柔性喷雾装置及其方法制造方法及图纸

一种柔性喷雾装置，包括供液机构、位姿调节机构、喷嘴、相机和控制器，供液机构用于为喷嘴供液，喷嘴与该位姿调节机构连接，位姿调节机构用于调节喷嘴的位姿，相机用于拍摄喷嘴喷雾的覆盖范围，控制器分别与供液机构、位姿调节机构、相机电性连接，控制器根据设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，并根据相机拍摄的内容判断消毒对象的有效喷雾范围，控制器根据判断结果控制供液机构的供液流量以及控制位姿调节机构调节喷嘴的位姿。本发明专利技术的柔性喷雾装置实现了智能柔性喷雾，能及时反馈、调节，提高了消毒效果。本发明专利技术还涉及一种柔性喷雾方法。

【技术实现步骤摘要】
柔性喷雾装置及其方法
本专利技术涉及消毒
，特别涉及一种柔性喷雾装置及其方法。
技术介绍
随着新冠疫情爆发，市场上出现了大量的消毒机器人。针对物体和环境表面的消毒，大多数消毒机器人通过搭载普通农用喷雾器进行喷雾消毒(以地面消毒为主)，其消毒液喷洒流量较大(一般大于2L/min)，地面喷洒不均匀，且喷嘴位姿和消毒液流量均为恒定不变，无法根据需要自动调节。目前市面上的大多数消毒装置对喷雾效果的控制多为开环控制，缺少对喷雾的均匀性、喷洒角度、覆盖范围等末端的检测识别与反馈，无法形成闭环，消毒过程中若出现覆盖面不足、喷洒不均匀等缺陷时无法及时反馈、调节，从而影响最终的消毒效果。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种柔性喷雾装置，实现了智能柔性喷雾，能及时反馈、调节，提高了消毒效果。一种柔性喷雾装置，包括供液机构、位姿调节机构、喷嘴、相机和控制器，供液机构用于为喷嘴供液，喷嘴与该位姿调节机构连接，位姿调节机构用于调节喷嘴的位姿，相机用于拍摄喷嘴喷雾的覆盖范围，控制器分别与供液机构、位姿调节机构、相机电性连接，控制器根据设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，并根据相机拍摄的内容判断消毒对象的有效喷雾范围，控制器根据判断结果控制供液机构的供液流量以及控制位姿调节机构调节喷嘴的位姿。在本专利技术的实施例中，上述柔性喷雾装置还包括云端服务器，该云端服务器与该控制器电性连接，该控制器用于将喷雾角度、供液流量、压力、拍摄的内容上传至该云端服务器，该云端服务器处理分析可获得喷雾角度、供液流量、压力与喷雾覆盖范围的数学关系。在本专利技术的实施例中，上述柔性喷雾装置还包括激光器，该激光器固定在该相机上，该激光器可发出激光至消毒对象上，用以辅助该相机拍摄消毒对象。在本专利技术的实施例中，上述供液机构包括供液罐、供液管和供液泵，该供液管的一端与该供液罐连接，该供液管的另一端与该喷嘴连接，该供液泵连接在该供液管上。在本专利技术的实施例中，上述位姿调节机构包括安装座、第一驱动电机和第二驱动电机，该第一驱动电机连接在该安装座上，该第一驱动电机与该喷嘴连接，该第一驱动电机用以驱使该喷嘴俯仰转动，该第二驱动电机与该安装座连接，该第二驱动电机驱使该安装座、该第一驱动电机以及该喷嘴在平面内转动。在本专利技术的实施例中，上述柔性喷雾装置还包括角度调节机构，该角度调节机构包括固定座和第三驱动电机，该第三驱动电机连接在该固定座上，该相机与该第三驱动电机连接，该第三驱动电机用以驱使该相机俯仰转动。在本专利技术的实施例中，上述柔性喷雾装置还包括行走机器人，该供液机构、该位姿调节机构、该喷嘴、该相机和该控制器均连接在该行走机器人上。本专利技术还涉及一种柔性喷雾方法，该方法利用上述的柔性喷雾装置，该方法包括：利用该喷嘴对消毒对象喷洒消毒液；利用该相机拍摄该喷嘴喷雾的覆盖范围；该控制器根据设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，根据该相机拍摄的内容判断消毒对象的有效喷雾范围；该控制器根据判断结果控制该供液机构的供液流量以及控制该位姿调节机构调节该喷嘴的位姿。在本专利技术的实施例中，上述利用该控制器将采集的该喷嘴的喷雾角度、该供液机构的供液流量、压力以及该相机的拍摄的内容上传至云端服务器，利用该云端服务器处理分析获得喷雾角度、供液流量、压力与喷雾覆盖范围的数学关系。在本专利技术的实施例中，上述当该相机拍摄的内容无法识别出液滴直径时，控制激光器发出激光至消毒对象上，用以辅助该相机拍摄消毒对象。本专利技术的柔性喷雾装置以设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，根据判断结果实时调节喷嘴位姿(俯仰位姿以及水平方向位姿)以及供液流量大小，增大或减小喷嘴喷雾覆盖范围，实现了对对喷雾的均匀性、喷洒角度、覆盖范围等末端的检测识别与反馈，形成了闭环检测与调节控制，实现了智能柔性喷雾，当消毒过程中若出现覆盖面不足、喷洒不均匀等缺陷时，柔性喷雾装置能及时反馈、调节，提高了消毒效果。附图说明图1是本专利技术的柔性喷雾装置的立体结构示意图。图2是本专利技术的柔性喷雾装置的控制路线示意图。具体实施方式本申请提供了一种柔性喷雾装置。为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。为了便于本领域技术人员的理解，本申请通过以下实施例对本申请提供的技术方案的具体实现过程进行说明。图1是本专利技术的柔性喷雾装置的立体结构示意图，图2是本专利技术的柔性喷雾装置的控制路线示意图，如图1和图2所示，柔性喷雾装置包括供液机构11、位姿调节机构12、喷嘴13、相机14和控制器15，供液机构11用于为喷嘴13供液，喷嘴13与位姿调节机构12连接，位姿调节机构12用于调节喷嘴13的位姿，相机14用于拍摄喷嘴13喷雾的覆盖范围，控制器15分别与供液机构11、位姿调节机构12、相机14电性连接，控制器15根据设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，并根据相机14拍摄的内容判断消毒对象的有效喷雾范围，控制器15根据判断结果控制供液机构11的供液流量以及控制位姿调节机构12调节喷嘴13的位姿。本专利技术的柔性喷雾装置以设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，根据判断结果实时调节喷嘴13位姿(俯仰位姿以及水平方向位姿)以及供液流量大小，增大或减小喷嘴13喷雾覆盖范围，实现了对对喷雾的均匀性、喷洒角度、覆盖范围等末端的检测识别与反馈，形成了闭环检测与调节控制，实现了智能柔性喷雾，当消毒过程中若出现覆盖面不足、喷洒不均匀等缺陷时，柔性喷雾装置能及时反馈、调节，提高了消毒效果。值得一提的是，喷嘴13将消毒液喷洒至地面或消毒对象上时，喷雾覆盖的中心区域液滴的直径大，向着远离中心区域的方向液滴的直径逐渐减小，例如以液滴直径为30um～50um为边界条件，直径大于或等于30um的消毒液覆盖区域为有效区域，直径小于30um的消毒液覆盖区域为无效区域，因此通过相机14实时拍摄喷雾覆盖范围，可实现调节喷嘴13位姿以及供液流量大小。进一步地，如图1和图2所示，柔性喷雾装置还包括云端服务器16，云端服务器16与控制器15电性连接，控制器15用于将喷雾角度、供液流量、压力、拍摄的内容上传至云端服务器16，云端服务器16处理分析可获得喷雾角度、供液流量、压力与喷雾覆盖范围的数学关系。本专利技术的柔性喷雾装置可实时监测喷洒效果，实现了柔性喷雾装置的闭环控制，保证了消毒效果，同时还可作为实验测试设备，用于为机器人的研究提供理论依据。进一步地，柔性喷雾装置还包括激光器17，激光器17固定在相机14上，激光器17可发出激光至消毒对象上，用以辅助相机14拍摄消毒对象。当拍摄背景不利于拍摄识别时，控制激光器17发射激光打到消毒对象上，便于相机1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性喷雾装置，其特征在于，包括供液机构、位姿调节机构、喷嘴、相机和控制器，该供液机构用于为该喷嘴供液，该喷嘴与该位姿调节机构连接，该位姿调节机构用于调节该喷嘴的位姿，该相机用于拍摄该喷嘴喷雾的覆盖范围，该控制器分别与该供液机构、该位姿调节机构、该相机电性连接，该控制器根据设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，并根据该相机拍摄的内容判断消毒对象的有效喷雾范围，该控制器根据判断结果控制该供液机构的供液流量以及控制该位姿调节机构调节该喷嘴的位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种柔性喷雾装置，其特征在于，包括供液机构、位姿调节机构、喷嘴、相机和控制器，该供液机构用于为该喷嘴供液，该喷嘴与该位姿调节机构连接，该位姿调节机构用于调节该喷嘴的位姿，该相机用于拍摄该喷嘴喷雾的覆盖范围，该控制器分别与该供液机构、该位姿调节机构、该相机电性连接，该控制器根据设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，并根据该相机拍摄的内容判断消毒对象的有效喷雾范围，该控制器根据判断结果控制该供液机构的供液流量以及控制该位姿调节机构调节该喷嘴的位姿。


