一种回收盘除锈机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种回收盘除锈机器人，包括安装主体；驱动轮，设置于安装主体的第一端，用于提供动力；万向轮，设置于安装主体的第二端，且万向轮能够沿设定方向伸缩运动，以使驱动轮的外切面能够相对于万向轮的外切面倾斜，设定方向垂直于万向轮的外切面；回收盘组件，包括回收盘和旋转体，回收盘设置于安装主体上，且开设有安装孔，旋转体可转动地穿设在安装孔内，且旋转体下端安装有高压喷嘴，高压喷嘴能够朝向工作面喷射高压水，以通过高压水的反作用力配合重力共同带动万向轮沿设定方向伸缩运动；磁吸部，设置于驱动轮和/或万向轮上，用于将安装主体磁性吸附在工作面上。该机器人具备大曲率曲面的作业能力，能够满足多样化的使用需求。

【技术实现步骤摘要】
一种回收盘除锈机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种回收盘除锈机器人。
技术介绍
当船舶、化工罐等设备使用一段时间后，船板表面、化工罐外表面的喷漆面会大量脱落，导致产生锈蚀，会增大船舶行驶过程中遇到的阻力，以及腐蚀化工罐体。为减小船舶行驶过程中的阻力，以及降低化工罐的腐蚀，需对船板表面、化工罐体表面进行除锈处理，然后再喷漆。目前，常用的除锈方式是利用除锈机器人行走在工作面上，通过除锈装置在工作面上进行除锈工作。然而，现有的除锈机器人大多只能行走于平面上，无法在大曲率曲面上进行除锈工作，不能满足多样化的使用需求。
技术实现思路
本专利技术提供一种回收盘除锈机器人，以使得机器人具备大曲率曲面的作业能力。为了实现上述技术目的，本专利技术采用下述技术方案：本专利技术技术方案提供一种回收盘除锈机器人，包括：安装主体；驱动轮，设置于所述安装主体的第一端，用于提供动力以带动所述安装主体沿待除锈物件的工作面行走；万向轮，设置于所述安装主体的第二端，且所述万向轮能够沿设定方向伸缩运动，以使所述驱动轮的外切面能够相对于所述万向轮的外切面倾斜设定的角度，所述设定方向垂直于所述万向轮的外切面；回收盘组件，包括回收盘和旋转体，所述回收盘设置于所述安装主体上，且所述回收盘的中心开设有安装孔，所述旋转体可转动地穿设在所述安装孔内，且所述旋转体下端安装有超高压喷杆，所述超高压喷杆上安装有高压喷嘴，所述高压喷嘴能够朝向所述工作面喷射超高压水，以通过所述高压水的反作用力配合重力共同带动所述万向轮沿所述设定方向伸缩运动；磁吸部，设置于所述驱动轮和/或所述万向轮上，用于将所述安装主体磁性吸附在所述工作面上。优选的，所述安装主体包括连接轴和安装支架，所述安装支架套设在所述连接轴上，以使所述连接轴与所述安装支架共同形成十字形形状；所述连接轴的两端均安装有所述驱动轮，所述回收盘安装在所述安装支架的第一端，所述万向轮通过复位弹簧安装在所述安装支架的第二端。优选的，所述回收盘的底部安装有毛刷组件，所述安装主体磁性吸附在所述工作面上的状态下，所述毛刷组件与所述回收盘的底部配合所述工作面共同形成容纳腔体，以用于容纳所述高压喷嘴喷射的高压水；所述回收盘上还开设有抽水通道，且所述抽水通道与所述容纳腔体相连通，所述抽水通道上安装有抽水管道，以用于回收所述容纳腔体内的废水。优选的，所述毛刷组件包括毛刷安装座和毛刷，所述回收盘的顶部沿其周向方向设有多个悬挂于所述回收盘之外的悬挂弹簧，所述毛刷安装座位于所述回收盘的底部并与所述多个悬挂弹簧连接，以使所述毛刷安装座与所述回收盘能够相对转动；所述毛刷安装座与所述回收盘之间设有柔性密封件，以封堵所述毛刷安装座与所述回收盘之间的缝隙，所述毛刷围设在所述毛刷安装座的底部。优选的，还包括靶距调节件，所述靶距调节件安装在所述回收盘上并与所述安装孔相对应，且所述靶距调节件上开设有第一定位孔；所述旋转体包括外轴和内轴，所述外轴套设在所述内轴上，以使所述内轴能够相对于所述外轴转动，所述外轴上开设有多个不同高度的第二定位孔，所述外轴能够沿所述外轴的轴向方向移动，以使任一所述第二定位孔与所述第一定位孔相对齐，顶丝能够依次穿过所述第一定位孔和所述第二定位孔，以将所述外轴与所述靶距调节件连接固定。