一种基于导轨式的消防机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种基于导轨式的消防机器人，包括并排设置的第一框架组件和第二框架组件，所述第一框架组件与第二框架组件之间通过滑移组件的两端连接，所述滑移组件能够在水平方向改变第一框架组件与第二框架组件之间的距离；第一框架组件处安装有两个第一行走足，第二框架组件处安装有两个第二行走足，所述第一行走足能够实现仿生行走；所述第一框架组件与第二框架组件的下端面分别安装有行走轮，以实现第一框架组件与第二框架组件的轮式行走。行走。行走。

【技术实现步骤摘要】
一种基于导轨式的消防机器人


[0001]本技术属于消防机器人
，具体涉及一种基于导轨式的消防机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的进步和社会的发展，我国经济近些年来得到了迅速提升，城市化进程加快，高层建筑、大型仓库和石化企业越来越多，这些场所一旦发生火灾，火灾蔓延迅速，很容易造成重大人员伤亡和财产损失。消防人员在搜救现场经常会受到化学危险品的威胁，带有腐蚀性和剧毒性的化学试剂和易燃易爆物品给消防搜救任务带来了极大的阻碍。如果缺乏对现场的充分了解和侦察便盲目行动，不但不会达到预期的效果，反而会耽误救援任务、白白牺牲无辜的生命。
[0003]专利技术人了解到，传统的消防机器人大多采用轮式、履带式、关节式的运动方式。传统的轮式机器人虽然速度快，但越障能力差、地形适应能力差、转弯效率低，容易打滑，平稳性差；履带式机器人对高地落差较大的地形无能为力，且价格高；关节式机器人的平稳性和速度性能较差。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种基于导轨式的消防机器人，能够解决现有消防机器人行走时遇到的越障能力与行走速度等存在不足的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术的一个或多个实施例提供一种基于导轨式的消防机器人，包括并排设置的第一框架组件和第二框架组件，所述第一框架组件与第二框架组件之间通过滑移组件的两端连接，所述滑移组件能够在水平方向改变第一框架组件与第二框架组件之间的距离；第一框架组件处安装有两个第一行走足，第二框架组件处安装有两个第二行走足，所述第一行走足能够实现仿生行走。
[0006]所述第一框架组件与第二框架组件的下端面分别安装有行走轮，以实现第一框架组件与第二框架组件的轮式行走。
[0007]以上一个或多个技术方案的有益效果：
[0008]本技术通过设置行走轮与行走足，可在轮式驱动和行走足仿生行走之间自由切换。在平稳地带，可以采用最快的轮式运动方式；在需要攀爬、越野跨障避障时则可以采用行走足辅助来跨越。因此，可以自如的适应各种复杂地形。
附图说明
[0009]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。
[0010]图1为本技术实施例的总体结构示意图；
[0011]图2为本技术实施例的第一框架组件与第二框架组件结构示意图；
[0012]图3为本技术实施例的灭火组件示意图；
[0013]图4为本技术实施例的仰视示意图；
[0014]图5为本技术实施例的滑移组件示意图；
[0015]图6为本技术实施例中其中一个第一行走足的示意图；
[0016]图7为本技术实施例中另一个第一行走足的示意图；
[0017]图8为本技术实施例中其中一个第二行走足的示意图；
[0018]图9为本技术实施例中另一个第二行走足的示意图；
[0019]图10为本技术实施例中整体装置爬楼梯时的轴测图；
[0020]图11为本技术实施例中整体装置爬楼梯时的主视图。
[0021]其中：101、第一底板；102、第二底板；110、第一框架组件；111、第一框架长立柱；112、第一框架顶部横梁；113、第一框架顶部竖梁；120、第二框架组件；121、第二框架长立柱；122、第二框架顶部横梁；123、第二框架顶部竖梁。
[0022]2、灭火组件；3、摄像头；4、行走足组件；200、第一立方水桶；201、第二立方水桶；210
‑
底部固定座；220
‑
圆盘；230、第一喷水U型支架；231、第二喷水U型支架；240、第一喷水步进电机；241、第二喷水步进电机；242、第三喷水步进电机；250、喷嘴；260、第一电机固定支架；261、第二电机固定支架。
