本实用新型专利技术涉及一种无人天车自动识别障碍装置的布局结构，包括天车水平识别装置和垂直识别装置，水平识别装置依靠固定在天车钩头上方水平平台的四个方向的超声波传感器进行检测识别，垂直识别装置依靠固定在天车钩头上方水平平台呈圆形垂直均匀分布的若干个光电波传感器进行检测识别，上述传感器均为漫反射型，上述传感器通过模拟量信号接口将距离信息发送至控制系统，控制系统实时反馈检测到得障碍物位置信息，天车提前做出准确反应，确保安全稳定运行。
【技术实现步骤摘要】
一种无人天车自动识别障碍装置的布局结构
本专利申请属于无人天车设备
，更具体地说，是涉及一种障碍物自动识别装置的布局结构，尤其是一种无人天车自动识别障碍装置的布局结构。
技术介绍
无人天车技术发展日趋成熟，自动化程度不断提高，但是天车自动识别障碍物一直是一项技术难题，也是无人天车技术从自动化到智能化发展的一项技术壁垒。一般天车躲避障碍物的方法是通过提前规划天车路径，及时避开已知障碍物所在坐标。这种方式虽然能起到躲避障碍的目的，但如果运行过程中出现未被定义坐标的障碍物，则天车无法实现有效躲避，极易出现安全隐患。同时目前的自动识别障碍装置的布局不合理、结构复杂，影响识别效果，因此亟需研发一种布局合理的结构。
技术实现思路
本技术需要解决的技术问题是提供一种无人天车自动识别障碍装置的布局结构，该装置结构简单可靠，布局合理，可以提高工作效率，消除安全隐患，确保天车安全平稳运行。为了解决上述问题，本技术所采用的技术方案是：一种无人天车自动识别障碍装置的布局结构，包括水平识别装置和垂直识别装置，其中：水平识别装置包括位于钩头上方的水平平台，以及超声波传感器、底部支架，底部支架垂直固定在水平平台上表面，超声波传感器与底部支架通过螺栓紧固在一起，超声波传感器探头与水平面保持平行；垂直识别装置包括平行导轨、光电传感器、底座，平行导轨固定在水平平台下表面、并呈两侧对称方式布置，底座通过螺栓固定在平行导轨上，底座可通过松紧螺栓的方式实现在平行导轨上任意位置的摆放，光电传感器与底座通过螺栓紧固在一起，确保光电传感器探头与水平面呈90°垂直固定；所有的超声波传感器和光电传感器均通过模拟量信号接口将距离信息发送至控制系统。本技术技术方案的进一步改进在于：底部支架通过焊接方式垂直固定在水平平台上表面，平行导轨通过焊接方式固定在水平平台下表面。本技术技术方案的进一步改进在于：底部支架焊接于水平平台上表面的边缘位置，超声波传感器的探头突出于水平平台的边缘。本技术技术方案的进一步改进在于：平行导轨应根据所吊装物体大小略长于水平平台的长度，以便光电传感器安装在其上方时能避免吊装物体过大导致测量出错。本技术技术方案的进一步改进在于：超声波传感器的数量为四台，并按东南西北四个方向对称安装于水平平台的边缘中间位置；平行导轨为六个，并呈雪花状两两对称均匀分布于水平平台上；光电传感器也为相应的六台，光电传感器位于平行导轨的1/4~1/3长度处。本技术技术方案的进一步改进在于：超声波传感器和光电传感器的类型均为漫反射型，漫反射出的声波和光波通过发射端口呈圆锥型向外发出，通过调整声锥和光锥宽度实现不同距离的检测。本技术技术方案的进一步改进在于：平行导轨的厚度为水平平台1厚度的1/5~1/2，平行导轨的长度长于水平平台1长度的1/5~1/3。由于采用了上述技术方案，本技术取得的有益效果是：本装置可实时检测天车运行过程中障碍物信息并及时反馈至控制系统，通过控制系统的预判，天车提前做出准确反应，确保安全稳定运行。本装置布局合理，结构简单可靠，安装简便，易于操作，且不受环境因素干扰，运行稳定，可以提高工作效率，消除安全隐患，确保天车安全平稳运行，具有较强的环境适应能力及广泛推广价值。附图说明图1为本技术一个实施例的安装示意图；图2为本技术另一个实施例的俯视图；图3为本技术实施例的声波和光波范围俯视图；其中：1、水平平台；2、超声波传感器；3、光电传感器；4、平行导轨；5、底部支架；6、底座；7、光波范围；8、声波范围，9、钩头。具体实施方式下面结合实施例对本技术做进一步详细说明。本技术公开了一种无人天车自动识别障碍装置的布局结构，参见图1，包括水平识别装置和垂直识别装置，其中：水平识别装置包括位于钩头上方的水平平台1，以及超声波传感器2、底部支架5，底部支架5垂直固定在水平平台1上表面，超声波传感器2与底部支架5通过螺栓紧固在一起，确保超声波传感器2探头与水平面保持平行。垂直识别装置包括平行导轨4、光电传感器3、底座6，平行导轨4固定在水平平台1下表面、并呈对称方式布置，比如以两侧作为分隔呈现两侧对称方式布置，底座6通过螺栓固定在平行导轨4上，底座6可通过松紧螺栓的方式实现在平行导轨4上任意位置的摆放，光电传感器3与底座6通过螺栓紧固在一起，确保光电传感器3探头与水平面呈90°垂直固定。