本发明专利技术涉及康复器械技术领域，具体公开了一种用于康复外骨骼机器人的模块化复用装置，包括固定基座、滑动机构和重心调节机构，所述的滑动机构设置在固定基座上，所述滑动机构带动重心调节机构在固定基座上移动，所述重心调节机构包括重心调节基座、第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆机构和下肢外骨骼连接板，所述第一连杆机构、第二连杆机构和第三连杆机构的一端呈三角形分布且通过第一活动链接连接在重心调节基座上，所述第一连杆机构、第二连杆机构和第三连杆机构的另一端均通过第二活动链接与下肢外骨骼连接板连接。本发明专利技术的优点是可实现在固定悬吊式外骨骼机器人与独立行走式外骨骼机器人两套系统上的复用。
【技术实现步骤摘要】
一种用于康复外骨骼机器人的模块化复用装置
本专利技术涉及康复器械
，特别是一种用于康复外骨骼机器人的模块化复用装置。
技术介绍
康复外骨骼机器人通过辅助脑卒中患者或肢体障碍患者进行站立行走或跑步训练，减轻患者负重量，加快运动康复进度，已成为医疗康复训练中的重要手段。目前康复外骨骼机器人主要分为固定悬吊式外骨骼机器人和独立行走式外骨骼机器人。固定悬吊式外骨骼机器人配合跑步机可实现室内静态康复训练，而独立行走式外骨骼机器人通过行走支架可实现室外动态康复训练。但目前已有的固定悬吊式外骨骼机器人与独立行走式外骨骼机器人分属于两个独立系统，其关键部组件（下肢外骨骼与控制单元）仅能适用于自身系统使用，不能做到通用和复用，模块化程度不高，造成制造与使用成本增高，不利于康复外骨骼机器人的批量化制造与推广。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种用于康复外骨骼机器人的模块化复用装置。使下肢外骨骼与控制单元组成独立系统，仅通过机械、电气接口的变换即可实现在固定悬吊式外骨骼机器人与独立行走式外骨骼机器人两套系统上的复用，解决了现有两套系统间的关键部件不能通用的问题，同时通过设计模块化复用装置上的重心调节机构，可根据患者身高实现外骨骼的整体高度调节，并可跟随人步态实现重心随动。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种用于康复外骨骼机器人的模块化复用装置，包括固定基座、滑动机构和重心调节机构，所述的滑动机构设置在固定基座上，所述滑动机构带动重心调节机构在固定基座上移动，所述重心调节机构包括重心调节基座、第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆机构和下肢外骨骼连接板，所述第一连杆机构、第二连杆机构和第三连杆机构的一端呈三角形分布且通过第一活动链接连接在重心调节基座上，所述第一连杆机构、第二连杆机构和第三连杆机构的另一端均通过第二活动链接与下肢外骨骼连接板连接。具体的，所述的滑动机构包括滑轨、丝杆螺母、滑块和丝杆，所述滑轨设置在固定基座上，丝杆与滑轨平行设置，且两端通过轴承座安装在固定基座上，所述滑块与滑轨滑动配合，所述丝杆螺母与丝杆螺纹连接，所述丝杆螺母和滑块均固定在重心调节基座上。具体的，所述滑轨设置有至少一根。具体的，所述重心调节机构还包括弹簧阻尼器，所述弹簧阻尼器的一端与第二连杆机构铰接，其另一端与重心调节基座铰接。具体的，所述固定基座的两侧固定设置有承力支架。具体的，还包括前保护罩和后保护罩，所述前保护罩和后保护罩配合形成内部有安装腔的保护罩，所述固定基座安装在所述安装腔内，所述前保护罩上设置有三条与重心调节机构移动方向平行的滑槽，所述下肢外骨骼连接板设置在保护罩的外部，所述第二连杆机构和弹簧阻尼器穿过中间的一条滑槽，所述第一连杆机构和第三连杆机构分别穿过两侧的滑槽。具体的，所述重心调节基座上设置有限位块限制第一连杆机构和第三连杆机构的转动角度。本专利技术具有以下优点：1.本专利技术使下肢外骨骼与控制单元组成独立系统，仅通过机械、电气接口的变换即可实现在固定悬吊式外骨骼机器人与独立行走式外骨骼机器人两套系统上的复用。2.模块化复用装置上的重心调节机构，可根据患者身高实现外骨骼的整体高度调节，并可跟随人步态实现重心随动。附图说明图1为本专利技术的模块化复用装置整体结构示意图；图2为本专利技术的重心调节机构结构示意图；图3为本专利技术的模块化复用装置侧视结构示意图；图4为下肢外骨骼的结构示意图；图5为本专利技术的模块化复用装置与固定悬吊式外骨骼机器人和下肢外骨骼配合使用的示意图；图6为本专利技术的模块化复用装置与独立行走式外骨骼机器人和下肢外骨骼配合使用的示意图；图中：1-模块化复用装置，101-后保护罩，102-前保护罩，103-固定基座，104-滑轨，105-丝杆，106-重心调节基座，107-滑块，108-限位块，109-第三连杆机构，110-轴承座，111-第一齿轮机构，112-第二锥齿轮机构，115-第二连杆机构，116-丝杆螺母，118-第一连杆机构，119-弹簧阻尼器，2-承力支架，3-电气线管，5-下肢外骨骼连接板，6-控制单元，7-下肢外骨骼，8-独立行走式外骨骼机器人，9-固定悬吊式外骨骼机器人。