一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器，其特征在于：包括电源模块、LED光源、CMOS感光元件图像采集模块、微控制器模块和通信模块，所述电源模块分别为微控制器模块、紫外LED光源、CMOS感光元件图像采集模块和通信模块供电，所述CMOS感光元件图像采集模块与STM32H7微控制器模块连接，所述通信模块与STM32H7微控制器模块连接，荧光航在稳定性及耐环境能力上是色带导航的升级，同时也具备了优异的精度，与色带导航相比，荧光导航的路线是以荧光颜料制作的色带，由于荧光物质在紫外线发射下会激发出具有一定穿透性的可见光，故色带上的赃物只要具备一定透光性，荧光导航便能检测到色带，且环境光的光学特性与荧光不同，不会干扰到荧光导航。

【技术实现步骤摘要】
一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器
本技术涉及导航传感器
，尤其涉及一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器。
技术介绍
导航控制逐渐成为AGV制造业竞争的核心，导航方式的选择是导航控制基础，也是重要的一环。就预设路线导航来说，传统的色带导航通过视觉传感器或组合式的色标传感器，检测事先铺设在AGV行驶路径地面的色带，输出偏移量信号给到AGV的驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，使AGV沿既定的路线(即色带)行驶，但色带铺设在地面很容易受到污染，一旦色带灰度改变，需要重新矫正颜色，否则AGV将无法沿正确路线行驶，此外，在AGV行驶过程中出现环境光或色带附近出现相近颜色，色带导航很容易被干扰。
技术实现思路
本技术解决的技术问题是提供一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器，以荧光颜料制作的色带，由于荧光物质在紫外线发射下会激发出具有一定穿透性的可见光，故色带上的赃物只要具备一定透光性，荧光导航便能检测到色带，且环境光的光学特性与荧光不同，不会干扰到荧光导航。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器，其特征在于：包括电源模块、LED光源、CMOS感光元件图像采集模块、微控制器模块和通信模块，所述电源模块分别为微控制器模块、紫外LED光源、CMOS感光元件图像采集模块和通信模块供电，所述CMOS感光元件图像采集模块与STM32H7微控制器模块连接，所述通信模块与STM32H7微控制器模块连接。进一步的是：所述通信模块包括CAN通信模块和232串口通信模块，所述CAN通信模块和232串口通信模块分别与STM32H7微控制器模块连接。进一步的是：所述微控制器模块包括STM32H7微控制器以及与STM32H7微控制器连接的STM32H7微控制器最小系统电路，其中STM32H7微控制器最小系统电路用于给STM32H7微控制器提供工作时钟信号、滤波电源、调试接口。进一步的是：所述CMOS感光元件图像采集模块由CMOS感光元件供电电路和其驱动电路组成，所述CMOS感光元件的型号为MT9V034。进一步的是：所述紫外LED光源由4个紫外LED灯及其恒流驱动电源构成。进一步的是：所述电源模块为DC-DC芯片，所述DC-DC芯片的型号为MP2451。本技术的有益效果是：荧光导航在稳定性及耐环境能力上是色带导航的升级，同时也具备了优异的精度，与色带导航相比，荧光导航的路线是以荧光颜料制作的色带，由于荧光物质在紫外线发射下会激发出具有一定穿透性的可见光，故色带上的赃物只要具备一定透光性，荧光导航便能检测到色带，且环境光的光学特性与荧光不同，不会干扰到荧光导航。附图说明图1为一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器结构示意图。图2为电源模块供电电路图。图3为STM32H7微控制器最小系统电路图。图4为CMOS感光元件图像采集模块电路图。图5为紫外LED光源工作电路图。图6为通信模块工作电路图。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术进一步说明。如图1所示，一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器，其特征在于：包括电源模块、LED光源、CMOS感光元件图像采集模块、微控制器模块和通信模块，所述电源模块分别为微控制器模块、紫外LED光源、CMOS感光元件图像采集模块和通信模块供电，所述CMOS感光元件图像采集模块与STM32H7微控制器模块连接，所述通信模块与STM32H7微控制器模块连接；荧光航在稳定性及耐环境能力上是色带导航的升级，同时也具备了优异的精度，与色带导航相比，荧光导航的路线是以荧光颜料制作的色带，由于荧光物质在紫外线发射下会激发出具有一定穿透性的可见光，故色带上的赃物只要具备一定透光性，荧光导航便能检测到色带，且环境光的光学特性与荧光不同，不会干扰到荧光导航。