优选的，所述安装支架的第一端上开设有多个不同高度的第一连接孔，所述回收盘上开设有第二连接孔，所述安装支架能够沿垂直于所述回收盘上表面的方向移动，以使任一所述第一连接孔与所述第二连接孔对齐，螺栓能够依次穿过所述第一连接孔和第二连接孔，以将所述安装支架与所述回收盘连接固定。优选的，所述安装支架上还安装有电控盒，所述连接轴两端的所述驱动轮上均安装有驱动电机，所述驱动轮与所述驱动电机连接，所述驱动电机与所述电控盒电连接；所述电控盒能够控制所述驱动电机正转或反转，以带动所述安装主体沿所述工作面行走。优选的，还包括电机防水件，所述电机防水件套设在所述驱动电机的外部，以密封包裹所述驱动电机，且所述电机防水件上开设有供所述驱动电机的连接线穿过的开口部。优选的，还包括快插插销，所述连接轴的两端均设有插拔孔，所述快插插销能够插入所述插拔孔内，以锁定所述驱动轮与所述连接轴的相对位置，所述快插插销还能够从所述插拔孔内拔出，以解除对所述驱动轮与所述连接轴的位置锁定。优选的，所述磁吸部包括磁铁和弹性件，所述磁铁通过所述弹性件安装在所述驱动轮和/或所述万向轮上，以使所述磁铁能够在设定范围内浮动。本专利技术与现有技术相比，有益效果如下：本专利技术技术方案提供的回收盘除锈机器人，具体使用时，首先利用磁吸部将安装主体磁性吸附在待除锈物件的工作面上，然后利用驱动轮带动安装主体沿工作面行走，在安装主体行走的过程中，利用回收盘组件内安装的高压喷嘴不断对生锈部位进行冲洗除锈；当机器人竖直行走在大曲率曲面时，在重力和高压水反冲力的作用下会带动万向轮沿垂直于万向轮外切面的方向伸缩，从而使得驱动轮的外切面能够相对于万向轮的外切面倾斜设定的角度，使得驱动轮与万向轮不在同一平面内，进而自动适应大曲率曲面，当机器人行驶至平面时，则万向轮恢复至初始状态，从而使得机器人具备大曲率曲面的作业能力，能够满足多样化的使用需求。附图说明图1是本专利技术实施例提供的回收盘除锈机器人的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的回收盘除锈机器人另一个角度的结构示意图；图3是图1的主视结构示意图；图4是回收盘组件的拆分结构示意图。在附图中，各附图标记表示：1、安装主体；11、连接轴；12、安装支架；121、第一连接孔；2、驱动轮；3、万向轮；4、回收盘组件；41、回收盘；42、旋转体；43、毛刷组件；44、抽水管道；45、悬挂弹簧；46、柔性密封件；47、L型连接板；48、螺栓；431、毛刷安装座；432、毛刷；421、外轴；422、内轴；471、第二连接孔；5、磁吸部；6、复位弹簧；7、靶距调节件；71、第一定位孔；8、电控盒；9、电机防水件；91、防水主体；92、锁头；921、开口部；10、连接线；20、快插插销；30、起重吊钩。具体实施方式为使本专利技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参照图1和图2所示，为本专利技术实施例提供的一种回收盘除锈机器人，其包括：安装主体1、驱动轮2、万向轮3、回收盘组件4和磁吸部5。驱动轮2设置于安装主体1的第一端，用于提供动力以带动安装主体1沿待除锈物件的工作面行走；万向轮3设置于安装主体1的第二端，且万向轮3能够沿设定方向伸缩运动，以使驱动轮2的外切面能够相对于万向轮3的外切面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种回收盘除锈机器人，其特征在于，包括：/n安装主体；/n驱动轮，设置于所述安装主体的第一端，用于提供动力以带动所述安装主体沿待除锈物件的工作面行走；/n万向轮，设置于所述安装主体的第二端，且所述万向轮能够沿设定方向伸缩运动，以使所述驱动轮的外切面能够相对于所述万向轮的外切面倾斜设定的角度，所述设定方向垂直于所述万向轮的外切面；/n回收盘组件，包括回收盘和旋转体，所述回收盘设置于所述安装主体上，且所述回收盘的中心开设有安装孔，所述旋转体可转动地穿设在所述安装孔内，且所述旋转体下端安装有超高压喷杆，所述超高压喷杆上安装有高压喷嘴，所述高压喷嘴能够朝向所述工作面喷射超高压水，以通过所述高压水的反作用力配合重力共同带动所述万向轮沿所述设定方向伸缩运动；/n磁吸部，设置于所述驱动轮和/或所述万向轮上，用于将所述安装主体磁性吸附在所述工作面上。/n

