用于露天矿的车辆调度方法、装置、存储介质和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于露天矿的车辆调度方法、装置、存储介质和电子设备，涉及用于露天矿的车辆调度技术领域。将大规模露天矿的运输场景进行抽象，得到基于路段的作业调度图，通过动态统计矿车在各阶段的运行指标获得调度依据，并按照调度算法对车辆进行调度，实现露天矿各个生产要素的高效运转。调度不涉及车辆全局路径规划，各个车辆的调度依据统计和测量信息，车辆的调度信息不会互相干扰，调度效率也不依赖于车辆是否严格按照调度信息进行作业，具有良好的扩展性与可靠性。

【技术实现步骤摘要】
用于露天矿的车辆调度方法、装置、存储介质和电子设备
本专利技术涉及用于露天矿的车辆调度
，具体涉及一种用于露天矿的车辆调度方法、装置、存储介质和电子设备。
技术介绍
大规模露天矿一般指具有超过50个编组、多个采掘平台、每个采掘平台多个挖机、采场到排土场具备多条运输道路的复杂作业场景。由于技术等因素的限制，目前主流的露天矿场无人驾驶生产系统大多针对不超过4编组的场景(一般情况下，每个编组包括4辆无人驾驶矿车、一辆有人驾驶挖机、一辆推土机)。已有的调度方法需要考虑全局车辆路径规划，每个车辆的规划路径会相互干涉，且车辆的数量越多，每个车辆的规划路径的计算复杂度也就越高，导致在大规模编组场景下，调度效率、扩展性和可靠性较低。因此难以适配大规模露天矿的生产环境。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于露天矿的车辆调度方法、装置、存储介质和电子设备，解决了如何在大规模露天矿的生产环境下进行车辆调度的问题。(二)技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于露天矿的车辆调度方法，其特征在于，该方法包括：/n构建作业调度图；所述作业调度图包括装载区、排土场、按照路口划分路段的驾驶路线、影响调度效率的静态参数和动态参数；/n基于所述作业调度图，在车辆到达路口前，获取全局调度方案，并从中选择预估执行效率最高的全局调度方案，并将车辆调度信息下发至对应车辆；所述全局调度方案包含每辆车对应的车辆调度信息；所述车辆调度信息包含每辆车对应的装载区、挖机、排土区和排土位、依次经过的路段和路口；/n在车辆作业时，沿途获取车辆采集的动态参数，以更新动态参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于露天矿的车辆调度方法，其特征在于，该方法包括：
构建作业调度图；所述作业调度图包括装载区、排土场、按照路口划分路段的驾驶路线、影响调度效率的静态参数和动态参数；
基于所述作业调度图，在车辆到达路口前，获取全局调度方案，并从中选择预估执行效率最高的全局调度方案，并将车辆调度信息下发至对应车辆；所述全局调度方案包含每辆车对应的车辆调度信息；所述车辆调度信息包含每辆车对应的装载区、挖机、排土区和排土位、依次经过的路段和路口；
在车辆作业时，沿途获取车辆采集的动态参数，以更新动态参数。


2.如权利要求1所述的一种用于露天矿的车辆调度方法，其特征在于，所述静态参数包括：
Lnum：装载区数量；
T1：挖机装满一车料的时间；
Dnum：挖机数量；
Rw：道路宽度；
Cs：车辆限速；
Cd：车辆间的安全距离；
DPn：排土位数量；
DPt：修整排土场的平均时间；
Rh：每个路段爬升高度；
Rl：每个路段的长度；
所述动态参数包括：
Cc[i]：车辆通过每个路口的时间成本；
Cs[i]：车辆通过每个路段的时间成本；
Cdp[i]：车辆在每个排土位等待的时间成本；
Cd[i]：车辆在每个装载位等待的时间成本。


3.如权利要求2所述的一种用于露天矿的车辆调度方法，其特征在于，所述预估执行效率计算公式为：
F＝∑Cc[i]+∑Cs[i]+∑Cdp[i]+∑Cd[i]；
其中，F为预估执行效率值，其值越小，预估执行效率越高。


4.如权利要求1所述的一种用于露天矿的车辆调度方法，其特征在于，该方法还包括：
若任一路段、路口、挖机或排土位空闲时长超过预设时间，则调度车辆到该点作业，沿途获取车辆采集的动态参数，以更新动态参数。


5.一种用于露天矿的车辆调度装置，其特征在于，该装置包括：
作业调度图构建模块，用于构建作业调度图；所述作业调度图包括装载区、排土场、按照路口划分路段的驾驶路线、影响调度效率的静态参数和动态参数；
调度方案选择模块，用于基于所述作业调度图，在车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：付文亮，杨浩，林巧，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11