自动驾驶车辆用的驾驶控制装置、停车用物标、驾驶控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供自动驾驶车辆用的驾驶控制装置、停车用物标、驾驶控制系统。激光雷达传感器(36)朝向车外在三维方向上使激光进行扫描，并且接受其反射光。激光雷达数据解析部(52)将由激光雷达传感器(36)所取得的反射光的三维点群划分为集群。精准停靠控制开始判断部(56)对于由激光雷达数据解析部(52)所获得的至少一个集群和表示停车用物标(70)的参照集群(80)而对形状以及反射率分布进行比较，从而对在至少一个集群中是否包含有停车用物标(70)进行判断。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆用的驾驶控制装置、停车用物标、驾驶控制系统相关申请的交叉引用本申请要求于2019年9月30日提交的日本专利申请No.2019-178781的优先权，该日本专利申请的包括说明书、权利要求书、说明书附图和说明书摘要在内的全部内容通过引用的方式而被合并于此。
在本说明书中，公开了自动驾驶车辆用的驾驶控制装置、停车用物标以及驾驶控制系统。
技术介绍
一直以来，已知一种自动地对车辆的转向和速度进行控制的自动驾驶车辆。为了自身位置的推断、和周边环境的识别，从而在自动驾驶车辆上设置有各种传感器。例如在自动驾驶车辆中，作为对与周边的障碍物之间的距离进行测量的传感器而设置有激光雷达传感器。激光雷达(LiDAR，LightDetectionandRanging，光探测和测距)传感器利用红外线等激光，而对与周边物体之间的距离进行测量。例如，激光雷达传感器通过在三维方向(水平方向以及垂直方向)上使红外线的激光进行扫描，从而可获得车辆周边的三维点群数据。而且，在自动驾驶车辆中，设置有对本车辆周边的图像进行拍摄的摄像机。由摄像机拍摄到的拍摄图像利用例如SSD(SingleShotMultiboxDetector，单发多框架探测器)等的深度学习技术而被进行分析，由此，识别出在图像中所包含的各种物体的属性(车辆、行人、结构物等)。而且，通过对激光雷达传感器的三维点群数据和由摄像机所实施的图像识别进行组合，从而能够求出哪种属性的物体从本车辆相距多远。在例如这样的自动驾驶车辆为同乘公共汽车等公共车辆的情况下，如在日本特开平11-3495号公报、日本特开2017-196962号公报中所记载的那样，需要使车辆在公交车站等的停车用物标的旁边停车。这样的停车控制也被称为精准停靠控制。在精准停靠控制中，为了能够实现轮椅等的顺利的上下车，从而要求例如路缘石与车辆的上下车台阶之间的间隙被收敛于几cm以内的这样的驾驶控制。在执行该精准停靠控制时，需要对车辆行进方向前方的停车用物标进行识别。例如通过利用摄像机图像来对停车用物标进行识别，从而开始实施车辆的精准停靠控制。在精准停靠控制中，例如利用激光雷达传感器的三维点群数据来求出被识别出的停车用物标与本车辆之间的距离，并与此相应地使转向角和速度受到控制。另外，如果除了由摄像机实施的停车用物标的识别之外，还能够利用与摄像机不同的装置来实施停车用物标的识别，则能够期待停车用物标的检测精度的提高。因此，本公开的目的在于，提供能够实施使用了激光雷达传感器的停车用物标的识别的、自动驾驶车辆用的被改良的驾驶控制装置、停车用物标以及驾驶控制系统。
技术实现思路
在本说明书中公开的自动驾驶车辆用的驾驶控制装置具备激光雷达传感器、解析部以及判断部。激光雷达传感器朝向车外在三维方向上使激光进行扫描，并接受该激光的反射光。解析部将由激光雷达传感器所取得的反射光的三维点群划分为集群。判断部对于由解析部所获得的至少一个集群和表示停车用物标的参照集群而对形状以及反射率分布进行比较，从而对在至少一个集群中是否包含有停车用物标进行判断。根据上述结构，由激光雷达传感器所取得的三维点群被划分为集群，利用该集群的形状以及反射率分布，从而能够实施停车用物标的识别。此外，在上述结构中，也可以采用如下的方式，即，参照集群具备条纹结构，所述条纹结构为，相对于激光的反射率在相邻彼此间不同的多个区域所排列而成的图案被反复配置的结构。根据上述结构，停车用物标易于与其他的物体进行区分，从而实现了停车用物标的识别的精度提高。此外，在上述结构中，也可以采用如下的方式，即，在参照集群中，作为条纹结构，相对于激光的反射率相对较高的高反射率区域、和相对于激光的反射率相对较低的低反射率区域被交替地反复配置。根据上述结构，条纹结构由高反射率区域和低反射率区域这两个种类的带而构成。因此，能够将每个区域的反射率的差规定得较大(增强对比)，从而使得从远处进行的停车用物标的识别变得容易。此外，在上述结构中，也可以采用如下的方式，即，作为条纹结构，参照集群具备横条纹结构，所述横条纹结构为，在水平方向上均被延伸设置的高反射率区域和低反射率区域在铅直方向上被交替地反复配置的结构。一般而言，停车用物标采用铅直方向的尺寸长于水平方向的尺寸的纵长结构。通过将这样的停车用物标以及与其相对应的参照集群设为在铅直方向上高反射率区域和低反射率区域被交替地反复的横条纹结构，从而能够将每一条条纹的条纹宽度取为较宽(较粗)，进而与此相应地，使得从远处进行的识别变得容易。此外，在上述结构中，也可以采用如下的方式，即，参照集群具备圆柱侧面的从0°起至180°为止的表面形状。通过将停车用物标设为圆柱形状，从而抑制了停车用物标的因摄影角度(Angle)而产生的投影面积的变动。因此，与停车用物标相对应的参照集群只要为圆柱侧面的从0°起至180°为止的表面形状、换言之只要为圆柱侧面的主视观察时的表面形状即可，无需针对例如每个摄像角度而对参照集群的形状进行变更。此外，在本说明书中公开的停车用物标为自动驾驶车辆用的停车用物标，该自动驾驶车辆具备朝向车外在三维方向上使激光进行扫描并接受该激光的反射光的激光雷达传感器。该停车用物标具备条纹结构，所述条纹结构为，相对于激光的反射率在相邻彼此间不同的多个区域所排列而成的图案被反复配置的结构。此外，在本说明书中公开的驾驶控制系统具备停车用物标、和在停车用物标的旁边停车的自动驾驶车辆。停车用物标具备条纹结构，所述条纹结构为，相对于激光的反射率在相邻彼此间不同的多个区域所排列而成的图案被反复配置的结构。自动驾驶车辆具备激光雷达传感器、解析部以及判断部。激光雷达传感器朝向车外在三维方向上使激光进行扫描并接受该激光的反射光。解析部将由激光雷达传感器所取得的反射光的三维点群划分为集群。判断部对于由解析部所获得的至少一个集群和表示停车用物标的参照集群而对形状以及反射率分布进行比较，从而对在至少一个集群中是否包含有停车用物标进行判断。根据在本说明书中公开的自动驾驶车辆用的驾驶控制装置、停车用物标以及驾驶控制系统，能够实施使用了激光雷达传感器的停车用物标的识别。附图说明图1为对车辆的外观进行例示的立体图。图2为对车辆的外观进行例示的俯视图。图3为对车辆前表面的、传感器单元周边进行了放大的立体图。图4为对激光雷达单元的照射范围进行例示的图。图5为对本实施方式所涉及的自动驾驶车辆用的驾驶控制装置的结构进行例示的硬件结构图。图6为对控制部的功能组块进行例示的图。图7为对本实施方式所涉及的停车用物标进行例示的图。图8为对与本实施方式所涉及的停车用物标相对应的参照集群进行例示的图。图9为表示本实施方式所涉及的停车用物标的其他示例的图。图10为对根据停车用物标的角度而该物标的投影面积发生变化的情况进行说明的图。图11为表示本实施方式所涉及的停车用物标的其他示例的图。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆用的驾驶控制装置，具备：/n激光雷达传感器，其朝向车外在三维方向上使激光进行扫描，并接受该激光的反射光；/n解析部，其将由所述激光雷达传感器所取得的反射光的三维点群划分为集群；/n判断部，其对于由所述解析部所获得的至少一个所述集群和表示停车用物标的参照集群而对形状以及反射率分布进行比较，从而对在至少一个所述集群中是否包含有所述停车用物标进行判断。/n

