基于机器双目视觉和人工势场避障法的倒茶机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于机器双目视觉和人工势场避障法的倒茶机器人，包括主控系统；人机交互系统，用于获取倒茶指令；识别与定位系统，包括双目摄像头和激光测距模块；机械臂执行系统，包括舵机和机械臂；当人机交互系统接收到倒茶指令时，主控系统控制双目摄像头搜寻并识别茶杯，获取茶杯相对机器人的位置信息和距离信息；主控系统根据茶杯的位置和距离信息，结合人工势场避障法和机器人的D‑H坐标系反解出舵机旋转角度，利用PID算法控制舵机旋转进而控制机械臂抓取茶杯，抓取茶杯后进行沏茶操作。本发明专利技术通过双目摄像头和激光测距获取茶杯的三维空间坐标，将人工势场法与机械臂运动相结合，完成对倒茶动作，提高了工作效率，便于使用者使用。

【技术实现步骤摘要】
基于机器双目视觉和人工势场避障法的倒茶机器人
本专利技术属于机器人控制
，具体涉及一种基于机器双目视觉和人工势场避障法的倒茶机器人。
技术介绍
目前人们的生活质量日渐提高，对生活中服务的需求量也越来越高，随着人工服务费的提高，我们需要一款价格相对低廉、耐久度高、使用错误率低的服务机器人来满足人们日益增多的需求。机器视觉是当前人工智能领域的一个快速发展方向，随着机器视觉技术的不断进步，推动了工业自动化、智慧安防和人工智能等行业的进步，也为各个领域的应用带来了更多的发展潜力和机会，其中双目视觉是机器视觉的一个重要分枝。将视觉应用于机械臂是将机器人控制技术和机械视觉技术相结合的产物，可以更好地满足人们需求，融入人们的日常生活。目前市场上对于端茶倒水机器人的应用并不多，并且市面上的大部分服务机器人为轮式机器人，只能在水平地面上行走并进行服务。其有一个显著的缺点便是体型过大、制作成本过高。虽然功能比较齐全，但是完全不适用于家庭普及。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是提供一种基于机器双目视觉和人工势场避障法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器双目视觉和人工势场避障法的倒茶机器人，其特征在于，包括人机交互系统、主控系统、识别与定位系统和机械臂执行系统；人机交互系统、识别与定位系统和机械臂执行系统均与主控系统连接；/n人机交互系统，用于获取倒茶指令；识别与定位系统，包括双目摄像头和激光测距模块；机械臂执行系统，包括舵机和机械臂；/n当人机交互系统接收到倒茶指令时，将指令信号发送给主控系统；主控系统控制双目摄像头搜寻并识别茶杯，识别完成后将茶杯相对机器人的位置信息反馈给主控系统；主控系统控制激光测距模块正对茶杯，获取茶杯相对机器人的距离信息；主控系统根据茶杯的位置和距离信息，结合人工势场避障法和机器人的D-H坐标系反解出...

【技术特征摘要】
1.一种基于机器双目视觉和人工势场避障法的倒茶机器人，其特征在于，包括人机交互系统、主控系统、识别与定位系统和机械臂执行系统；人机交互系统、识别与定位系统和机械臂执行系统均与主控系统连接；
人机交互系统，用于获取倒茶指令；识别与定位系统，包括双目摄像头和激光测距模块；机械臂执行系统，包括舵机和机械臂；
当人机交互系统接收到倒茶指令时，将指令信号发送给主控系统；主控系统控制双目摄像头搜寻并识别茶杯，识别完成后将茶杯相对机器人的位置信息反馈给主控系统；主控系统控制激光测距模块正对茶杯，获取茶杯相对机器人的距离信息；主控系统根据茶杯的位置和距离信息，结合人工势场避障法和机器人的D-H坐标系反解出舵机旋转角度，利用PID算法控制舵机旋转进而控制机械臂抓取茶杯，抓取茶杯后进行沏茶操作。


2.根据权利要求1所述的基于机器双目视觉和人工势场避障法的倒茶机器人，其特征在于，双目摄像头识别茶杯时，先识别茶杯的颜色，根据茶杯特征色块的RGB值进行图像二值化，突出茶杯。


3.根据权利要求1所述的基于机器双目视觉和人工势场避障法的倒茶机器人，其特征在于，双目摄像头识别茶杯时，两个摄像头分别识别出各自画面中茶杯的图像坐标，通过茶杯在两幅图像中的视差进行相似三...

【专利技术属性】
技术研发人员：李向舜，张祺彬，王金艳，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42