一种地图构建方法及装置、存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种地图构建方法及装置、存储介质，其中，地图构建方法包括：对当前图像帧结合当前子地图进行视觉跟踪，获得视觉跟踪结果；根据视觉跟踪结果，确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间是否具备共视关系；响应于所述当前图像帧与所述当前子地图之间不具备共视关系，则创建新的子地图。本公开在当前图像帧与当前子地图之间不具备共视关系时，创建新的子地图，用以解决单一地图中一旦视觉难以继续跟踪，则地图无法扩展的问题。同时本公开提出的方法充分的利用视觉信息，不依赖于IMU等其他传感器信息的辅助，能够应用于更广泛的领域中。

【技术实现步骤摘要】
一种地图构建方法及装置、存储介质
本公开涉及地图处理领域，尤其涉及一种地图构建方法及装置、存储介质。
技术介绍
在SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping，即时定位与地图构建)系统中，地图构建是重要的组成部分。地图则是以某种形式记录了曾经访问过的场景信息。一致性的地图可以降低地图构建过程中的误差。然而维护一致性的地图是一件比较困难的事情，尤其是在例如手机之类的移动设备上。由于摄像头所采集的图像质量较差，用户过快移动手机视频造成的图像运动模糊，手机设备上安装的IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量单元)精度偏低等原因，都会造成采集到的图像的部分关键帧的位姿存在较大偏差，从而导致地图无法正常拓展。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提供了一种地图构建方法及装置、存储介质，以解决相关技术中的不足。根据本公开实施例的第一方面，提供一种地图构建方法，所述方法包括：对当前图像帧结合当前子地图进行视觉跟踪，获得视觉跟踪结果；根据所述视觉跟踪结果，确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间是否具备共视关系；响应于所述当前图像帧与所述当前子地图之间不具备共视关系，则创建新的子地图。上述实施例在当前图像帧与当前子地图之间不具备共视关系时，创建新的子地图，可以解决单一地图中一旦视觉难以继续跟踪，则地图无法扩展的问题。可选地，所述根据所述视觉跟踪结果，确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间是否具备共视关系，包括：响应于所述视觉跟踪结果指示所述当前图像帧与所述当前子地图之间存在匹配的特征点，且匹配的所述特征点的数目大于或等于第一预设阈值，则确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间具备共视关系，否则确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间不具备共视关系。上述实施例，根据当前图像帧与当前子地图之间存在匹配的特征点大于或等于第一预设阈值，确定当前图像帧与当前子地图之间具备共视关系，否则确定两者不具备共视关系，实现简便，可用性高。可选地，所述根据所述视觉跟踪结果，确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间是否具备共视关系，包括：响应于所述视觉跟踪结果指示所述当前图像帧与所述当前子地图之间存在匹配的特征点，在匹配的所述特征点中去除错误匹配的第一特征点，获得有效匹配的第二特征点；响应于所述第二特征点的数目大于或等于第二预设阈值，则确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间具备共视关系，否则确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间不具备共视关系。上述实施例，除了确定当前图像帧与当前子地图之间是否存在匹配的特征点之外，还根据两者之间有效匹配的第二特征点的数目，来确定当前图像帧与当前子地图之间是否具备共视关系，降低了误判的可能。可选地，所述在匹配的所述特征点中去除错误匹配的第一特征点后，获得有效匹配的第二特征点，包括：将所述当前图像帧与所述当前子地图所包括的图像帧输入预先建立的特征点匹配模型，通过所述特征点匹配模型在匹配的所述特征点中去除错误匹配的所述第一特征点，获得有效匹配的所述第二特征点。上述实施例中，可以预先建立特征点匹配模型，将当前图像帧与当前子地图输入该特征点匹配模型，由该特征点匹配模型去除当前图像帧与当前子地图之间错误匹配的第一特征点，从而得到有效匹配的第二特征点，从而可以快速确定有效匹配的第二特征点，实现简便。可选地，所述方法还包括：响应于所述当前图像帧与所述当前子地图之间具备共视关系，则利用所述当前图像帧扩展所述当前子地图。上述实施例中，可以在当前图像帧与当前子地图之间具备共视关系时，基于当前图像帧扩展当前子地图，提高地图精度。可选地，所述利用所述当前图像帧扩展所述当前子地图之后，所述方法还包括：响应于所述当前图像帧与至少一个所述其他子地图之间具备共视关系，则将所述当前子地图与至少一个所述其他子地图合并。上述实施例中，可以在当前图像帧与至少一个其他子地图之间具备共视关系时，将当前子地图与至少一个其他子地图合并，提高地图精度。可选地，所述创建新的子地图，包括：创建内容为空的新的子地图；在内容为空的所述新的子地图中，将所述当前图像帧作为所述新的子地图的初始帧。上述实施例可以在内容为空的所述新的子地图中，将所述当前图像帧作为所述新的子地图的初始帧，以便后续根据采集到的新的当前图像帧对新的子地图进行扩展，从而可以避免相关技术中采用单一地图，一旦出现视觉难以跟踪的情况，地图无法扩展的问题。可选地，所述创建新的子地图之后，所述方法还包括：对新的当前图像帧结合所述新的子地图进行视觉跟踪，获得新的视觉跟踪结果；根据所述新的视觉跟踪结果，确定所述新的当前图像帧与所述新的子地图之间是否具备共视关系；响应于所述新的当前图像帧与所述新的子地图之间不具备共视关系，则再次创建新的子地图。