一种车位更新的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车位更新的方法和装置，所述方法包括：取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息，在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域，在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息，根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息。通过本发明专利技术实施例，实现了斜列车位的确定，并通过在确定斜列车位时更新车位信息，提高了泊车的准确性，避免了在泊车的过程中检测到障碍物而无法完成泊车的情况，提高了泊车的效率。提高了泊车的效率。提高了泊车的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种车位更新的方法和装置


[0001]本专利技术涉及汽车
，特别是涉及一种车位更新的方法和装置。

技术介绍

[0002]在泊车的过程中，通常会采用车辆中的感知设备去采集车位的信息，并根据所采集的信息找到空车位，以进行泊车。
[0003]然而，由于车辆在行驶时，感知设备采集车位的信息的精度会受到各方面的影响，如车速、行驶的方向、距离等方面，进而无法准确区分车位的类型，如无法准确区分车位是垂直车位或斜列车位，而无法准确区分车位的类型则会导致无法准确地进行泊车，而且，在泊车的过程中若检测到障碍物则会触发车辆避障功能，无法完成泊车，降低了泊车的效率。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车位更新的方法和装置，包括：
[0005]一种车位更新的方法，所述方法包括：
[0006]获取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息；
[0007]在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域；
[0008]在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息；
[0009]根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息。
[0010]可选地，所述第二车位信息包括第二车位线信息，所述根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，包括：
[0011]从所述第一车位信息中，确定所述感兴趣区域对应的第一车位线信息；
[0012]根据所述第一车位线信息和所述第二车位线信息，确定车位偏移信息；
[0013]在所述车位偏移信息满足预设条件时，判定所述目标车位为斜列车位。
[0014]可选地，所述车位偏移信息包括车位线偏移角度，所述预设条件包括：
[0015]所述车位线偏移角度大于预设偏移角度。
[0016]可选地，所述在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息，包括：
[0017]在所述感兴趣区域中，确定多个感兴趣点；
[0018]根据所述多个感兴趣点，确定针对所述目标车位的第二车位线信息。
[0019]可选地，在所述根据所述第一车位线信息和所述第二车位线信息，确定车位偏移信息之前，还包括：
[0020]确定所述多个感兴趣点与所述第二车位线信息的相关系数；
[0021]在所述相关系数大于预设系数时，执行所述根据所述第一车位线信息和所述第二车位线信息，确定车位偏移信息。
[0022]可选地，所述在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息，包括：
[0023]根据所述第二车位信息，确定一方向向量；
[0024]按照所述方向向量，更新所述第一车位信息。
[0025]可选地，所述在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域，包括：
[0026]在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的目标停车位置；
[0027]根据所述目标停车位置，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域。
[0028]一种车位更新的装置，所述装置包括：
[0029]第一车位信息获取模块，用于获取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息；
[0030]感兴趣区域确定模块，用于在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域；
[0031]第二车位信息确定模块，用于在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息；
[0032]斜列车位判断模块，用于根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息。
[0033]一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种车位更新的方法。
[0034]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种车位更新的方法。
[0035]本专利技术实施例具有以下优点：
[0036]在本专利技术实施例中，通过获取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息，在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域，在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息，根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息，实现了斜列车位的确定，并通过在确定斜列车位时更新车位信息，提高了泊车的准确性，避免了在泊车的过程中检测到障碍物而无法完成泊车的情况，提高了泊车的效率。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对本专利技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1是本专利技术一实施例提供的一种车位更新的方法的步骤流程图；
[0039]图2a是本专利技术一实施例提供的感兴趣区域的示意图；
[0040]图2b是本专利技术一实施例提供的一种车位更新的方法的实例示意图；
[0041]图3是本专利技术一实施例提供的另一种车位更新的方法的步骤流程图；
[0042]图4是本专利技术一实施例提供的一种车位更新的装置的结构示意图。
具体实施方式
[0043]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0044]参照图1，示出了本专利技术一实施例提供的一种车位更新的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
[0045]步骤101，获取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息；
[0046]其中，目标车位可以为空车位，即可以用于泊车的车位，第一车位信息可以为根据车辆中感知设备针对目标车位采集的信息所生成的，第一车位信息可以包括与目标车位中车位线对应的车位线信息、与目标车位中角点对应的角点信息。
[0047]在泊车的过程中，可以通过车辆中的感知设备采集车位的信息，以根据采集的车位的信息找到可以用于泊车的车位，在找到目标车位后，可以根据针对目标车位所采集的信息，生成第一车位信息。
[0048]由于感知设备采集车位的信息的精度会受到各方面的影响，如车速过快会影响感知设备的采集精度、行驶方向的偏转会影响感知设备的采集精度、感知设备与采集对象的距离过大会影响感知设备的采集精度等，无法准确确定车位的类型，如确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车位更新的方法，其特征在于，所述方法包括：获取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息；在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域；在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息；根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二车位信息包括第二车位线信息，所述根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，包括：从所述第一车位信息中，确定所述感兴趣区域对应的第一车位线信息；根据所述第一车位线信息和所述第二车位线信息，确定车位偏移信息；在所述车位偏移信息满足预设条件时，判定所述目标车位为斜列车位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车位偏移信息包括车位线偏移角度，所述预设条件包括：所述车位线偏移角度大于预设偏移角度。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息，包括：在所述感兴趣区域中，确定多个感兴趣点；根据所述多个感兴趣点，确定针对所述目标车位的第二车位线信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一车位线信息和所述第二车位线信息，确定车位偏移信息之前，还包括：确定所述多个感兴趣点与所述第二车位线信息的相关系数；在所述相关系数大于预设系数时，执行所述根据所述第一车位线信息和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦汉，陈盛军，蒋少峰，冯锴，张鸿，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：