一种基于双目视觉的车身姿态检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于双目视觉的车身姿态检测方法，属于计算机视觉技术领域。通过车载双目摄像机采集车辆运行过程中的动态视频，对动态视频进行图像预处理，检测参照物特征信息；然后通过双目图像立体匹配计算出参照物的质心三维坐标，从而反推车身姿态信息。本发明专利技术实现了基于双目视觉的车身姿态自感知检测，不需要附加额外硬件设备的支持，降低了检测车身姿态的实施成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的车身姿态检测方法
本专利技术属于计算机视觉与车辆状态监测
，具体涉及一种基于双目视觉的车身姿态检测方法。
技术介绍
车辆运动状态检测对于车辆底盘故障检测、整车维护保养及交通安全有着至关重要的作用。实现智能化车身运动姿态检测，对于降低人工检测与维护成本，提高行车可靠性与确保交通安全有着举足轻重的意义。现有的车身姿态检测方法，一般是基于硬件的检测方法。比如，专利CN103171561A及专利CN106769084A中，均是基于传感器终端(加速度传感器、陀螺仪)测得车身的姿态参数然后通过微处理单元判断姿态参数，并将姿态参数提供给中控电脑,以进行对应的调整,从而提高驾驶的安全性。但是这种基于传感器的检测方法，当其应用在恶劣工况时，传感器终端极易被煤尘、泥污、油泥等影响，且提前预知能力不足、智能化集成程度较低，还需专职人员对其进行定期维护，使用成本与应用可靠性均有待改善。现有的车身姿态检测方法，虽然在一定程度上起到了监测管理作用，但由于硬件检测系统存在着诸多受制因素，因此迫切需要一种采用智能化检测、运行可靠、便于实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的车身姿态检测方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤1，标定车载双目摄像机，将车载双目摄像机拍摄的视频数据流传输至处理单元并进行视频分帧处理；/n步骤2，逐帧进行图像预处理并提取视频中参照物特征信息；/n步骤3，通过立体匹配获取参照物三维立体坐标；/n步骤4，结合车载陀螺仪与参照物三维立体坐标来反推车身姿态信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的车身姿态检测方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1，标定车载双目摄像机，将车载双目摄像机拍摄的视频数据流传输至处理单元并进行视频分帧处理；
步骤2，逐帧进行图像预处理并提取视频中参照物特征信息；
步骤3，通过立体匹配获取参照物三维立体坐标；
步骤4，结合车载陀螺仪与参照物三维立体坐标来反推车身姿态信息。


2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的车身姿态检测方法，其特征在于：在步骤1中，具体包括如下步骤：
步骤1.1，基于针孔成像理论进行车载双目摄像机标定来获取摄像机内部的光学和几何特性，以及摄像机相对于世界坐标系的位置关系。
步骤1.2，从车载双目摄像机捕获的视频数据流中逐帧裁剪获得左摄像机与右摄像机图像数据流。


3.根据权利要求2所述的基于双目视觉的车身姿态检测方法，其特征在于：在步骤2中，具体包括如下步骤：
步骤2.1，引入图像差分法从左摄像机图像数据流中分离出待检测的参照物；
步骤2.2...

【专利技术属性】
技术研发人员：李国兴，贠星辰，胡桂诚，王冲，王铁，杨甜甜，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：山西;14