上述实施例中，可以将新的当前图像帧结合新的子地图进行视觉跟踪，根据新的视觉跟踪结果，确定新的当前图像帧与新的子地图之间是否具备共视关系，如果不具备共视关系，仍然可以再次创建新的子地图，避免了相关技术中采用单一地图，一旦出现视觉难以跟踪的情况，地图无法扩展的问题。可选地，所述方法还包括：将所有满足预设合并条件的子地图合并，得到全局地图。上述实施例中，可以将所有满足预设合并条件的子地图合并，得到全局地图，可用性更高。可选地，采用以下方式确定满足预设合并条件的子地图：响应于至少两个子地图之间具备共视关系，则确定具备所述共视关系的所述至少两个子地图是满足预设合并条件的子地图。上述实施例中，可以在至少两个子地图之间具备共视关系时，确定至少两个子地图之间满足预设合并条件，确保最终得到的全局地图的精度。根据本公开实施例的第二方面，提供一种多地图构建装置，所述装置包括：第一视觉跟踪模块，用于对当前图像帧结合当前子地图进行视觉跟踪，获得视觉跟踪结果；第一共视关系确定模块，用于根据所述视觉跟踪结果，确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间是否具备共视关系；第一地图构建模块，用于响应于所述当前图像帧与所述当前子地图之间不具备共视关系，则创建新的子地图。可选地，所述第一共视关系确定模块包括：第一确定子模块，用于响应于所述视觉跟踪结果指示所述当前图像帧与所述当前子地图之间存在匹配的特征点，且匹配的所述特征点的数目大于或等于第一预设阈值，则确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间具备共视关系，否则确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间不具备共视关系。可选地，所述第一共视关系确定模块包括：获取子模块，用于响应于所述视觉跟踪结果指示所述当前图像帧与所述当前子地图之间存在匹配的特征点，在匹配的所述特征点中去除错误匹配的第一特征点，获得有效匹配的第二特征点；第二确定子模块，用于响应于所述第二特征点的数目大于或等于第二预设阈值，则确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间具备共视关系，否则确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间不具备共视关系。可选地，所述获取子模块包括：获取单元，用于将所述当前图像帧与所述当前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：/n对当前图像帧结合当前子地图进行视觉跟踪，获得视觉跟踪结果；/n根据所述视觉跟踪结果，确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间是否具备共视关系；/n响应于所述当前图像帧与所述当前子地图之间不具备共视关系，则创建新的子地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
对当前图像帧结合当前子地图进行视觉跟踪，获得视觉跟踪结果；
根据所述视觉跟踪结果，确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间是否具备共视关系；
响应于所述当前图像帧与所述当前子地图之间不具备共视关系，则创建新的子地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉跟踪结果，确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间是否具备共视关系，包括：
响应于所述视觉跟踪结果指示所述当前图像帧与所述当前子地图之间存在匹配的特征点，且匹配的所述特征点的数目大于或等于第一预设阈值，则确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间具备共视关系，否则确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间不具备共视关系。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉跟踪结果，确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间是否具备共视关系，包括：
响应于所述视觉跟踪结果指示所述当前图像帧与所述当前子地图之间存在匹配的特征点，在匹配的所述特征点中去除错误匹配的第一特征点，获得有效匹配的第二特征点；
响应于所述第二特征点的数目大于或等于第二预设阈值，则确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间具备所述共视关系，否则确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间不具备所述共视关系。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在匹配的所述特征点中去除错误匹配的第一特征点后，获得有效匹配的第二特征点，包括：
将所述当前图像帧与所述当前子地图输入预先建立的特征点匹配模型，通过所述特征点匹配模型在匹配的所述特征点中去除错误匹配的所述第一特征点，获得有效匹配的所述第二特征点。


5.一种地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：
第一视觉跟踪模块，用于对当前图像帧结合当前子地图进行视觉跟踪，获得视觉跟踪结果；
第一共视关系确定模块，用于根...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢卫健，王楠，杨镑镑，章国锋，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33