【技术实现步骤摘要】
地图更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及地图更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
地图更新，是按照实际地物变化情况对地图内容进行更新的过程。常用的地图更新方法是通过遥感卫星对地表进行测量以获得遥感卫星影像，然后根据遥感卫星影像对地图进行更新。然而，当采用上述方式进行地图更新时，往往会存在如下技术问题：第一，地图更新不及时以及地图更新不精确，进而导致更新的地图难以用于自动驾驶领域。第二，不能快速确定地图更新对象。
技术实现思路
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了地图更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。第一方面，本公开的一些实施例提供了一种地图更新方法，该方法包括：获取待检测对...
【技术保护点】
1.一种地图更新方法，包括：/n获取待检测对象信息集合，单目相机的相机位置姿态信息以及道路元素信息集合，其中，所述待检测对象信息包括以下至少一项：待检测对象编号，待检测对象类别，待检测对象坐标，所述道路元素信息包括以下至少一项：道路元素类别，道路元素坐标；/n基于所述待检测对象信息集合，生成备选向量集合，其中，所述备选向量是指所述待检测对象信息集合中待检测对象信息包括的待检测对象类别相同的待检测对象信息包括的待检测对象编号组成的向量；/n从所述道路元素信息集合中选择道路元素坐标与所述待检测对象信息集合中待检测对象信息包括的待检测对象坐标相同的道路元素信息，生成第一道路元素信...
【技术特征摘要】
1.一种地图更新方法，包括：
获取待检测对象信息集合，单目相机的相机位置姿态信息以及道路元素信息集合，其中，所述待检测对象信息包括以下至少一项：待检测对象编号，待检测对象类别，待检测对象坐标，所述道路元素信息包括以下至少一项：道路元素类别，道路元素坐标；
基于所述待检测对象信息集合，生成备选向量集合，其中，所述备选向量是指所述待检测对象信息集合中待检测对象信息包括的待检测对象类别相同的待检测对象信息包括的待检测对象编号组成的向量；
从所述道路元素信息集合中选择道路元素坐标与所述待检测对象信息集合中待检测对象信息包括的待检测对象坐标相同的道路元素信息，生成第一道路元素信息集合；
基于所述待检测对象信息集合，所述道路元素信息集合，所述相机位置姿态信息以及所述第一道路元素信息集合，确定所述备选向量集合中每个备选向量对应的概率值，得到概率值集合；
从所述备选向量集合中选择所述概率值集合中满足预定条件的概率值对应的备选向量作为候选向量；
基于所述候选向量，对地图进行更新。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
将更新后的地图发送至带有地图显示功能的车辆进行显示。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述备选向量集合中每个备选向量对应的概率值，包括：
基于所述待检测对象信息集合，所述道路元素信息集合，所述第一道路元素信息集合以及所述相机位置姿态信息，确定所述备选向量对应的第一概率值以及第二概率值；
基于所述第一概率值以及所述第二概率值，确定所述备选向量对应的概率值。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述待检测对象信息还包括角点坐标；以及
所述确定所述备选向量对应的第一概率值以及第二概率值，包括：
通过以下公式确定所述第一概率值：
其中，k表示所述备选向量，m表示所述相机位置姿态信息，X表示所述道路元素信息集合中各个道路元素信息包括的道路元素类别组成的向量，K表示所述待检测对象信息集合中待检测对象信息的个数，D表示所述第一道路元素信息集合中第一道路元素信息的个数，δ表示第一预设阈值，取值范围为[0，1)，N表示所述道路元素信息集合中道路元素信息的个数，P(k|m，X)表示所述第一概率值；
通过以下公式，确定所述第二概率值：
其中，k表示所述备选向量，m表示所述相机位置姿态信息，X表示所述道路元素信息集合中各个道路元素信息包括的道路元素类别组成的向量，U表示所述第一道路元素信息集合中各个第一道路元素信息包括的道路元素类别组成的向量，A表示第二预设阈值，j表示序号，F表示所述待检测对象信息集中的待检测对象信息，Fu表示所述待检测对象信息集中的待检测对象信息包括的角点坐标，Fu，j表示所述待检测对象信息集中第j个待...
【专利技术属性】
技术研发人员：李超，白鹏飞，张烨林，骆沛，倪凯，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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