本体(1)，所述本体(1)上设置有安装槽；
端盖(2)，所述端盖(2)设置于所述安装槽的开口处，所述端盖(2)与所述安装槽围成安装腔，所述端盖(2)设置有通孔(21)；
减速机构(3)，所述减速机构(3)设置于所述安装腔内，所述减速机构(3)的输出端与所述本体(1)连接，所述减速机构(3)的输入轴(33)由所述通孔(21)伸出所述安装腔外。


2.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于，所述减速机构(3)为谐波减速器，所述谐波减速器包括所述输入轴(33)、设置于所述输入轴(33)上的波发生器(32)、套设于所述波发生器(32)外的柔轮以及能与所述柔轮啮合的钢轮(31)，所述钢轮(31)分别与所述本体(1)和所述端盖(2)固定。


3.根据权利要求2所述的机械臂关节，其特征在于，所述端盖(2)包括盖板以及环绕所述盖板边缘设置的环形的凸缘，所述凸缘的内侧表面为第一定位面(22)，所述第一定位面(22)与所述钢轮(31)的外周面抵接，所述盖板与所述钢轮(31)的端面抵接。


4.根据权利要求3所述的机械臂关节，其特征在于，所述端盖(2)与所述钢轮(31)过盈配合。


5.根据权利要求2所述的机械臂关节，其特征在于，还包括导向组件(4)，所述导向组件(4)包括：
第一轴承(41)，所述第一轴承(41)设置于所述安装槽的底面上；
第二轴承(42)，所述第二轴承(42)设置于所述通孔(21)内；
所述输入轴(33)的伸入所述安装腔内的一端通过所述第一轴承(41)与所述本体(1)转动连接，所述输入轴(33...

【专利技术属性】
技术研发人员：童晓洋，俞春华，石金博，沙琪，
申请(专利权)人：东莞市李群自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44