【技术实现步骤摘要】
一种血管介入手术机器人主端导丝/导管操作装置
本专利技术涉及医疗手术机器人设计领域，具体涉及一种血管介入手术机器人主端导丝/导管操作装置。
技术介绍
主从式血管介入手术机器人系统集成了图像处理、自动化控制、信息通信和机械加工制造等相关技术，可远程辅助医生进行手术操作、减少医生遭受X光辐射，从而更加安全有效的进行手术操作。在该系统中，主端由医生操作，主端的测量部件可以测量医生操作导丝/导管的位移数据，并作为指令发送给从端，从端进行相应的手术操作；从端集成有导丝和导管的推送夹持装置，当接收到来自主端的位移指令时，同步推送导丝/导管在血管内运动。在传统的、非机器人辅助的血管介入手术中，医生非常依赖于双手接收到的导丝/导管在血管内操作时的力触觉。因此，研发的主端集成有力反馈装置是非常关键和重要的，也是能够更好仿生医生操作习惯的基础。现有技术中的主流技术主要是使用磁流变液等智能材料提供力反馈，该技术的应用需要体积较大的磁场发生器，产生的磁场通过改变磁流变液等智能材料的形态来产生相应的阻力。但是这种系统结构体积较大，产生...
【技术保护点】
1.一种血管介入手术机器人主端导丝/导管操作装置，其特征在于，该装置包括箱体(1)，固定在箱体内部的无刷直流电机(2)、传动组件(3)、电磁连接器(5)和轴向力反馈组件(7)；套筒伸缩组件(6)包括固定段(6-1)和伸缩段(6-2)，伸缩段(6-2)可以在固定段(6-1)中轴向移动，固定段(6-1)和伸缩段(6-2)周向一起运动；/n无刷直流电机(2)通过传动组件(3)连接电磁连接器(5)的主动件，电磁连接器(5)的从动件连接套筒伸缩组件(6)的固定段(6-1)，套筒伸缩组件(6)的伸缩段(6-2)伸出箱体，连接导丝/导管；当需要提供周向感知时，控制电磁连接器(5)的主动件...
【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人主端导丝/导管操作装置，其特征在于，该装置包括箱体(1)，固定在箱体内部的无刷直流电机(2)、传动组件(3)、电磁连接器(5)和轴向力反馈组件(7)；套筒伸缩组件(6)包括固定段(6-1)和伸缩段(6-2)，伸缩段(6-2)可以在固定段(6-1)中轴向移动，固定段(6-1)和伸缩段(6-2)周向一起运动；
无刷直流电机(2)通过传动组件(3)连接电磁连接器(5)的主动件，电磁连接器(5)的从动件连接套筒伸缩组件(6)的固定段(6-1)，套筒伸缩组件(6)的伸缩段(6-2)伸出箱体，连接导丝/导管；当需要提供周向感知时，控制电磁连接器(5)的主动件和从动件吸合，使得无刷直流电机(2)通过传动组件(3)向套筒伸缩组件(6)提供周向阻力，进而实现周向力反馈功能；
轴向力反馈组件(7)包含正压力产生组件、传动轴(7-6)、橡胶块组件、光学传感器、光学传感器夹持组件(7-10)；套筒伸缩组件中的伸缩段(6-2)放置在所述光学传感器夹持组件(7-10)提供的凹槽中；正压力产生组件通过力传动轴(7-6)连接橡胶块组件，驱动橡胶块组件沿重力方向移动；当需要提供轴向感知时，控制正压力产生组件产生位移，驱动橡胶块组件与套筒伸缩组件中的伸缩段(6-2)产生轴向摩擦力，以提供轴向阻力，实现轴向力反馈功能；
光学传感器夹持组件(7-10)内固定光学传感器，用于探测套筒伸缩组件(6)的周向和轴向位移。
2.如权利要求1所述的操作装置，其特征在于，所述无刷直流电机(2)与套筒伸缩杆组件(6)上下布置；传动组件(3)包括力矩传动齿轮副和力矩传动轴(4)；无刷直流电机(2)输出轴连接力矩传动齿轮副中的第一齿...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭书祥，周伟，陈政扬，布栋栋，郭晋，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。