一种基于地图构建的视觉定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种基于地图构建的视觉定位方法及装置，该方法步骤包括：S1.获取周围环境的图像并提取图像的特征信息，构建具有空间信息以及特征信息的三维点云地图；S2.由成像设备实时获取二维图像并提取图像的特征信息，根据提取到的特征信息构建实时获取的二维图像与三维点云地图之间的映射关系，根据映射关系定位出成像设备在三维点云地图中的位置。本发明专利技术具有实现方法简单、定位精度高以及鲁棒性强等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于地图构建的视觉定位方法及装置
本专利技术涉及视觉定位
，尤其涉及一种基于地图构建的视觉定位方法及装置。
技术介绍
视觉定位即为利用图像采集设备采集的图像信息实现定位。现有技术中，视觉定位方法通常是基于光流或者特征点实现，但是该类视觉定位方法会存在以下问题：1、由于特征点是由图像生成，而这类特征点的位置精度较低，会直接影响定位的精度。2、由视觉直接提取的特征点还存在不稳定的问题，如特征点可能由路上的落叶、高楼等的倒影获得，这种特征在短时间内位置会发生巨大的变化甚至消失，基于这类不稳定特征进行定位，会使得定位鲁棒性较低。在如无人驾驶等的应用场景中，需要为车辆提供地图数据，该地图数据通常为激光点云类的数据，但是激光点云图无法直接应用于视觉定位。专利申请201910587663.0公开了一种视觉建图的校准方法，该方法通过获取视觉传感器采集的图像数据，根据图像数据确定视觉传感器的运动轨迹，基于视觉传感器的运动轨迹和图像数据生成初始视觉地图，再对初始视觉地图进行校准，该方法可以通过构建视觉地图，以用于视觉定位，但是地图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于地图构建的视觉定位方法，其特征在于，步骤包括：/nS1.地图构建：获取周围环境的图像并提取图像的特征信息，构建具有空间信息以及所述特征信息的三维点云地图；/nS2.视觉定位：由成像设备实时获取二维图像并提取图像的特征信息，根据提取到的特征信息构建实时获取的二维图像与所述三维点云地图之间的映射关系，根据所述映射关系定位出所述成像设备在所述三维点云地图中的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于地图构建的视觉定位方法，其特征在于，步骤包括：
S1.地图构建：获取周围环境的图像并提取图像的特征信息，构建具有空间信息以及所述特征信息的三维点云地图；
S2.视觉定位：由成像设备实时获取二维图像并提取图像的特征信息，根据提取到的特征信息构建实时获取的二维图像与所述三维点云地图之间的映射关系，根据所述映射关系定位出所述成像设备在所述三维点云地图中的位置。


2.根据权利要求1所述的基于地图构建的视觉定位方法，其特征在于，所述图像的特征信息包括语义特征、几何特征、色彩特征中一种或多种的组合。


3.根据权利要求1所述的基于地图构建的视觉定位方法，其特征在于：所述三维点云地图包括多个子地图，每个所述子地图包括一个以上的点包，所述点包包括点云的空间信息及点云对应的所述特征信息。


4.根据权利要求1或2或3所述的基于地图构建的视觉定位方法，其特征在于，所述步骤S2中，通过对比所述二维图像的特征信息与所述三维点云地图的特征信息，得到在所述三维点云地图中的初始位姿估计。


5.根据权利要求4所述的基于地图构建的视觉定位方法，其特征在于，所述初始位姿估计中，分别计算实时提取到的特征信息所形成的特征向量与所述三维点云地图中各子地图之间的距离，由最小距离对应的所述子地图确定得到所述初始位置估计。


6.根据权利要求1或2或3所述的基于地图构建的视觉定位方法，其特征在于，所述步骤S2中构建映射关系时，先将所述三维点云地图中各子地图分...

【专利技术属性】
技术研发人员：余辉亮，安向京，胡庭波，
申请(专利权)人：长沙行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43