在此基础上，如图6所示，所述通信模块包括CAN通信模块和232串口通信模块，所述CAN通信模块和232串口通信模块分别与STM32H7微控制器模块连接；通信模块又分为CAN通信与232串口通信。STM32H7通过CAN通信将将识别到的AGV路径信息输出到AGV，232串口通信用于对本荧光导航传感器做一些基本设置，使其能按照设置正常工作，CAN通信电路中采用TJA1050芯片，电源正极5V和电源地GND之间设置有1个100nF的供电电容C63，1个TVS管和2个PTC构成CAN通信接口防护，232串口通信电路中采用MAX3232芯片，C2,C3,C4,C5,C6为其供电电容，其11脚接1个4.7KΩ上拉电阻，防止上电抖动。在此基础上，如同3所示，所述微控制器模块包括STM32H7微控制器以及与STM32H7微控制器连接的STM32H7微控制器最小系统电路，其中STM32H7微控制器最小系统电路用于给STM32H7微控制器提供工作时钟信号、滤波电源、调试接口；STM32H7微控制器模块包括STM32H7微控制器以及STM32H7微控制器最小系统电路，其中最小系统电路给STM32H7微控制器提供工作时钟信号、滤波电源、调试接口，STM32H7微控制器最小电路包括3.3V电压滤波电路，晶振电路、SW接口调式电路、复位电路、LED显示电路，3.3V电压滤波电路的电源正极VCC3.3和电源地GND之间，设置有8个并联的100nF电容，分别为C23,C24,C25,C26,C27,C28、C29，其中C20、C21为2个2.2uF电容，C20的一端连接STM32H7的48脚、另一端连接其49脚，C21的一端连接STM32H7的73脚，另一端连接其74脚。在此基础上，如图4所示，所述CMOS感光元件图像采集模块由CMOS感光元件供电电路和其驱动电路组成，所述CMOS感光元件的型号为MT9V034；CMOS感光元件图像采集模块采用MT9V034的CMOS数字摄像头，该芯片具有全局快门、高动态成像等优点，主要输出图像信号及同步信息。CMOS感光元件图像采集模块由CMOS感光元件MT9V034的3.3V供电电路和其驱动电路组成。CMOS感光元件MT9V034以STM32H7作为其驱动芯片，在图像采集控制中，首先捕获MT9V034的行/场信号、像素数据，进行同步化，并延时10帧等待MT9V034摄像头稳定，然后进行帧同步采样，输出行/场有效信号、像素数据有效信号，3.3V供电电路的电源正极VCC3.3通过共模抑制电感L1为MT9V034提供稳定的3.3V的模拟电压，并通过共模抑制电感L2为MT9V034提供稳定的3.3V的像素电压，其电源正极VCC3.3和电源地GND之间设置有并联的3个100nF电容和1个100uF的电解电容，分别为C33、C34、C35和C16，3.3V模拟电压与电源地GND之间设置并联有1个10uF的电容和2个100nF的电容，分别为C40,C42,C43。3.3V像素电压与电源地GND之间设置并联有1个10uF和1个100nF的电容，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器，其特征在于：包括电源模块、LED光源、CMOS感光元件图像采集模块、微控制器模块和通信模块，所述电源模块分别为微控制器模块、紫外LED光源、CMOS感光元件图像采集模块和通信模块供电，所述CMOS感光元件图像采集模块与STM32H7微控制器模块连接，所述通信模块与STM32H7微控制器模块连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器，其特征在于：包括电源模块、LED光源、CMOS感光元件图像采集模块、微控制器模块和通信模块，所述电源模块分别为微控制器模块、紫外LED光源、CMOS感光元件图像采集模块和通信模块供电，所述CMOS感光元件图像采集模块与STM32H7微控制器模块连接，所述通信模块与STM32H7微控制器模块连接。


2.如权利要求1所述的一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器，其特征在于：所述通信模块包括CAN通信模块和232串口通信模块，所述CAN通信模块和232串口通信模块分别与STM32H7微控制器模块连接。


3.如权利要求1所述的一种用于AGV路线引导的荧光导航传感器，其特征在于：所述微控制器模块包括STM32H7微控制器以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：李灵利，
申请(专利权)人：苏州突维机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32