目标设备定位方法、地图构建方法及装置、介质、设备制造方法及图纸

本公开提供一种目标设备定位方法、地图构建方法及装置、介质、设备，涉及导航定位技术领域。该方法包括：响应获取目标设备的位置信息的请求，控制目标设备采集当前环境对应的当前环境图像以及当前网络特征；获取预构建的离线定位地图，离线定位地图包括重建图像以及重建图像关联的重建网络特征；筛选与当前网络特征匹配的目标重建网络特征，并确定目标重建网络特征关联的目标重建图像；在离线定位地图中获取目标重建图像对应的重建点云数据，并基于重建点云数据，计算当前环境图像对应的位姿信息；根据位姿信息确定目标设备的位置信息，以实现对目标设备的定位。本公开能够实现对目标设备的精确定位。

【技术实现步骤摘要】
目标设备定位方法、地图构建方法及装置、介质、设备
本公开涉及导航定位
，具体涉及一种目标设备定位方法、目标设备定位装置、地图构建方法、地图构建装置、计算机可读介质和电子设备。
技术介绍
伴随着人们生活水平的不断提高，全球定位技术(GlobalPositioningSystem，GPS)以及无线网络(WiFi)被广泛应用到生活中的导航与定位方案中，用于室内或者室外的位置确定。目前，在儿童防丢失的技术方案中，要么通过儿童佩戴的可穿戴设备传输采集的图像实现定位，但是，令家长通过传输过来的图像去确定儿童的位置，难度较高，且无法主动的获取儿童佩戴的可穿戴设备的位置信息；要么，在室内场景中，通过无线网络信号协助可穿戴设备进行定位，但是，在可穿戴设备处于没有无线网络信号的环境时，无法实现精确定位。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种目标设备定位方法、目标设备定位装置、计算机可读介质和电子设备，进而至少在一定程度上提高定位的适用场景，同时提高定位的精准度。根据本公开的第一方面，提供一种目标设备定位方法，包括：响应获取目标设备的位置信息的请求，控制所述目标设备采集当前环境对应的当前环境图像以及当前网络特征；获取预构建的离线定位地图，所述离线定位地图包括重建图像以及所述重建图像关联的重建网络特征；筛选与所述当前网络特征匹配的目标重建网络特征，并确定所述目标重建网络特征关联的目标重建图像；在所述离线定位地图中获取所述目标重建图像对应的重建点云数据，并基于所述重建点云数据，计算所述当前环境图像对应的位姿信息；根据所述位姿信息确定所述目标设备的位置信息，以实现对所述目标设备的定位。根据本公开的第二方面，提供一种地图构建方法，包括：获取重建环境对应的全景图像，以及获取采集所述全景图像时所述重建环境对应的重建网络特征；确定所述全景图像对应的全局特征向量、局部特征向量以及特征点数据；通过对所述全局特征向量、所述局部特征向量以及所述特征点数据进行三维重建处理，得到所述重建环境对应的重建点云数据；根据所述全景图像、所述重建点云数据以及所述重建网络特征构建所述重建环境对应的离线定位地图。根据本公开的第三方面，提供一种目标设备定位装置，包括：定位数据获取模块，用于响应获取目标设备的位置信息的请求，控制所述目标设备采集当前环境对应的当前环境图像以及当前网络特征；离线定位地图获取模块，用于获取预构建的离线定位地图，所述离线定位地图包括重建图像以及所述重建图像关联的重建网络特征；重建图像确定模块，用于筛选与所述当前网络特征匹配的目标重建网络特征，并确定所述目标重建网络特征关联的目标重建图像；位姿信息计算模块，用于在所述离线定位地图中获取所述目标重建图像对应的重建点云数据，并基于所述重建点云数据，计算所述当前环境图像对应的位姿信息；目标设备定位模块，用于根据所述位姿信息确定所述目标设备的位置信息，以实现对所述目标设备的定位。根据本公开的第四方面，提供一种地图构建装置，包括：重建数据获取模块，用于获取重建环境对应的全景图像，以及获取采集所述全景图像时所述重建环境对应的重建网络特征；特征向量确定模块，用于确定所述全景图像对应的全局特征向量、局部特征向量以及特征点数据；点云数据重建模块，用于通过对所述全局特征向量、所述局部特征向量以及所述特征点数据进行三维重建处理，得到所述重建环境对应的重建点云数据；离线定位地图构建模块，用于根据所述全景图像、所述重建点云数据以及所述重建网络特征构建所述重建环境对应的离线定位地图。根据本公开的第五方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。根据本公开的第六方面，提供一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现上述的方法。本公开的一种实施例所提供的目标设备定位方法，响应获取目标设备的位置信息的请求，控制目标设备采集当前环境对应的当前环境图像以及当前网络特征；获取预构建的离线定位地图，并在离线定位地图中筛选与当前网络特征匹配的目标重建网络特征，然后确定目标重建网络特征关联的目标重建图像；进而，在离线定位地图中获取目标重建图像对应的重建点云数据，并基于重建点云数据，计算当前环境图像对应的位姿信息，以便于根据位姿信息确定目标设备的位置信息，实现对目标设备的定位。一方面，可以主动控制目标设备采集当前环境对应的当前环境图像以及当前网络特征，进而可以根据当前环境图像以及当前网络特征确定目标设备的位置信息，实现对目标设备的定位信息的主动获取；另一方面，结合当前网络特征在离线定位地图中筛选目标重建图像，并通过目标重建图像最终实现对目标设备的定位，不强依赖于较好的网络信号，在网络较差的环境下，也可以实现目标设备的精准定位，提升定位的适用范围，保证定位的精准度；再一方面，通过当前网络特征进行粗定位，然后通过重建点云数据计算当前环境图像对应的位姿信息，进而根据位姿信息对目标设备进行定位，能够有效提升定位的精确度。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：图1示出了可以应用本公开实施例的一种示例性系统架构的示意图；图2示出了可以应用本公开实施例的一种电子设备的示意图；图3示意性示出本公开示例性实施例中一种目标设备定位方法的流程图；图4示意性示出本公开示例性实施例中一种根据索引区域获取目标重建图像的流程图；图5示意性示出本公开示例性实施例中一种根据当前导航信号确定索引区域集合的流程图；图6示意性示出本公开示例性实施例中一种筛选目标重建网络特征的流程图；图7示意性示出本公开示例性实施例中一种筛选目标重建图像的流程图；图8示意性示出本公开示例性实施例中一种确定目标环境图像的位姿信息的流程图；图9示意性示出本公开示例性实施例中一种地图构建方法的流程图；图10示意性示出本公开示例性实施例中目标设备定位装置的组成示意图；图11示意性示出本公开示例性实施例中地图构建装置的组成示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标设备定位方法，其特征在于，包括：/n响应获取目标设备的位置信息的请求，控制所述目标设备采集当前环境对应的当前环境图像以及当前网络特征；/n获取预构建的离线定位地图，所述离线定位地图包括重建图像以及所述重建图像关联的重建网络特征；/n筛选与所述当前网络特征匹配的目标重建网络特征，并确定所述目标重建网络特征关联的目标重建图像；/n在所述离线定位地图中获取所述目标重建图像对应的重建点云数据，并基于所述重建点云数据，计算所述当前环境图像对应的位姿信息；/n根据所述位姿信息确定所述目标设备的位置信息，以实现对所述目标设备的定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标设备定位方法，其特征在于，包括：
响应获取目标设备的位置信息的请求，控制所述目标设备采集当前环境对应的当前环境图像以及当前网络特征；
获取预构建的离线定位地图，所述离线定位地图包括重建图像以及所述重建图像关联的重建网络特征；
筛选与所述当前网络特征匹配的目标重建网络特征，并确定所述目标重建网络特征关联的目标重建图像；
在所述离线定位地图中获取所述目标重建图像对应的重建点云数据，并基于所述重建点云数据，计算所述当前环境图像对应的位姿信息；
根据所述位姿信息确定所述目标设备的位置信息，以实现对所述目标设备的定位。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述离线定位地图包括索引地图；所述筛选与所述当前网络特征匹配的目标重建网络特征，并确定所述目标重建网络特征关联的目标重建图像，包括：
根据所述当前网络特征在所述索引地图中进行粗定位处理，得到索引区域集合，所述索引区域集合包括多个索引区域，每个所述索引区域包括多个重建网络特征；
在所述索引区域集合对应的重建网络特征中筛选与所述当前网络特征匹配的目标重建网络特征；
通过所述目标重建网络特征在所述索引区域集合中确定目标索引区域，并获取与所述目标索引区域关联的目标重建图像。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前网络特征包括当前导航信号，所述根据所述当前网络特征在所述索引地图中进行粗定位处理，得到索引区域集合，包括：
根据所述当前导航信号在所述索引地图中确定第一索引区域；
确定所述索引地图中与所述第一索引区域在预设距离阈值之内的第二索引区域；
将所述第一索引区域和所述第二索引区域作为粗定位处理得到的索引区域集合。


