【技术实现步骤摘要】
铁轨障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质
本专利技术实施例涉及雷达
，尤其涉及一种铁轨障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
对于熄焦车在运输铁轨上移动时，需要对铁轨上的障碍物进行检测，以及时避开障碍物，保障熄焦车运输过程中的安全性。现有的障碍物检测方法大多依靠司机进行人工查看，但是人工查看存在一定的视角盲区，并且司机的主要职责是控制车辆，人工查看给熄焦车运输过程中的安全性带来威胁。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种铁轨障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质，实现铁轨障碍物检测的自动化，提高熄焦车在铁轨上运输的安全性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种铁轨障碍物检测方法，包括：获取图像采集装置采集到的铁轨区域图像信息和激光雷达采集到的铁轨区域点云数据；根据所述铁轨区域图像信息确定所述铁轨区域的障碍物图像信息；将所述铁轨区域点云数据映射到所述铁轨区域图像信息中，根据所述障碍物图像信息确定所述障碍物点云数据；根据所述障碍物点云数...
【技术保护点】
1.一种铁轨障碍物检测方法，其特征在于，包括：/n获取图像采集装置采集到的铁轨区域图像信息和激光雷达采集到的铁轨区域点云数据；/n根据所述铁轨区域图像信息确定所述铁轨区域的障碍物图像信息；/n将所述铁轨区域点云数据映射到所述铁轨区域图像信息中，根据所述障碍物图像信息确定所述障碍物点云数据；/n根据所述障碍物点云数据确定障碍物的检测结果，其中，检测结果包括如下至少一项：高度、宽度和距离。/n
【技术特征摘要】
1.一种铁轨障碍物检测方法，其特征在于，包括：
获取图像采集装置采集到的铁轨区域图像信息和激光雷达采集到的铁轨区域点云数据；
根据所述铁轨区域图像信息确定所述铁轨区域的障碍物图像信息；
将所述铁轨区域点云数据映射到所述铁轨区域图像信息中，根据所述障碍物图像信息确定所述障碍物点云数据；
根据所述障碍物点云数据确定障碍物的检测结果，其中，检测结果包括如下至少一项：高度、宽度和距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括行人；
根据所述铁轨区域图像信息确定所述铁轨区域的障碍物图像信息，包括：
基于预先训练的深度学习网络模型，根据所述铁轨区域图像信息确定所述铁轨区域的行人障碍物图像信息；
相应的，将所述铁轨区域点云数据映射到所述铁轨区域图像信息中，根据所述障碍物图像信息确定所述障碍物点云数据，包括：
将所述铁轨区域点云数据映射到所述铁轨区域图像信息中，根据所述行人障碍物图像信息确定所述行人障碍物点云数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行人障碍物图像信息为行人障碍物边界信息；
将所述铁轨区域点云数据映射到所述铁轨区域图像信息中，根据所述行人障碍物图像信息确定所述行人障碍物点云数据，包括：
将所述铁轨区域点云数据映射到所述铁轨区域图像信息中，根据所述行人障碍物边界信息确定在行人障碍物边界中的点云数据；
对所述行人障碍物边界中的点云数据进行聚类，得到聚类结果；
若所述聚类结果为一类，则将所述行人障碍物边界中的点云数据确定为所述行人障碍物点云数据；
否则，根据所述聚类结果中每一类点云数据的距离和/或行人障碍物的特征确定所述行人障碍物点云数据。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物还包括其他障碍物；
相应的，在将所述铁轨区域点云数据映射到所述铁轨区域图像信息中，根据所述行人障碍物图像信息确定所述行人障碍物点云数据之后，还包括：
根据所述铁轨区域点云数据和所述行人障碍物点云数据确定其他障碍物点云数据；
对所述其他障碍物点云数据进行聚类，得到其他障碍物的聚类结果；
根据所述其他障碍物的聚类结果和各类障碍物的特征，确定其他障碍物的点云数据和分类结果。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述铁轨区域点云数据映射到所述铁轨区域图像信息中，根据所述障碍物图像信息确定所述障碍物点云数据之前，还包括：
对所述铁轨区域点云数据进行体素化滤波，得到滤波后的点云数据；
确定所述滤波后的点云数据的法向量；
根据所述法向量确定所述滤波后的点云数据中的地面点云数据，并根据所述地面点云数据确定拟合地面；
根据所述法向量和所述拟合地面确定所述滤波后的点云数据中的铁轨左轨道点云数据和铁轨右轨道点云数据，并根据所述铁轨左轨道点云数据和铁轨右轨道点云数据确定拟合左轨道平面和拟合右轨道平面；其中，所述拟合左轨道平面和拟合右轨道平面与所述拟合地面垂直；
滤除法向量在预先设置的法向量范围外的点云数据，确定滤除后的点...
【专利技术属性】
技术研发人员：马潇，
申请(专利权)人：盛视达天津科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12
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