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本发明公开了一种轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，获取各轮驱动转矩初始值，根据横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速划分转向稳定性控制模式，转向稳定性控制模式包括不足转向控制模式、正常转向控制模式和过度转向控制模式，确定对应转向稳定性控制模式下...
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