底部支架5通过焊接方式垂直固定在水平平台1上表面，平行导轨4通过焊接方式固定在水平平台1下表面。底部支架5焊接于水平平台1上表面的边缘位置，超声波传感器2的探头突出于水平平台1的边缘。平行导轨4应根据所吊装物体大小略长于水平平台1的长度，以便光电传感器3安装在其上方时能避免吊装物体过大导致测量出错。超声波传感器2和光电传感器3的类型均为漫反射型，参见图3，漫反射出的声波和光波通过发射端口呈圆锥型向外发出，通过调整声锥和光锥宽度实现不同距离的检测。所有的超声波传感器2和光电传感器3均通过模拟量信号接口将距离信息发送至控制系统。控制系统实时反馈检测到得障碍物位置信息，天车提前做出准确反应，确保安全稳定运行。作为另外一个实施例，参见图2，超声波传感器2的数量为四台，四台超声波传感器2按东南西北四个方向对称安装于水平平台1的边缘中间位置，且保持与水平面平行；平行导轨4为六个，并呈雪花状两两对称均匀分布于水平平台1上；光电传感器3也为相应的六台，以钩头9所在点为起点测算，光电传感器3位于平行导轨4的1/4~1/3长度处，比如1/3处。平行导轨4的厚度为水平平台1厚度的1/5~1/2，比如为1/3；平行导轨4的长度长于水平平台1长度的1/5~1/3，比如为1/4。如图2所示，超声波传感器2声波呈圆锥型向外漫反射发出，通过调整圆锥锥度达到相邻两台超声波传感器2发出声波边缘无限接近且不相交，效果如图3声波范围8所示。如图2所示，六台光电传感器3呈两两对称均匀分布于水平平台1上，且保持与水平面呈90度垂直固定。光电传感器3光波呈圆锥型向外漫反射发出，通过调整圆锥锥度达到相邻两台光电传感器3发出光波边缘无限接近且不相交，效果如图3光波范围7所示。本技术通过超声波传感器2检测水平方向，光电传感器3检测垂直方向，达到对吊装物体四周的全方位监测，大大提高了在天车自动运行过程中的安全性。通过控制系统接收的障碍物位置信息实时自动规划路径，从而实现无人天车从自动化到智能化的一次质的飞跃。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人天车自动识别障碍装置的布局结构，其特征在于：包括水平识别装置和垂直识别装置，其中：/n水平识别装置包括位于钩头上方的水平平台（1），以及超声波传感器（2）、底部支架（5），底部支架（5）垂直固定在水平平台（1）上表面，超声波传感器（2）与底部支架（5）通过螺栓紧固在一起，超声波传感器（2）探头与水平面保持平行；/n垂直识别装置包括平行导轨（4）、光电传感器（3）、底座（6），平行导轨（4）固定在水平平台（1）下表面、并呈对称方式布置，底座（6）通过螺栓固定在平行导轨（4）上，底座（6）可通过松紧螺栓的方式实现在平行导轨（4）上任意位置的摆放，光电传感器（3）与底座（6）通过螺栓紧固在一起，确保光电传感器（3）探头与水平面呈90°垂直固定。/n
【技术特征摘要】
1.一种无人天车自动识别障碍装置的布局结构，其特征在于：包括水平识别装置和垂直识别装置，其中：
水平识别装置包括位于钩头上方的水平平台（1），以及超声波传感器（2）、底部支架（5），底部支架（5）垂直固定在水平平台（1）上表面，超声波传感器（2）与底部支架（5）通过螺栓紧固在一起，超声波传感器（2）探头与水平面保持平行；
垂直识别装置包括平行导轨（4）、光电传感器（3）、底座（6），平行导轨（4）固定在水平平台（1）下表面、并呈对称方式布置，底座（6）通过螺栓固定在平行导轨（4）上，底座（6）可通过松紧螺栓的方式实现在平行导轨（4）上任意位置的摆放，光电传感器（3）与底座（6）通过螺栓紧固在一起，确保光电传感器（3）探头与水平面呈90°垂直固定。
2.根据权利要求1所述的一种无人天车自动识别障碍装置的布局结构，其特征在于：底部支架（5）通过焊接方式垂直固定在水平平台（1）上表面，平行导轨（4）通过焊接方式固定在水平平台（1）下表面。
3.根据权利要求2所述的一种无人天车自动识别障碍装置的布局结构，其特征在于：底部支架（5）焊接于水平平...
【专利技术属性】
技术研发人员：张灿，刘海峰，孙立红，石玉龙，田韶鹏，
申请(专利权)人：河钢股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河北;13
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。