基于视触融合的航空发动机叶片修复系统的坐标转换方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于视触融合的航空发动机叶片修复系统的坐标转换方法，包括以下步骤：步骤1、确定pin点和图像坐标系原点在机械坐标系下的坐标；步骤2、确定待焊接点在机械坐标系下的X轴和Y轴坐标；步骤3、确定待焊接点在机械坐标系下的Z轴坐标。该方法将视觉系统应用到焊枪的校准和坐标转换当中，特别在Z轴坐标的转换过程中采用视觉和轻触相结合的方式，通过轻触获得焊枪与待焊接平面之间的距离，对视觉不易采集到的微小距离进行了有效补充，提高了坐标转换的精度，使修复系统能够精准控制焊枪的移动距离，为高精密的航空发动机叶片修复设备的研制提供理论基础，实际工程应用价值很高。

【技术实现步骤摘要】
基于视触融合的航空发动机叶片修复系统的坐标转换方法
本专利技术涉及航空发动机叶片焊接修复
，具体是一种基于视触融合的航空发动机叶片修复系统的坐标转换方法。
技术介绍
航空发动机叶片由于特殊的使用环境，对其工件质量和使用强度都有非常高的要求，因此采用普通的焊接方法对叶片进行修复并不能达到精度要求，目前大多采用等离子弧焊进行精细焊接。对叶片进行焊接修复时，需要规划焊接轨迹，而精细的焊接轨迹规划依赖于高精度的坐标转换，也就是将待焊接点在空间中的位置坐标转换到焊枪的机械坐标系中，有利于修复系统进行焊接路径规划，控制焊枪运动。为了提高叶片修复时的焊接精度，本申请提出一种基于视触融合的坐标转换方法，为高精密的航空发动机叶片修复设备的研制提供理论基础。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术拟解决的技术问题是，提供一种基于视触融合的航空发动机叶片修复系统的坐标转换方法。本专利技术解决所述技术问题采用的技术方案是：一种基于视触融合的航空发动机叶片修复系统的坐标转换方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：...

【技术保护点】
1.一种基于视触融合的航空发动机叶片修复系统的坐标转换方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n步骤1、确定pin点和图像坐标系原点在机械坐标系下的坐标；/n移动焊枪至pin点上方，将焊枪的轴心与pin点对齐，读取焊枪坐标(a,b)，即为pin点在机械坐标系下的坐标；/n移动焊枪使焊枪上的CCD相机拍摄一张含有pin点的图像，读取pin点在图像坐标系下的坐标(x

【技术特征摘要】
1.一种基于视触融合的航空发动机叶片修复系统的坐标转换方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤1、确定pin点和图像坐标系原点在机械坐标系下的坐标；
移动焊枪至pin点上方，将焊枪的轴心与pin点对齐，读取焊枪坐标(a,b)，即为pin点在机械坐标系下的坐标；
移动焊枪使焊枪上的CCD相机拍摄一张含有pin点的图像，读取pin点在图像坐标系下的坐标(x1,y1)和此时的焊枪坐标(x2,y2)，则图像坐标系原点在机械坐标系的坐标(x0,y0)用公式(1)表示；
(x0,y0)＝(a-x1,b-y1)(1)
步骤2、确定待焊接点在机械坐标系下的X轴和Y轴坐标；
继续移动焊枪，使焊枪上的CCD相机拍摄一张含有航空发动机叶片的图像，读取待焊接点在图像坐标系下的坐标(x,y)和此时的焊枪坐标(x3,y3)，则此待焊接点在机械坐标系下的X轴和Y轴坐标分别满足公式(2)和(3)；
X＝a-x1+x+x3-x2(2)
Y＝b-y1+y+y3-y...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴士杰，张建丰，李慨，季文彬，李世博，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津;12