【技术特征摘要】
20190930 JP 2019-1787811.一种自动驾驶车辆用的驾驶控制装置，具备：
激光雷达传感器，其朝向车外在三维方向上使激光进行扫描，并接受该激光的反射光；
解析部，其将由所述激光雷达传感器所取得的反射光的三维点群划分为集群；
判断部，其对于由所述解析部所获得的至少一个所述集群和表示停车用物标的参照集群而对形状以及反射率分布进行比较，从而对在至少一个所述集群中是否包含有所述停车用物标进行判断。


2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆用的驾驶控制装置，其中，
所述参照集群具备条纹结构，所述条纹结构为，相对于所述激光的反射率在相邻彼此间不同的多个区域所排列而成的图案被反复配置的结构。


3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆用的驾驶控制装置，其中，
在所述参照集群中，作为所述条纹结构，相对于所述激光的反射率相对较高的高反射率区域、和相对于所述激光的反射率相对较低的低反射率区域被交替地反复配置。


4.如权利要求3所述的自动驾驶车辆用的驾驶控制装置，其中，
作为所述条纹结构，所述参照集群具备横条纹结构，所述横条纹结构为，在水平方向上均被延伸设置的所述高反射率区域和所述低...

【专利技术属性】
技术研发人员：浦城健司，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP