一种手术机器人末端制造技术

本发明专利技术涉及微创手术器械领域，具体涉及一种手术机器人末端。包括：执行单元，包括铰接配合的两个执行手指；俯仰座，俯仰座被铰接装配，俯仰座带动所述执行单元做俯仰动作；传动单元，包括俯仰传动单元和开合传动单元，所述俯仰传动单元带动所述俯仰座做俯仰运动；所述开合传动单元包括丝杆螺母组件和开合轴，所述开合轴通过柔性臂与丝杆连接，所述丝杆穿过所述俯仰座与螺母配合，所述开合轴带动丝杆转动，所述螺母沿所述丝杆直线运动以带动两个执行手指做开合动作，所述柔性臂经过俯仰运动轴线。解决了现有技术中的手术机器人末端采用钢丝绳的驱动方式，开合动作的钢丝绳会随着俯仰动作被长期牵引拉伸，而导致寿命短，精度差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人末端
本专利技术涉及微创手术器械领域，具体涉及一种手术机器人末端。
技术介绍
微创手术因其具有创伤小、出血少，恢复快等特点，在临床手术中已经得到越来越广泛的应用。因此开发一种简单、实用，动作精度高、操作难度低的手术器械对于微创手术而言就具有重要意义。现有的微创手术器械中的手术机器人末端为实现相应的开合与俯仰动作，都是采用的钢丝绳牵引方式，钢丝绳的驱动方式可以极大地缩小体积，但其带来的弊端也很明显，钢丝绳属于软连接在钢丝轮转动地过程中不可避免地会出现打滑，且钢丝绳本身易变形。除此之外，当驱动手术机器人末端做俯仰动作时，则控制开合动作的钢丝绳必然会被弯折拉伸，如此反复，会导致开合动作的钢丝绳被长期牵引拉伸，最终会影响控制精度。
技术实现思路
为了解决现有技术中的手术机器人末端采用钢丝绳的驱动方式，开合动作的钢丝绳会随着俯仰动作被长期牵引拉伸，而导致寿命短，精度差的技术问题，本专利技术提供了一种手术机器人末端，解决了上述技术问题。本专利技术的技术方案如下：一种手术机器人末端，包括：执行单元，所述执行单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术机器人末端，其特征在于，包括：/n执行单元(1)，所述执行单元(1)包括铰接配合的两个执行手指(11，12)；/n俯仰座(2)，所述俯仰座(2)被铰接装配，所述俯仰座(2)带动所述执行单元(1)做俯仰动作；/n传动单元，所述传动单元包括俯仰传动单元(4)和开合传动单元(5)，所述俯仰传动单元(4)带动所述俯仰座(2)做俯仰运动；所述开合传动单元(5)包括丝杆螺母组件(51)和开合轴(52)，所述开合轴(52)通过柔性臂(53)与丝杆(511)连接，所述丝杆(511)穿过所述俯仰座(2)与螺母(512)配合，所述开合轴(52)带动丝杆(511)转动，所述螺母(512)沿所述丝杆(51...

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人末端，其特征在于，包括：
执行单元(1)，所述执行单元(1)包括铰接配合的两个执行手指(11，12)；
俯仰座(2)，所述俯仰座(2)被铰接装配，所述俯仰座(2)带动所述执行单元(1)做俯仰动作；
传动单元，所述传动单元包括俯仰传动单元(4)和开合传动单元(5)，所述俯仰传动单元(4)带动所述俯仰座(2)做俯仰运动；所述开合传动单元(5)包括丝杆螺母组件(51)和开合轴(52)，所述开合轴(52)通过柔性臂(53)与丝杆(511)连接，所述丝杆(511)穿过所述俯仰座(2)与螺母(512)配合，所述开合轴(52)带动丝杆(511)转动，所述螺母(512)沿所述丝杆(511)直线运动以带动两个执行手指(11，12)做开合动作，所述柔性臂(53)经过俯仰运动轴线。


2.根据权利要求1所述的一种手术机器人末端，其特征在于，所述柔性臂(53)为万向柔性臂。


3.根据权利要求1所述的一种手术机器人末端，其特征在于，一个所述执行手指为固定装配的定执行手指(11)，另一个所述执行手指为铰接于所述定执行手指(11)的动执行手指(12)，所述动执行手指(12)延伸有驱动部，所述驱动部和所述螺母(512)上配合形成有导向槽(121)和凸起(5121)，所述凸起(5121)伸入到所述导向槽(121)内，当所述螺母(512)沿所述丝杆(511)升降时可带动所述动执行手指(12)偏转。


4.根据权利要求1所述的一种手术机器人末端，其特征在于，所述俯仰座(2)远离所述执行单元(1)的一端延伸有两个所述凸耳(21)，所述俯仰座(2)通过两个所述凸耳(21)被铰接装配在装载座(7)上。


5.根据权利要求4所述的一种手术机器人末端，其特征在于，所述俯仰传动单元(4)包括两根传动...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟晓峰，张凯，马广军，马骥，
申请(专利权)人：锐志微创医疗科技常州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32