一种导轨直推式血管介入手术机器人及其导丝递送方法技术

本发明专利技术提供一种导轨直推式血管介入手术机器人，所述导管设置在所述导管驱动模块上，所述导丝设置在所述导丝驱动模块上，并穿设在所述导管中；所述导丝驱动模块可夹紧或松开所述导丝；所述导管驱动模块包括导管夹持器、辅助压块和导管驱动运载部，所述导管夹持器和辅助压块设置在所述导管驱动运载部上，所述导管驱动运载部致动所述导管夹持器和辅助压块。本发明专利技术还提供一种导丝递送方法。本发明专利技术提供的导轨直推式血管介入手术机器人及导丝递送方法在导管夹持器和导丝夹持器之间没有任何导丝防弯曲装置，靠导丝自身的韧性递送；通过导管驱动模块和导丝驱动模块相互协同配合，限制导管夹持器和导丝夹持器之间的距离，实现导丝在递送时不弯曲。递送时不弯曲。递送时不弯曲。

【技术实现步骤摘要】
一种导轨直推式血管介入手术机器人及其导丝递送方法


[0001]本专利技术属于医疗器械
，具体涉及一种导轨直推式血管介入手术机器人及其导丝递送方法。

技术介绍

[0002]血管腔内技术已经成为血管治疗的基本手段，目前实施的多数血管重建手术都需借助这项技术。导丝和导管的操作是血管腔内技术的核心内容，决定着手术质量。目前，临床中医生借助数字剪影血管造影成像技术(DSA)手动完成导丝和导管在病人血管内的定位操作。常规被动导丝、指引导管、球囊导管是手术中使用的基本器械。使用机器人装置进行导管和导丝的定位操作，有利于提高定位操作精度、降低医生疲劳度、改善手术质量。
[0003]导轨直推式血管介入手术机器人是将导管夹持器和导丝夹持器固定在直线导轨上，其中导管固定在导管夹持器上，导管与导管夹持器不发生分离；而导丝夹持器既可以夹紧又可以松开导丝。在使用机器人辅助血管介入手术过程中，导管和导丝在手术过程中通过导管夹持器和导丝夹持器带动实现递送和后撤，将导管和导丝从大腿股动脉送到病灶位置，所以需要将导管和导丝递送较大距离，手术完成后再后撤导管和导丝。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导轨直推式血管介入手术机器人，其特征在于：所述导轨直推式血管介入手术机器人包括导管驱动模块，导丝驱动模块，导管，导丝和控制器；所述控制器控制所述导管驱动模块和导丝驱动模块进行移动；所述导管设置在所述导管驱动模块上，所述导丝设置在所述导丝驱动模块上，并穿设在所述导管中；所述导丝驱动模块可夹紧或松开所述导丝；所述导管驱动模块包括导管夹持器、辅助压块和导管驱动运载部，所述导管夹持器和辅助压块设置在所述导管驱动运载部上，所述导管驱动运载部致动所述导管夹持器和辅助压块。2.根据权利要求1所述的导轨直推式血管介入手术机器人，其特征在于：所述导管固连在所述导管夹持器上。3.根据权利要求2所述的导轨直推式血管介入手术机器人，其特征在于：所述导丝驱动模块包括导丝夹持器和导丝驱动运载部；所述导丝夹持器设置在所述导丝驱动运载部上，所述导丝驱动运载部致动所述导丝夹持器。4.根据权利要求3所述的导轨直推式血管介入手术机器人，其特征在于：所述导丝设置在所述导丝夹持器上，所述导丝夹持器可夹紧或松开所述导丝。5.根据权利要求4所述的导轨直推式血管介入手术机器人，其特征在于：所述辅助压块设置在所述导管夹持器和所述导丝夹持器之间，所述导丝通过所述辅助压块后穿设在所述导管中，所述辅助压块可夹紧或松开所述导丝。6.根据权利要求5所述的导轨直推式血管介入手术机器人，其特征在于：所述导管夹持器和所述导丝夹持器之间只设置有所述辅助压块。7.一种根据权利要求1
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6中任一项所述的导轨直推式血管介入手术机器人的导丝递送方法，其特征在于：所述控制器限制所述导管驱动模块和导丝驱动模块之间的距离进行所述导丝的递送，并保持所述导管驱动模块与所述导丝驱动模块之间的导丝不弯曲。8.根据权利要求7所述的导丝递送方法，其特征在于：所述导丝的递送包括前进和后撤；所述前进为导丝向靠近血管方向移动，所述后撤为导丝向远离血管方向移动。9.根据权利要求8所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖楠，王凯迪，袁杭，程孟祺，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：