用于无人机的喷头调节方法、装置、无人机和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于无人机的喷头调节方法、喷头调节装置、无人机和存储介质。喷头调节方法包括：获取无人机的各个旋翼机构产生的各自旋翼风场的方位；根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的喷头的方位，使得所述喷头的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同。本发明专利技术将喷头安装在旋翼机构的下方，并根据旋翼风场的方位相应地调节喷头的方位，以最大效率地利用旋翼风场的风场助力，提升喷洒作业效率，也提高喷洒物的利用率，还可适应飞机各种飞行姿态而进行喷头方向调节，保障喷洒作业不会对机身造成药物污染，提高了整机的安全性和产品性能。提高了整机的安全性和产品性能。提高了整机的安全性和产品性能。

【技术实现步骤摘要】
用于无人机的喷头调节方法、装置、无人机和存储介质


[0001]本专利技术属于无人机领域，具体地，涉及一种用于无人机的喷头调节方法、喷头调节装置、无人机和存储介质。

技术介绍

[0002]利用植保无人机型进行作业喷洒时，喷头一般安装在每个旋翼的中心位置，或者安装在机身中心的下方位置，从而能有效利用旋翼产生的风场的助力，喷头喷出的雾滴被风场推动加速喷洒，实现理想的喷洒效率。
[0003]目前常见的喷头安装方式为固定式，一旦无人机各项指标调试完毕，喷头位置基本不会改变。但旋翼风场会随着无人机动作而相应改变，从而在特定情况下，旋翼风场达不到喷洒助力效果，甚至起到反作用，诸如喷头喷出的农药雾滴在风场带动下可能会喷洒在机身上，导致机身污染。

