车门障碍物的预警方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车门障碍物的预警方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在车门的开/关过程中，获取车门驱动电机定子绕组上的霍尔元件输出的三相霍尔脉冲信号和所述三相霍尔脉冲信号对应的霍尔脉冲计数值；根据所述霍尔脉冲计数值设置电流控制方式中的电流阈值和霍尔脉冲控制方式中的时间阈值；执行所述电流控制方式和霍尔脉冲控制方式，以检测车门障碍物并输出车门防夹预警信号。本发明专利技术通过霍尔脉冲计数值来设置电流阈值和时间阈值，实现了对车门开/关进程的分段控制，解决了车门在弯道部分阻力突变导致的误判问题；且通过结合了电流检测和霍尔脉冲检测双重机制，有效地提高了障碍物检测的精度，实时性和灵敏度较高。

【技术实现步骤摘要】
车门障碍物的预警方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及信息
，尤其涉及一种车门障碍物的预警方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
近年来，伴随着城市轨道交通行业的飞速发展，乘客们越来越重视城市轨道交通车辆的安全性。车门作为乘客上下车的通道，事关城轨车辆的正常运营与乘客的安全，是车上非常重要的部件。现有的车门电子门控器(ElectronicDoorControlUnit，简称EDCU)的障碍检测方法是：通过检测电机电流的变化来实现障碍检测功能的。当车门夹住物体或人而无法正常关闭时，电机的负载转矩突然增大，相应的电枢电流值也突然增大，当电枢电流值超出预先设定的电流阈值时，判定车门夹住障碍物或乘客，停止电机动作或反转电机避免进一步夹紧，当再次检测到电机电流正常时，则认为障碍物移除，执行正常的开关门操作。然而，现有列车主要采用塞拉门，而塞拉门的门驱机构有一段弯道。在塞拉门关门到位的过程中，车门的导轮将要进入达弯道部分时，在传动机构的继续传动和导轮受弯道部分的阻碍作用下，塞拉门的活动架会沿横向导轨向车体方向运动，最终顺势滑入弯道。可见，车门在弯道部分的阻力会发生突变，同一车门在不同行程处的阻力难以保证一致，这对电机电流影响较大。而现有的车门电子门控器为了保证防夹灵敏度，忽略了弯道部分的阻力作用，统一采用较小的电流阈值，从而容易造成障碍检测的误判，基于电机电流的障碍物检测精度受限，实时性较差，灵敏度不高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车门障碍物的预警方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术通过电机电流检测障碍物时检测精度有限、容易误判、实时性差、灵敏度不高的问题。一种车门障碍物的预警方法，包括：在车门的开/关过程中，获取车门驱动电机定子绕组上的霍尔元件输出的三相霍尔脉冲信号和所述三相霍尔脉冲信号对应的霍尔脉冲计数值；根据所述霍尔脉冲计数值设置电流控制方式中的电流阈值和霍尔脉冲控制方式中的时间阈值；执行所述电流控制方式和霍尔脉冲控制方式，以检测车门障碍物并输出车门防夹预警信号。可选地，执行所述电流控制方式包括：获取车门驱动电机上的霍尔电流传感器输出的电压信号，将所述电压信号转换为对应的相电流信号，并根据所述相电流信号计算电机电流；比对所述电机电流与所述电流阈值；若所述电机电流大于所述电流阈值时，输出电机驱动器关断信号，以使车门停止开/关。可选地，执行所述霍尔脉冲控制方式包括：根据所述三相霍尔脉冲信号的时序获取电机转动方向；基于所述电机转动方向，根据所述霍尔脉冲计数值、三相霍尔脉冲信号和所述时间阈值输出车门防夹预警信号。可选地，所述基于所述电机转动方向，根据所述霍尔脉冲计数值、三相霍尔脉冲信号和所述时间阈值输出车门防夹预警信号包括：当所述电机转动方向为逆时针方向时，若当前霍尔脉冲计数值大于前一霍尔脉冲计数值，且相邻两次霍尔脉冲信号之间的产生时间小于所述时间阈值和最近一次霍尔脉冲信号的产生时间小于所述时间阈值，将所述车门防夹标志位的值置为零；若当前霍尔脉冲计数值小于前一霍尔脉冲计数值或者相邻两次霍尔脉冲信号之间的产生时间大于所述时间阈值或者最近一次霍尔脉冲信号的产生时间大于所述时间阈值，将所述车门防夹标志位的值置为一，并输出电机驱动器关断信号，以使车门停止打开。