具体实施方式为了使本专利技术的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术，即所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”，“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程，方法，物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程，方法，物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程，方法，物品或者设备中还存在另外的相同要素。下面结合附图对本专利技术做进一步的描述，但本专利技术的保护范围不局限于以下所述。如图1～3所示，一种用于康复外骨骼机器人的模块化复用装置，包括固定基座103、滑动机构和重心调节机构，所述的滑动机构设置在固定基座103上，所述滑动机构带动重心调节机构在固定基座103上移动，所述重心调节机构包括重心调节基座106、第一连杆机构118、第二连杆机构115、第三连杆机构109和下肢外骨骼连接板5，所述第一连杆机构118、第二连杆机构115和第三连杆机构109的一端呈三角形分布且通过第一活动链接连接在重心调节基座106上，所述第一连杆机构118、第二连杆机构115和第三连杆机构109的另一端均通过第二活动链接与下肢外骨骼连接板5连接。本实施例中的模块化复用装置在使用时，通过下肢外骨骼连接板5与用于康复的下肢外骨骼7连接，下肢外骨骼7的结构如图4所示，下肢外骨骼7的顶部设置有安装板，安装时下肢外骨骼7通过安装板固定在下肢外骨骼连接板5上，就能将下肢外骨骼7与模块化复用装置1连接使用，然后通过固定基座103与独立行走式外骨骼机器人8或固定悬吊式外骨骼机器人9连接就能供患者使用，在使用时可以通过滑动机构来调整重心调节机构的高度来适应患者的身高，重心调节机构可跟随人步态实现重心随动，下肢外骨骼连接板5通过第一连杆机构118、第二连杆机构115和第三连杆机构109与重心调节基座106连接，第一连杆机构11本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于康复外骨骼机器人的模块化复用装置，其特征在于：包括固定基座（103）、滑动机构和重心调节机构，所述的滑动机构设置在固定基座（103）上，所述滑动机构带动重心调节机构在固定基座（103）上移动，所述重心调节机构包括重心调节基座（106）、第一连杆机构（118）、第二连杆机构（115）、第三连杆机构（109）和下肢外骨骼连接板（5），所述第一连杆机构（118）、第二连杆机构（115）和第三连杆机构（109）的一端呈三角形分布且通过第一活动链接连接在重心调节基座（106）上，所述第一连杆机构（118）、第二连杆机构（115）和第三连杆机构（109）的另一端均通过第二活动链接与下肢外骨骼连接板（5）连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于康复外骨骼机器人的模块化复用装置，其特征在于：包括固定基座（103）、滑动机构和重心调节机构，所述的滑动机构设置在固定基座（103）上，所述滑动机构带动重心调节机构在固定基座（103）上移动，所述重心调节机构包括重心调节基座（106）、第一连杆机构（118）、第二连杆机构（115）、第三连杆机构（109）和下肢外骨骼连接板（5），所述第一连杆机构（118）、第二连杆机构（115）和第三连杆机构（109）的一端呈三角形分布且通过第一活动链接连接在重心调节基座（106）上，所述第一连杆机构（118）、第二连杆机构（115）和第三连杆机构（109）的另一端均通过第二活动链接与下肢外骨骼连接板（5）连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于康复外骨骼机器人的模块化复用装置，其特征在于：所述的滑动机构包括滑轨（104）、丝杆螺母（116）、滑块（107）和丝杆（105），所述滑轨（104）设置在固定基座（103）上，丝杆（105）与滑轨（104）平行设置，且两端通过轴承座（110）安装在固定基座（103）上，所述滑块（107）与滑轨（104）滑动配合，所述丝杆螺母（107）与丝杆（105）螺纹连接，所述丝杆螺母（107）和滑块（107）均固定在重心调节基座（106）上。
3.根据权利要求2所述的一种用于康复外骨骼机器人的模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：舒杨，付兴，郑殿臣，刘师辉，栗庆，冯晓军，张琼丹，赵世鹏，
申请(专利权)人：中国工程物理研究院总体工程研究所，
类型：发明
国别省市：四川;51
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