一种医疗机器人、故障检测方法及存储介质技术

本发明专利技术提供了一种医疗机器人，包括第一级部件、第二级部件、第三级部件和控制器组件；所述控制器组件包括故障检测单元、第一级故障判断单元和第二级故障判断单元；所述故障检测单元用于检测第一级部件、第二级部件和第三级部件是否发生故障；第一级故障判断单元与故障检测单元通信连接，用于当第一级部件发生故障时判断该故障为第一级故障还是第二级故障；第二级故障判断单元与故障检测单元通信连接，用于当第二级部件发生故障时判断该故障为第二级故障还是第三级故障，及时检测并判断医疗机器人在手术过程中的故障，以便于及时应对故障，提高手术过程的安全性和连贯性。本发明专利技术还提供了一种医疗机器人的故障检测方法及存储介质。

【技术实现步骤摘要】
一种医疗机器人、故障检测方法及存储介质
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种医疗机器人、故障检测方法及存储介质。
技术介绍
手术机器人其设计理念是采用微创伤方式，精准地实施复杂的外科手术。在传统的手术面临种种局限的情况下，发展出了手术机器人来替代传统手术，手术机器人突破了人眼的局限，采用立体成像技术，将内部器官更加清晰的呈现给操作者。在原来手伸不进的区域，机器手能完成360度转动、挪动、摆动、夹持，并避免抖动。创口小，出血少，恢复快，大大缩短了患者术后住院时间，术后存活率和康复率也能明显提高，受到广大医患的青睐，现在作为一种高端医疗器械，已广泛运用于各种临床手术中。腔镜手术机器人系统是多机械臂协同控制系统，现有机器人安全软件系统一般采取统一控制方案，当机器人的单条机械臂或单个关节发生故障时，机器人整机系统都会进入故障模式，尤其是当出现单臂或单关节不可恢复故障时，手术甚至会被迫中断，严重影响机器人手术操作的连贯性和用户操作体验感。现有技术中所公开的方法仅仅对手术机器人系统进行故障检测，而往往手术故障的具体类型并不一定能够通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医疗机器人，其特征在于，包括：/n第一级部件；/n第二级部件；/n第三级部件；/n控制器组件；/n所述控制器组件包括故障检测单元、第一级故障判断单元和第二级故障判断单元；/n所述故障检测单元用于检测第一级部件、第二级部件和第三级部件是否发生故障；/n第一级故障判断单元与所述故障检测单元通信连接，用于当所述第一级部件发生故障时判断该故障为第一级故障还是第二级故障；/n第二级故障判断单元与所述故障检测单元通信连接，用于当所述第二级部件发生故障时判断该故障为第二级故障还是第三级故障。/n

【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人，其特征在于，包括：
第一级部件；
第二级部件；
第三级部件；
控制器组件；
所述控制器组件包括故障检测单元、第一级故障判断单元和第二级故障判断单元；
所述故障检测单元用于检测第一级部件、第二级部件和第三级部件是否发生故障；
第一级故障判断单元与所述故障检测单元通信连接，用于当所述第一级部件发生故障时判断该故障为第一级故障还是第二级故障；
第二级故障判断单元与所述故障检测单元通信连接，用于当所述第二级部件发生故障时判断该故障为第二级故障还是第三级故障。


2.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述第二级故障判断单元还与所述第一级故障判断单元通信连接，用于当所述第一级部件发生的故障被所述第一级故障判断单元判断为第二级故障时，判断所述第一级部件发生的故障是否为第三级故障。


3.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述故障检测单元包括第一级故障检测单元，第二级故障检测单元和第三级故障检测单元；
所述第一级故障检测单元与所述第一级部件、所述第一级故障判断单元通信连接，用于检测所述第一级部件是否发生故障，并当检测到所述第一级部件发生故障时，将所述第一级部件发生故障的信息传输给所述第一级故障判断单元；
所述第二级故障检测单元与所述第二级部件、所述第二级故障判断单元通信连接，用于检测所述第二级部件是否发生故障，并当检测到所述第二级部件发生故障时，将所述第二级部件发生故障的信息传输给所述第二级故障判断单元；
所述第三级故障检测单元与所述第三级部件、所述第二级故障判断单元通信连接，用于检测所述第三级部件是否发生故障，并当检测到所述第三级部件发生故障时，将所述第三级部件发生故障的信息传输给所述第二级故障判断单元。


4.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述第一级故障包括第一级不可恢复故障，所述第一级部件的故障被判断为第一级不可恢复故障时，所述控制器组件控制发生故障的所述第一级部件被屏蔽；
所述第二级故障包括第二级不可恢复故障，所述第一级部件的故障或者所述第二级部件的故障为第二级不可恢复故障时，所述控制器组件控制发生故障的部件及其所在的组件被屏蔽；
所述第三级故障包括第三级不可恢复故障，所述第一级部件的故障、所述第二级部件的故障或者所述第三级部件的故障被判断为第三级不可恢复故障时，所述医疗机器人被控制断电重新启动。


5.根据权利要求4所述的医疗机器人，其特征在于，所述医疗机器人包括主操作臂和多个执行臂，当发生第一级不可恢复故障的第一级部件或发生第二级不可恢复故障的第二级部件位于挂载手术器械的所述执行臂上时，所述控制器组件用于控制所述主操作臂与该执行臂断开主从映射关系，并与其他执行臂建立主从映射关系。


6.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述第一级部件包括位于用以控制机械臂末端位置的关节的第一机械臂关节附件，当所述第一机械臂关节附件发生故障时，所述第一级故障判断单元判断为第一级故障。


7.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述第一级部件包括位于用以控制机械臂末端姿态的关节的第二机械臂关节附件，当所述第二机械臂关节附件发生故障时，所述第一级故障判断单元判断为第二级故障。


8.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述第一级故障包括第一级可恢复故障，所述第一级部件的故障被判断为第一级可恢复故障时，所述控制器组件控制发生故障的第一级部件清除第一级部件的运行参数并恢复备份的运行参数；
所述第二级故障包括第二级可恢复故障，所述第一级部件的故障或所述第二级部件的故障被判断为第二级可恢复故障时，所述控制器组件控制发生故障的部件清除运行参数并恢复备份的运行参数；
所述第三级故障包括第三级可恢复故障，所述第一级部件的故障、所述第二级部件的故障或者所述第三级部件的故障被判断为第三级可恢复故障时，所述控制器组件控制发生故障的部件清除运行参数并恢复备份的运行参数。


9.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述第一级部件包括关节编码器，关节驱动器，关节电机，关节抱闸中的一种或多种；
所述第二级部件包括机械臂电路、机械臂通信件、设置于机械臂末端位姿中的一种或多种；
所述第三级部件包括为所述医疗机器人提供电能的系统电源和系统通信件中的一种或多种。


10.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，
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【专利技术属性】
技术研发人员：李自汉，苏明轩，何超，王家寅，廖志祥，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31