技术实现思路

[0004]为了至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术的目的是提供一种用于无人机的喷头调节方法、装置、无人机和存储介质，以改善喷头的喷洒作业效果，提升无人机的产品性能。
[0005]为实现上述目的，本专利技术的第一方面提供了一种用于无人机的喷头调节方法，所述方法包括：
[0006]获取无人机的各个旋翼机构产生的各自旋翼风场的方位；
[0007]根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的喷头的方位，使得所述喷头的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同。
[0008]进一步地，根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的喷头的方位，使得所述喷头的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同包括：
[0009]根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的所述喷头的方位，使得所述喷头位于所述旋翼风场的中心；
[0010]或者，根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的所述喷头的方位，使得所述喷头的喷洒方向朝向远离所述无人机的机身的方向。
[0011]进一步地，所述喷头的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同包括所述喷头的中心轴线与对应的所述旋翼机构的旋转轴线平行或重合，或者所述喷头的中心轴线与对应的所述旋翼机构的旋转轴线之间的锐角夹角在预设夹角范围内。
[0012]在一些实施方式中，获取无人机的各个旋翼机构产生的各自旋翼风场的方位包括：
[0013]获取所述无人机的飞控姿态指令以确定各个所述旋翼风场的方位。
[0014]进一步地，根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的喷头的方位，使得所述喷头的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同包括：
[0015]在获取的所述飞控姿态指令为悬停姿态指令的情况下，控制所述喷头的喷洒方向朝向所述旋翼机构的正下方或侧下方；
[0016]在获取的所述飞控姿态指令为前飞姿态指令的情况下，控制所述喷头的喷洒方向朝向对应的所述旋翼机构的后下方；
[0017]在获取的所述飞控姿态指令为后飞姿态指令的情况下，控制所述喷头的喷洒方向朝向对应的所述旋翼机构的前下方。
[0018]在一些实施方式中，获取无人机的各个旋翼机构产生的各自旋翼风场的方位包括：
[0019]检测各个所述旋翼机构的旋转轴线，以确定所述旋翼风场的方位。
[0020]本专利技术的第二方面提供了一种用于无人机的喷头调节装置，所述喷头调节装置被配置成：
[0021]获取无人机的各个旋翼机构产生的各自旋翼风场的方位；
[0022]根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的喷头的方位，使得所述喷头的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同。
[0023]进一步地，所述喷头调节装置进一步被配置成：
[0024]根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的所述喷头的方位，使得所述喷头位于所述旋翼风场的中心；
[0025]或者，根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的所述喷头的方位，使得所述喷头的喷洒方向朝向远离所述无人机的机身的方向。
[0026]在一些实施方式中，所述喷头调节装置进一步被配置成：
[0027]获取所述无人机的飞控姿态指令以确定各个所述旋翼风场的方位。
[0028]进一步地，所述飞控姿态指令为悬停姿态指令、前飞姿态指令或后飞姿态指令；所述喷头调节装置进一步被配置成：
[0029]获取的所述飞控姿态指令为悬停姿态指令；
[0030]控制所述喷头的喷洒方向朝向所述旋翼机构的正下方或侧下方；
[0031]获取的所述飞控姿态指令为前飞姿态指令；
[0032]控制所述喷头的喷洒方向朝向对应的所述旋翼机构的后下方；
[0033]获取的所述飞控姿态指令为后飞姿态指令；以及
[0034]控制所述喷头的喷洒方向朝向对应的所述旋翼机构的前下方。
[0035]在一些实施方式中，所述喷头调节装置进一步被配置成：
[0036]检测各个所述旋翼机构的旋转轴线，以确定对应的各自所述旋翼风场的方位。
[0037]在一些实施方式中，所述喷头调节装置包括喷头摆动单元和舵机控制单元，所述喷头摆动单元包括摆臂和舵机，所述舵机包括依次传动连接的舵机电机、减速机构和舵机输出轴，所述摆臂的一端与所述舵机输出轴相连，另一端连接所述喷头；所述舵机控制单元用于驱动控制所述舵机电机以调节所述喷头的方位。
[0038]本专利技术的第三方面提供了一种无人机，所述无人机包括上述的用于无人机的喷头调节装置。
[0039]本专利技术的第四方面提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被处理器执行时使得所述处理器能够执行上述的用于无人机的喷头调
节方法。
[0040]在根据本专利技术的用于无人机的喷头调节方法、装置、无人机和存储介质中，将喷头安装在旋翼机构的旋翼电机的下方，并将喷头的方位调节为与旋翼风场的方位保持朝向一致，从而可借助旋翼风场的风场动力来助力喷头喷洒作业，从而提升了喷洒作业效率，提高喷洒物的利用率，也不容易使喷洒药液伤及机身等部件。
[0041]本专利技术实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0042]附图是用来提供对本专利技术实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施方式，但并不构成对本专利技术实施方式的限制。在附图中：
[0043]图1是本专利技术一种实施方式提供的用于无人机的喷头调节方法的流程图；
[0044]图2是本专利技术一种实施方式提供的无人机的主视图；
[0045]图3、图4分别为无人机在悬停姿态下的立体图和侧视图；
[0046]图5、图6分别为无人机在前飞姿态下的立体图和侧视图；
[0047]图7为无人机在后飞姿态下的立体图；
[0048]图8为本专利技术一种实施方式提供的用于无人机的喷头调节装置的框图；
[0049]图9为本专利技术一种实施方式提供的喷头摆动单元的立本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于无人机的喷头调节方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机的各个旋翼机构(400)产生的各自旋翼风场的方位；根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构(400)的下方的喷头的方位，使得所述喷头(1)的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同。2.根据权利要求1所述的用于无人机的喷头调节方法，其特征在于，根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构(400)的下方的喷头(1)的方位，使得所述喷头(1)的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同包括：根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构(400)的下方的所述喷头(1)的方位，使得所述喷头(1)位于所述旋翼风场的中心；或者，根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构(400)的下方的所述喷头(1)的方位，使得所述喷头(1)的喷洒方向朝向远离所述无人机的机身(600)的方向。3.根据权利要求1所述的用于无人机的喷头调节方法，其特征在于，所述喷头(1)的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同包括所述喷头(1)的中心轴线与对应的所述旋翼机构(400)的旋转轴线(OO
’
)平行或重合，或者所述喷头(1)的中心轴线与对应的所述旋翼机构(400)的旋转轴线(OO
’
)之间的锐角夹角在预设夹角范围内。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的用于无人机的喷头调节方法，其特征在于，获取无人机的各个旋翼机构(400)产生的各自旋翼风场的方位包括：获取所述无人机的飞控姿态指令以确定各个所述旋翼风场的方位。5.根据权利要求4所述的用于无人机的喷头调节方法，其特征在于，根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构(400)的下方的喷头(1)的方位，使得所述喷头(1)的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同包括：在获取的所述飞控姿态指令为悬停姿态指令的情况下，控制所述喷头(1)的喷洒方向朝向所述旋翼机构(400)的正下方或侧下方；在获取的所述飞控姿态指令为前飞姿态指令的情况下，控制所述喷头(1)的喷洒方向朝向对应的所述旋翼机构(400)的后下方；在获取的所述飞控姿态指令为后飞姿态指令的情况下，控制所述喷头(1)的喷洒方向朝向对应的所述旋翼机构(400)的前下方。6.根据权利要求1～3中任意一项所述的用于无人机的喷头调节方法，其特征在于，获取无人机的各个旋翼机构(400)产生的各自旋翼风场的方位包括：检测各个所述旋翼机构(400)的旋转轴线(OO
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【专利技术属性】
技术研发人员：吴旭民，冯菲，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：