轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法技术

本发明专利技术公开了一种轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，获取各轮驱动转矩初始值，根据横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速划分转向稳定性控制模式，转向稳定性控制模式包括不足转向控制模式、正常转向控制模式和过度转向控制模式，确定对应转向稳定性控制模式下的各轮转矩调节量，根据各轮转矩初始值和各轮转矩调节量确定各轮目标驱动转矩并对各轮实际转矩进行反馈控制，使各轮实际行驶路径与期望行驶路径一致。本发明专利技术将车辆行驶的工况划分为八个区间和三种控制模式，考虑了纵向车速的影响，控制模式划分更细化。分别给出了三种控制模式时各轮转矩调节量的确定方法，精确控制各轮总转矩，提高了各轮的转向稳定性。

【技术实现步骤摘要】
轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法
本专利技术涉及汽车转向控制
，具体地指一种轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法。
技术介绍
在轮毂电机驱动车辆与传统车辆相比，其在动力配置、传动效率、操控性能以及能源利用等方面具有技术优势，其响应快捷，正反转灵活，瞬间动力性能更为优越，显著提高了车辆适应恶劣路面条件的行驶能力。轮毂电机四轮具备独立驱动的特性，可快速精确调节单轮转矩，轮毂电机驱动车辆能够通过调整四轮转矩或转速实现车辆的转向，提高车辆的操纵稳定性。轮毂电机驱动车辆转向过程中存在不足转向、中性转向和过度转向三种工况，如果不能合理设计各工况下四轮转矩控制方法，难以保证车辆转向稳定。中国专利CN107042841A公开了一种轮毂电机驱动电动汽车差动助力转向稳定性控制方法。该方法基于可拓理论对汽车的行驶状态进行划分，对应可拓集合中的经典域、可拓域和非域，在汽车趋于失稳和失稳状态时加入横摆转矩控制，确定差动助力转向系统和横摆转矩控制系统的协调控制范围，提高装配差动助力转向系统电动汽车的转向行驶稳定性；选用汽车的质心侧偏角和横摆角速度偏差本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，其特征在于：获取各轮驱动转矩初始值，根据横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速划分转向稳定性控制模式，转向稳定性控制模式包括不足转向控制模式、正常转向控制模式和过度转向控制模式，确定对应转向稳定性控制模式下的各轮转矩调节量，根据各轮转矩初始值和各轮转矩调节量确定各轮目标驱动转矩并对各轮实际转矩进行反馈控制，使各轮实际行驶路径与期望行驶路径一致。/n

【技术特征摘要】
1.一种轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，其特征在于：获取各轮驱动转矩初始值，根据横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速划分转向稳定性控制模式，转向稳定性控制模式包括不足转向控制模式、正常转向控制模式和过度转向控制模式，确定对应转向稳定性控制模式下的各轮转矩调节量，根据各轮转矩初始值和各轮转矩调节量确定各轮目标驱动转矩并对各轮实际转矩进行反馈控制，使各轮实际行驶路径与期望行驶路径一致。


2.根据权利要求1所述的轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，其特征在于：当横摆角速度绝对值小于或等于安全横摆角速度，且质心侧偏角绝对值小于或等于安全质心侧偏角时，进入正常转向控制模式，无需进行助力转向。


3.根据权利要求1所述的轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，其特征在于：当横摆角速度绝对值大于安全横摆角速度，且质心侧偏角绝对值小于或等于安全质心侧偏角，且纵向车速小于或等于安全纵向车速时，进入不足转向控制模式，进行同向助力转向。


4.根据权利要求1所述的轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，其特征在于：当实车工况满足第一工况条件即质心侧偏角绝对值大于安全质心侧偏角，或当实车工况满足第二工况条件即质心侧偏角绝对值小于或等于安全质心侧偏角且横摆角速度绝对值大于安全横摆角速度且纵向车速大于安全纵向车速时，进入过度转向控制模式，进行反向助力转向。


5.根据权利要求2所述的轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，其特征在于：在正常转向控制模式中，各轮目标驱动转矩等于各轮驱动转矩初始值，各轮目标驱动转矩的取值范围为，大于或等于低速蠕行驱动转矩且小于或等于两倍的各轮驱动防滑转矩。


6.根据权利要求3所述的轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，其特征在于：在不足转向控制模式中，各轮转矩调节量Ttr_poc的确定方法为Ttr_poc＝Ttpoc*(γ-...

【专利技术属性】
技术研发人员：李路，付畅，黄祖胜，王龙，李良波，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42