可选地，所述基于所述电机转动方向，根据所述霍尔脉冲计数值、三相霍尔脉冲信号和所述时间阈值输出车门防夹预警信号还包括：当所述电机转动方向为顺时针方向时，若当前霍尔脉冲计数值小于前一霍尔脉冲计数值，且相邻两次霍尔脉冲信号之间的产生时间小于所述时间阈值和最近一次霍尔脉冲信号的产生时间小于所述时间阈值，将所述车门防夹标志位的值置为零；若当前霍尔脉冲计数值大于前一霍尔脉冲计数值或者相邻两次霍尔脉冲信号之间的产生时间大于所述时间阈值或者最近一次霍尔脉冲信号的产生时间大于所述时间阈值，将所述车门防夹标志位的值置为一，并输出电机驱动器关断信号，以使车门停止关闭。可选地，所述根据所述霍尔脉冲计数值设置电流控制方式中的电流阈值和霍尔脉冲控制方式中的时间阈值包括：比对所述霍尔脉冲计数值与预设计数阈值，所述预设计数阈值为车门在弯道与横向轨道交界处的霍尔脉冲计数值；若所述霍尔脉冲计数值小于所述预设计数阈值时，将所述电流阈值设置为第一电流阈值和将所述时间阈值设置为第一时间阈值；若所述霍尔脉冲计数值大于所述预设计数阈值时，将所述电流阈值设置为第二电流阈值和将所述时间阈值设置为第二时间阈值；其中，所述第一电流阈值大于所述第二电流阈值，所述第一时间阈值大于所述第二时间阈值。一种车门障碍物的预警装置，包括：获取模块，用于在车门的开/关过程中，获取车门驱动电机定子绕组上的霍尔元件输出的三相霍尔脉冲信号和所述三相霍尔脉冲信号对应的霍尔脉冲计数值；设置模块，根据所述霍尔脉冲计数值设置电流控制方式中的电流阈值和霍尔脉冲控制方式中的时间阈值；预警模块，用于执行所述电流控制方式和霍尔脉冲控制方式，以检测车门障碍物并输出车门防夹预警信号。可选地，所述设置模块包括：比对单元，用于比对所述霍尔脉冲计数值与预设计数阈值，所述预设计数阈值为车门在弯道与横向轨道交界处的霍尔脉冲计数值；第一设置单元，若所述霍尔脉冲计数值小于所述预设计数阈值时，将所述电流阈值设置为第一电流阈值和将所述时间阈值设置为第一时间阈值；第二设置单元，用于若所述霍尔脉冲计数值大于所述预设计数阈值时，将所述电流阈值设置为第二电流阈值和将所述时间阈值设置为第二时间阈值；其中，所述第一电流阈值大于所述第二电流阈值，所述第一时间阈值大于所述第二时间阈值。一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车门障碍物的预警方法。一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车门障碍物的预警方法。本专利技术实施例预先在车门驱动电机的定子绕组上设置三个霍尔元件，用于监测车门驱动电机转子的上电顺序；在车门开/关过程中，通过获取所述霍尔元件输出的三相霍尔脉冲信号和所述三相霍尔脉冲信号对应的霍尔脉冲计数值；然后根据所述霍尔脉冲计数值设置电流控制方式中的电流阈值和霍尔脉冲控制方式中的时间阈值；执行所述电流控制方式和霍尔脉冲控制方式，以检测车门障碍物并输出车门防夹预警信号；本专利技术通过霍尔脉冲计数值来检测车门开/关进程，设置电流阈值和时间阈值，实现了对车门开/关进程的分段控制，解决了车门在弯道部分阻力突变导致的误判问题；且通过结合了电流检测和霍尔脉冲检测双重机制来判断车门是否夹到障碍物或者乘客，有效地提高了障碍物检测的精度，实时性和灵敏度较高。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车门障碍物的预警方法，其特征在于，包括：/n在车门的开/关过程中，获取车门驱动电机定子绕组上的霍尔元件输出的三相霍尔脉冲信号和所述三相霍尔脉冲信号对应的霍尔脉冲计数值；/n根据所述霍尔脉冲计数值设置电流控制方式中的电流阈值和霍尔脉冲控制方式中的时间阈值；/n执行所述电流控制方式和霍尔脉冲控制方式，以检测车门障碍物并输出车门防夹预警信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种车门障碍物的预警方法，其特征在于，包括：
在车门的开/关过程中，获取车门驱动电机定子绕组上的霍尔元件输出的三相霍尔脉冲信号和所述三相霍尔脉冲信号对应的霍尔脉冲计数值；
根据所述霍尔脉冲计数值设置电流控制方式中的电流阈值和霍尔脉冲控制方式中的时间阈值；
执行所述电流控制方式和霍尔脉冲控制方式，以检测车门障碍物并输出车门防夹预警信号。