2.如权利要求1所述的柔性喷雾装置，其特征在于，该柔性喷雾装置还包括云端服务器，该云端服务器与该控制器电性连接，该控制器用于将喷雾角度、供液流量、压力、拍摄的内容上传至该云端服务器，该云端服务器处理分析可获得喷雾角度、供液流量、压力与喷雾覆盖范围的数学关系。


3.如权利要求1所述的柔性喷雾装置，其特征在于，该柔性喷雾装置还包括激光器，该激光器固定在该相机上，该激光器可发出激光至消毒对象上，用以辅助该相机拍摄消毒对象。


4.如权利要求1所述的柔性喷雾装置，其特征在于，该供液机构包括供液罐、供液管和供液泵，该供液管的一端与该供液罐连接，该供液管的另一端与该喷嘴连接，该供液泵连接在该供液管上。


5.如权利要求1所述的柔性喷雾装置，其特征在于，该位姿调节机构包括安装座、第一驱动电机和第二驱动电机，该第一驱动电机连接在该安装座上，该第一驱动电机与该喷嘴连接，该第一驱动电机用以驱使该喷嘴俯仰转动，该第二驱动电...

【专利技术属性】
技术研发人员：王利军，刘林丰，陈观浩，
申请(专利权)人：盈合深圳机器人与自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44