4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标索引区域关联的目标重建图像，还包括：
检测在所述离线定位地图中是否包含所述目标索引区域关联的目标重建图像；
如果检测到在所述离线定位地图中包含所述目标索引区域关联的目标重建图像，获取所述目标重建图像；
如果检测到在所述离线定位地图中不包含所述目标索引区域关联的目标重建图像，将所述当前环境图像以及所述当前网络特征作为所述目标设备的位置信息。


5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当前网络特征包括当前无线网络指纹，所述重建网络特征包括重建无线网络指纹；
所述在所述索引区域集合对应的重建网络特征中筛选与所述当前网络特征匹配的目标重建网络特征，包括：
确定所述当前无线网络指纹对应的第一特征向量；
对所述第一特征向量与所述索引区域集合对应的重建无线网络指纹的第二特征向量进行相似度计算，得到指纹相似度数据；
对所述指纹相似度数据进行排序，确定最大指纹相似度数据；
将所述最大指纹相似度数据对应的重建网络特征、以及与所述最大指纹相似度数据的差值小于指纹相似度阈值的指纹相似度数据对应的重建网络特征，作为与所述当前网络特征匹配的目标重建网络特征。


6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标索引区域关联的目标重建图像，包括：
确定所述当前环境图像对应的第一全局特征向量；
对所述第一全局特征向量与所述目标索引区域对应的重建图像的第二全局特征向量进行相似度计算，得到图像相似度数据；
将所述图像相似度数据大于图像相似度阈值的重建图像作为目标重建图像。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述离线定位地图中获取所述目标重建图像对应的重建点云数据，包括：
获取所述目标重建图像对应的特征点数据；
根据所述特征点数据与所述离线定位地图中的重建点云数据的映射关系，获取所述目标重建图像对应的重建点云数据。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述重建点云数据，计算所述当前环境图像对应的位姿信息，包括：
确定所述当前环境图像对应的局部特征向量；
根据所述局部特征向量和所述特征点数据，在所述重建点云数据中进行匹配，得到特征点对；
对所述特征点对进行位姿求解，得到所述当前环境图像在所述离线定位地图的坐标系中对应的位姿信息。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：杨宇尘，成晟，李姬俊男，郭彦东，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44