[0023]400、第二丝杠滑台；401、第三丝杠滑台；402、第四丝杠滑台；403、第五丝杠滑台；404、第一丝杠滑台；
[0024]410、第一U型支架；411、第二U型支架；412、第三U型支架；413、第四U型支架；420、第一定向轮；421、第二定向轮；422、第三定向轮；423、第四定向轮；430、第一行走轮；431、第二行走轮；432、第三行走轮；433第四行走轮；
[0025]440、第一导轨副；441、第二导轨副；442、第三导轨副；443、第四导轨副；444、第五导轨副；445、第六导轨副；446、第七导轨副；447、第八导轨副；450、第一连接杆；451、第二连接杆；452、第三连接杆；
[0026]460、第一步进电机；461、第二步进电机；462、第三步进电机；463、第四步进电机；464、第五步进电机；465、第六步进电机；466、第七步进电机；467、第八步进电机；468、第九步进电机；469、第十步进电机；470、第十一步进电机；471、第十二步进电机；472、第十三步进电机；
[0027]480、第一固定支架；481、第二固定支架；482、第三固定支架；483、第四固定支架；484、第五固定支架；485、第六固定支架；486、第一滑台支架；487第二滑台支架。
具体实施方式
[0028]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0029]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0030]本技术的一种典型实施方式中，如图1
‑
11所示，本实施例提供一种基于导轨
式的消防机器人，包括并排设置的第一框架组件110和第二框架组件120，所述第一框架组件110与第二框架组件120之间通过滑移组件的两端连接，所述滑移组件能够在水平方向改变第一框架组件110与第二框架组件120之间的距离；
[0031]第一框架组件110处安装有两个第一行走足，第二框架组件120处安装有两个第二行走足，所述第一行走足能够实现仿生行走；
[0032]所述第一框架组件110与第二框架组件120的下端面分别安装有行走轮，以实现第一框架组件与第二框架组件的轮式行走。
[0033]具体的，在本实施例中第一框架组件110包括第一底板101、第一框架顶部横梁112、第一框架长立柱111和第一框架顶部竖梁113。
[0034]第二框架组件120包括第二底板102、第二框架长立柱121、第二框架顶部横梁122和第二框架顶部竖梁123。
[0035]灭火组件：所述第一框架组件110中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于导轨式的消防机器人，其特征在于，包括，并排设置的第一框架组件和第二框架组件，所述第一框架组件与第二框架组件之间通过滑移组件的两端连接，所述滑移组件能够在水平方向改变第一框架组件与第二框架组件之间的距离；第一框架组件处安装有两个第一行走足，第二框架组件处安装有两个第二行走足，所述第一行走足能够实现仿生行走；所述第一框架组件与第二框架组件的下端面分别安装有行走轮，以实现第一框架组件与第二框架组件的轮式行走。2.根据权利要求1所述的基于导轨式的消防机器人，其特征在于，所述第一框架组件中安装有灭火组件，所述灭火组件包括依次连接的储水部件、水泵、水管和喷嘴，所述喷嘴能够朝设定方向喷射消防水。3.根据权利要求2所述的基于导轨式的消防机器人，其特征在于，所述喷嘴与位移驱动机构连接，位移驱动机构通过第一框架组件或第二框架组件中的底板支撑，位移驱动机构能够改变喷嘴的喷射方向。4.根据权利要求1所述的基于导轨式的消防机器人，其特征在于，所述滑移组件包括水平布置的丝杠滑台机构，丝杠滑台机构中的轨道水平布置并与第二框架组件固定，丝杠滑台机构中的滑台与连接杆的一端固定，连接杆的另一端与第一框架组件固定，滑台能够在驱动件的带动下沿轨道水平移动，进而改变第一框架组件与第二框架组件之间的距离。5.根据权利要求4所述的基于导轨式的消防机器人，其特征在于，所述驱动件包括丝杠，所述丝杠通过电机驱动以实现自转，所述丝杠与滑台...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔雅筠，郭安福，李俊颉，李永鑫，郭来泉，
申请(专利权)人：聊城大学，
类型：新型
国别省市：