【技术实现步骤摘要】
智能搬运车视觉导航方法
本专利技术涉及一种智能搬运车，尤其涉及一种智能搬运车视觉导航方法，属于机器人
技术介绍
工厂常使用搬运车进行工件、货物的搬运，现有技术的搬运车通常通过红外线、蓝牙等遥控器进行无线控制，实现搬运车的自动化工作。通过无线遥控对搬运车的控制并未完全把用户解放出来。为了进一步实现搬运车运动的智能化，需要借助各类传感装置使搬运车对当前路况和运动状态具有识别和判断功能，并进行自我决策，从而可以使搬运车实现完全无人操作，并在工作过程中按规定路线运行，或者根据任务目标，对环境识别后自行规划合理路线，完成智能化运行。随着运动机器人的发展，其应用领域愈加广泛，目前运动机器人的导航方式主要有磁条导航，惯性导航，激光导航等。磁条导航需要在机器人移动路径上铺设磁条，精度较低，且突出地面的磁条易损坏；惯性导航随着时间的累积，惯性导航累积误差增大，需辅助其他设备予以校正，且高精度的惯性导航器件成本较高；激光导航需要在移动路径两边添加反光板，对反光板的安装精度要求较高，且对其他光源敏感，不易于室外作业，成本较高。视...
【技术保护点】
1.一种智能搬运车视觉导航方法，智能搬运车包括电源模块、控制器、车身、驱动轮，导向轮，舵机、导航定位装置、避障装置，所述车身底部安装四个车轮，两个驱动轮安装于后部，用于驱动搬运车行驶，两个导向轮安装于前部，用于转向；所述电源模块为锂电池，用于提供电能；所述导航定位装置包括2个摄像机和2个舵机，所述舵机布置于车身前部，所述摄像机置于舵机上，舵机带动摄像机旋转；所述避障装置包括激光测距仪、超声波传感器，所述激光测距仪、超声波传感器、摄像机将采集的信号输送至控制器，所述控制器对舵机进行控制；/n前景视场分别在左右摄像机上成像，形成左图和右图，其特征在于，智能搬运车视觉导航方法包括...
【技术特征摘要】
1.一种智能搬运车视觉导航方法，智能搬运车包括电源模块、控制器、车身、驱动轮，导向轮，舵机、导航定位装置、避障装置，所述车身底部安装四个车轮，两个驱动轮安装于后部，用于驱动搬运车行驶，两个导向轮安装于前部，用于转向；所述电源模块为锂电池，用于提供电能；所述导航定位装置包括2个摄像机和2个舵机，所述舵机布置于车身前部，所述摄像机置于舵机上，舵机带动摄像机旋转；所述避障装置包括激光测距仪、超声波传感器，所述激光测距仪、超声波传感器、摄像机将采集的信号输送至控制器，所述控制器对舵机进行控制；
前景视场分别在左右摄像机上成像，形成左图和右图，其特征在于，智能搬运车视觉导航方法包括以下步骤：
一、采集左右摄像机图像，对摄像机进行标定，得到摄像机内参数矩阵，畸变系数矩阵，本征矩阵，基础矩阵，旋转矩阵以及平移矩阵；
二、对视频进行处理得到帧图，采用基于主动光照的图像增强的方法对得到的图像进行预处理，包括以下步骤：
①利用景深将图像分为前景与背景区域；
②在景深的基础上，根据物体与背景的梯度信息把物体与背景分割开；
③选择无穷远处与物体非相关性较低的像素点作为背景光估计；
④利用红色逆通道法求出R、G、B三个通道的透射率；
⑤得到背景光与透射率之后，根据式
Ic(x)＝Jc(x)·tc(x)+B∞c[1-tc(x)](1)
其中tc(x)是透射率,Ic(x)代表经过图像衰减过后相机得到的图像，B∞c表示背景光,Jc(x)是去散射后的图像；
⑥利用探测出的灰色像素的特性估计并去除人造光源的颜色增益；
⑦补偿光从光源发出到物体表面的传播过程中的衰减，校正色差；
三、基于YOLOv4网络目标检测的方法，对图像进行目标识别，包括以下步骤：
①下载Darknet，利用Cmake进行编译，修改Makefile配置项；
②根据双目摄像机获得的图片信息，对图片进行标注；
③建立网络结构，网络结构基于YOLOv4网络，以CSPdarknet53作为主干网络，空间金字塔池化模块和路径聚合网络模块作为颈部，YOLOV3作为头部预测输出；
④设置每批次送入网络的图片数batch＝64，每张图的大小为608x608，批次细分subdivision＝32,最大批次数max_batches＝4000；下载预训练...
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