2.如权利要求1所述的车门障碍物的预警方法，其特征在于，执行所述电流控制方式包括：
获取车门驱动电机上的霍尔电流传感器输出的电压信号，将所述电压信号转换为对应的相电流信号，并根据所述相电流信号计算电机电流；
比对所述电机电流与所述电流阈值；
若所述电机电流大于所述电流阈值时，输出电机驱动器关断信号，以使车门停止开/关。


3.如权利要求1所述的车门障碍物的预警方法，其特征在于，执行所述霍尔脉冲控制方式包括：
根据所述三相霍尔脉冲信号的时序获取电机转动方向；
基于所述电机转动方向，根据所述霍尔脉冲计数值、三相霍尔脉冲信号和所述时间阈值输出车门防夹预警信号。


4.如权利要求3所述的车门障碍物的预警方法，其特征在于，所述基于所述电机转动方向，根据所述霍尔脉冲计数值、三相霍尔脉冲信号和所述时间阈值输出车门防夹预警信号包括：
当所述电机转动方向为逆时针方向时，若当前霍尔脉冲计数值大于前一霍尔脉冲计数值，且相邻两次霍尔脉冲信号之间的产生时间小于所述时间阈值和最近一次霍尔脉冲信号的产生时间小于所述时间阈值，将所述车门防夹标志位的值置为零；
若当前霍尔脉冲计数值小于前一霍尔脉冲计数值或者相邻两次霍尔脉冲信号之间的产生时间大于所述时间阈值或者最近一次霍尔脉冲信号的产生时间大于所述时间阈值，将所述车门防夹标志位的值置为一，并输出电机驱动器关断信号，以使车门停止打开。


5.如权利要求4所述的车门障碍物的预警方法，其特征在于，所述基于所述电机转动方向，根据所述霍尔脉冲计数值、三相霍尔脉冲信号和所述时间阈值输出车门防夹预警信号还包括：
当所述电机转动方向为顺时针方向时，若当前霍尔脉冲计数值小于前一霍尔脉冲计数值，且相邻两次霍尔脉冲信号之间的产生时间小于所述时间阈值和最近一次霍尔脉冲信号的产生时间小于所述时间阈值，将所述车门防夹标志位的值置为零；
若当前霍尔脉冲计数值大于前一霍尔脉冲计数值或者相邻两次霍尔脉冲信号之间的产生时间大于所述时间阈值或者...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建文，龚烽，薄云览，吴洪文，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44