【技术特征摘要】
1.一种回收盘除锈机器人，其特征在于，包括：
安装主体；
驱动轮，设置于所述安装主体的第一端，用于提供动力以带动所述安装主体沿待除锈物件的工作面行走；
万向轮，设置于所述安装主体的第二端，且所述万向轮能够沿设定方向伸缩运动，以使所述驱动轮的外切面能够相对于所述万向轮的外切面倾斜设定的角度，所述设定方向垂直于所述万向轮的外切面；
回收盘组件，包括回收盘和旋转体，所述回收盘设置于所述安装主体上，且所述回收盘的中心开设有安装孔，所述旋转体可转动地穿设在所述安装孔内，且所述旋转体下端安装有超高压喷杆，所述超高压喷杆上安装有高压喷嘴，所述高压喷嘴能够朝向所述工作面喷射超高压水，以通过所述高压水的反作用力配合重力共同带动所述万向轮沿所述设定方向伸缩运动；
磁吸部，设置于所述驱动轮和/或所述万向轮上，用于将所述安装主体磁性吸附在所述工作面上。


2.根据权利要求1所述的回收盘除锈机器人，其特征在于，所述安装主体包括连接轴和安装支架，所述安装支架套设在所述连接轴上，以使所述连接轴与所述安装支架共同形成十字形形状；
所述连接轴的两端均安装有所述驱动轮，所述回收盘安装在所述安装支架的第一端，所述万向轮通过复位弹簧安装在所述安装支架的第二端。


3.根据权利要求2所述的回收盘除锈机器人，其特征在于，所述回收盘的底部安装有毛刷组件，所述安装主体磁性吸附在所述工作面上的状态下，所述毛刷组件与所述回收盘的底部配合所述工作面共同形成容纳腔体，以用于容纳所述高压喷嘴喷射的高压水；
所述回收盘上还开设有抽水通道，且所述抽水通道与所述容纳腔体相连通，所述抽水通道上安装有抽水管道，以用于回收所述容纳腔体内的废水。


4.根据权利要求3所述的回收盘除锈机器人，其特征在于，所述毛刷组件包括毛刷安装座和毛刷，所述回收盘的顶部沿其周向方向设有多个悬挂于所述回收盘之外的悬挂弹簧，所述毛刷安装座位于所述回收盘的底部并与所述多个悬挂弹簧连接，以使所述毛刷安装座与所述回收盘能够相对转动；所述毛刷安装座与所述回收盘之间设有柔性密封件，以封堵所述毛刷安装座与所述回收盘之间的缝隙，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王立平，许华旸，王志超，刘海龙，刘增光，
申请(专利权)人：北京史河机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11