【技术实现步骤摘要】
一种用于排水管道检测的鲔科仿生鱼机器人
本技术涉及管道检测
，具体来说是一种用于排水管道检测的鲔科仿生鱼机器人。
技术介绍
目前工程中常用的排水管道检测方法有：传统调查、管道潜望镜、CCTV管道内窥检测系统、管道声纳检测系统。传统调查(开井或潜水)漏检率高、劳动密集、效率低，易发危险事故且不能检测管道内部情况。管道潜望镜（QV）只在管内水位低时运用，或用于井周局部的影像分析，无法检测管道内部情况及结构性缺陷。CCTV管道内窥检测系统则搭载在“机器人”爬行器上，不能在水中作业，操作前往往要大量前期准备工作，如：封堵、抽水，临时排水、管内清淤等，造成使用条件受限或是检测效果达不到预期，甚至对道路交通、周边水环境造成负面影响，并且设备通过障碍物能力差，遇到暗井掉落的情况时有发生。而管道声纳检测系统则适用于水充满度较高的污水管道，可辨认并定位管道内部的沉积物，并对变形、破裂等缺陷进行判断，但成果不够直观且操作牵引绳相对不便。仿生鱼是一种机器鱼，其通常通过沉浮控制阀实现沉浮并通过动力机构在水中运动，例如我国专利CN206...
【技术保护点】
1.一种用于排水管道检测的鲔科仿生鱼机器人，其特征在于包括铰链骨架，所述的铰链骨架包括若干节相互铰接的连接单元，所述的连接单元内具有容置空间，末端的连接单元处设有气囊组，所述的气囊组包括两侧对称设有的气囊，所述的机器人内部设有气动控制机构，每个所述的气囊分别通过通气管连通至所述的气动控制机构，所述的气动控制机构用于对所述的气囊充排气以驱动所述的末端的连接单元进行摆动，且所述的末端的连接单元采用形状记忆合金制成。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于排水管道检测的鲔科仿生鱼机器人，其特征在于包括铰链骨架，所述的铰链骨架包括若干节相互铰接的连接单元，所述的连接单元内具有容置空间，末端的连接单元处设有气囊组，所述的气囊组包括两侧对称设有的气囊，所述的机器人内部设有气动控制机构，每个所述的气囊分别通过通气管连通至所述的气动控制机构，所述的气动控制机构用于对所述的气囊充排气以驱动所述的末端的连接单元进行摆动，且所述的末端的连接单元采用形状记忆合金制成。
2.如权利要求1所述的一种用于排水管道检测的鲔科仿生鱼机器人，其特征在于若干所述的连接单元之间依次通过万向传动结构前后连接。
3.如权利要求2所述的一种用于排水管道检测的鲔科仿生鱼机器人，其特征在于首端的连接单元内设有电机，所述的电机与一驱动节相连，所述的驱动节通过万向传动结构与一从动节相连，所述的从动节与后一连接单元相连。
4.如权利要求1所述的一种用于排水管道检测的鲔科仿生鱼机器人，其特征在于所述的铰链骨架外侧还包覆有防水外皮。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：金帅，李松，袁文麒，蔡小芳，朱华钫，陈峰，
申请(专利权)人：上海宏波工程咨询管理有限公司，上海韵水工程设计有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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