信息推送方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了信息推送方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对第一车辆位姿集合中的每个第一车辆位姿、与第一车辆位姿对应的视觉观测量和与视觉观测量对应的视觉投影点坐标值进行数据处理以生成视觉观测误差；对第二车辆位姿集合中的每个第二车辆位姿和与第二车辆位姿对应的观测量和进行数据处理以生成观测误差；基于视觉观测误差集合中的各个视觉观测误差、观测误差集合中的各个观测误差、视觉观测信息序列中的各个视觉观测信息所包括的视觉信息矩阵和观测信息序列中的各个观测信息所包括的信息矩阵，生成目标时间段内的优化指标。该实施方式提高了车载地图定位精度。

【技术实现步骤摘要】
信息推送方法、装置、电子设备和计算机可读介质
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及信息推送方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
目前，自动驾驶领域提供给车辆的定位方法通常是实现视觉信息的松耦合方式。即利用松耦合技术进行里程推算。然而，使用松耦合技术进行里程推算会存在以下问题：第一，通常无法维持一致的系统状态，降低了地图更新数据的准确度；第二，通常生成观测误差的准确度不高。
技术实现思路
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了信息推送方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。第一方面，本公开的一些实施例提供了一种信息推送方法，该方法包括：获取视觉传感器在目标时间段中各个目标时间点中的每个目标时间点对应的视觉观测信息，得到视觉观测信息序列，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息推送方法，包括：/n获取视觉传感器在目标时间段中各个目标时间点中的每个目标时间点对应的视觉观测信息，得到视觉观测信息序列，其中，所述视觉观测信息包括视觉控制系数组、与所述视觉控制系数组对应的视觉控制点组、与所述视觉控制系数对应的视觉信息矩阵、与所述视觉信息矩阵对应的视觉观测量和与所述视觉观测量对应的视觉投影点坐标值；/n获取所述目标时间段中各个目标时间点对应的预定传感器组中每个预定传感器的观测信息序列，得到观测信息序列组，其中，所述观测信息包括控制系数组、与所述控制系数组对应的控制点组、与所述控制系数对应的信息矩阵和与所述信息矩阵对应的观测量；/n将所述视觉观测信息序列中的每个视觉...

【技术特征摘要】
1.一种信息推送方法，包括：
获取视觉传感器在目标时间段中各个目标时间点中的每个目标时间点对应的视觉观测信息，得到视觉观测信息序列，其中，所述视觉观测信息包括视觉控制系数组、与所述视觉控制系数组对应的视觉控制点组、与所述视觉控制系数对应的视觉信息矩阵、与所述视觉信息矩阵对应的视觉观测量和与所述视觉观测量对应的视觉投影点坐标值；
获取所述目标时间段中各个目标时间点对应的预定传感器组中每个预定传感器的观测信息序列，得到观测信息序列组，其中，所述观测信息包括控制系数组、与所述控制系数组对应的控制点组、与所述控制系数对应的信息矩阵和与所述信息矩阵对应的观测量；
将所述视觉观测信息序列中的每个视觉观测信息所包括的视觉控制系数组中的每个视觉控制系数和与所述视觉控制系数对应的视觉控制点组输入至第一车辆位姿公式中以生成第一车辆位姿，得到第一车辆位姿集合；
将所述观测信息序列组中每个观测信息序列中的每个观测信息所包括的控制系数组中的每个控制系数和与所述控制系数对应的控制点组输入至第二车辆位姿公式中以生成第二车辆位姿，得到第二车辆位姿集合；
对所述第一车辆位姿集合中的每个第一车辆位姿、与所述第一车辆位姿对应的视觉观测信息所包括的视觉观测量和与所述视觉观测量对应的视觉投影点坐标值进行数据处理生成视觉观测误差，得到视觉观测误差集合；
对所述第二车辆位姿集合中的每个第二车辆位姿和与所述第二车辆位姿对应的观测信息所包括的观测量进行数据处理以生成观测误差，得到观测误差集合；
基于所述视觉观测误差集合中的各个视觉观测误差、所述观测误差集合中的各个观测误差、所述视觉观测信息序列中的各个视觉观测信息所包括的视觉信息矩阵和所述观测信息序列中的各个观测信息所包括的信息矩阵，生成所述目标时间段内的优化指标。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
对所述优化指标进行优化处理以生成地图更新数据和车辆高精位姿信息；
将所述地图更新数据和所述车辆高精位姿信息推送至具有显示功能的显示设备以供显示；
基于所述地图更新数据和所述车辆高精位姿信息，控制与所述显示设备通信连接的车辆控制设备对车辆进行控制。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述视觉传感器以及所述预定传感器组中各个预定传感器关联的数据还包括：车载相机内参矩阵、车载相机外参矩阵，其中，所述外参矩阵包括旋转矩阵和平移矩阵。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述视觉观测信息序列中的每个视觉观测信息所包括的视觉控制系数组中的每个视觉控制系数和与所述视觉控制系数对应的视觉控制点组输入至第一车辆位姿公式中以生成第一车辆位姿，包括：
通过下式，生成第一车辆位姿：



其中，T表示第一车辆位姿，m表示所述视觉观测信息所包括的视觉控制系数组中所包括的视觉控制系数的数量，fn表示所述视觉观测信息所包括的视觉控制系数组中第n个视觉控制系数，Cn表示所述第n个视觉控制系数对应的视觉控制点。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述观测信息序列组中每个观测信息序列中的每个观测信息所包括的控制系数组中的每个控制系数和与所述控制系数对应的控制点组输入至第二车辆位姿公式中以生成第二车辆位姿，包括：
通过下式，生成第二车辆位姿：



其中，M表示第二车辆位姿，a表示所述观测信息所包括的控制系数组中所包括的控制系数的数量，gi表示所述观测信息所包括的控制系数组中第i个控制系数，Di表示所述第i个控制系数对应的控制点。


6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述对所述第一车辆位姿集合中的每个第一车辆位姿、与所述第一车辆位姿对应的视觉观测信息所包括的视觉观测量和与所述视觉观测量对应的视觉投影点坐标值进行数据处理生成视觉观测误差，包括：
通过公式，生成视觉观测误差：



其中，ev表示所述视觉传感器在第v个目标时间点的视觉观测误差，K表示所述车载相机内参矩阵，C表示车载相机坐标系，Rc表示车载相机坐标系C的旋转矩阵，Tv表示所述视觉传感器在第v个目标时间点的第一车辆位姿，Tv·head(3)表示所述视觉传感器在第v个目标时间点的第一车辆位姿中的前3个数据，Mv表示所述视觉传感器在第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李帅杰，骆沛，倪凯，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11