一种道路连贯处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种道路连贯处理方法及装置。该方法包括：检测当前地图中存在的道路缺口，在组成道路缺口的第一条边中选择第一顶点，第二条边中选择第二顶点；根据第一顶点和第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置；连接第一顶点和辅助控制点得到第一连线，连接第二顶点和辅助控制点得到第二连线，确定第一连线的第一中点，以及第二连线的第二中点，并确定候选控制点的位置；确定分别与第一中点和第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置；根据第一顶点或第二顶点、辅助控制点、第一目标控制点和第二目标控制点，生成道路边缘曲线；生成道路缺口对应的连接线。应用本发明专利技术实施例提供的方案，能够对道路缺口进行补齐。行补齐。行补齐。

【技术实现步骤摘要】
一种道路连贯处理方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶仿真测试
，具体而言，涉及一种道路连贯处理方法及装置。

技术介绍

[0002]在自动驾驶仿真测试领域，部分仿真测试场景是通过自动驾驶车辆实际采集其所在的行驶环境图像来创建的。然而，在实际创建测试场景时，常常会由于处于道路连接处或道路损坏处等情况，在构建的场景中出现道路存在不连续的缺口的情况，也就是说，会出现道路不连续的情况。如图1所示，图中区域110即为道路中出现的缺口。由图1可以看出，道路中的缺口可以由两条边111和112组成。
[0003]对于自动驾驶车辆来说，当发现前方道路出现缺口时，会认为前方已没有路，会停止前行，这将影响自动驾驶车辆的测试无法正常进行。因此，在创建的道路出现不连续的缺口时，需要对道路缺口进行补全。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种道路连贯处理方法及装置，以对道路缺口进行补齐，保证自动驾驶车辆的测试正常进行。具体的技术方案如下。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种道路连贯处理方法，所述方法包括：
[0006]检测当前地图中存在的道路缺口，在组成所述道路缺口的第一条边中选择第一顶点，第二条边中选择第二顶点；其中，所述第一顶点距离道路边缘的距离小于第一阈值，所述第二顶点距离所述道路边缘的距离小于第二阈值，所述第一阈值和所述第二阈值相等或不等；
[0007]根据所述第一顶点和所述第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置；连接所述第一顶点和所述辅助控制点得到第一连线，连接所述第二顶点和所述辅助控制点得到第二连线，确定所述第一连线的第一中点，以及所述第二连线的第二中点，并根据所述第一顶点、所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一中点、以及所述第二中点的位置，确定候选控制点的位置；所述候选控制点位于所述第一中点和所述第二中点的中点连线上，所述第一连线和所述第二连线的长度比值，与所述第一中点与所述候选控制点连线、以及所述第二中点与所述候选控制点连线的比值相等；
[0008]基于所述候选控制点、所述辅助控制点、所述第一中点和所述第二中点的位置，确定分别与所述第一中点和所述第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置；
[0009]根据所述第一顶点或所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一目标控制点和所述第二目标控制点，生成道路边缘曲线；
[0010]根据所述道路边缘曲线，生成所述道路缺口对应的连接线。
[0011]可选的，所述根据所述第一顶点和所述第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置的步骤包括：
[0012]连接所述第一顶点和所述第二顶点，得到所述第一顶点和所述第二顶点的连接线；
[0013]构建所述连接线的中线，并确定预设距离；
[0014]将所述中线上朝向所述道路边缘方向，且距离所述连接线所述预设距离处的点确定为辅助控制点。
[0015]可选的，所述确定预设距离的步骤包括：
[0016]获取预先存储的目标距离，作为所述预设距离；或者
[0017]计算所述连接线的长度，并根据所述连接线的长度，以及预定的连接线的长度和预设距离的比例关系，计算得到所述预设距离。
[0018]可选的，所述基于所述候选控制点、所述辅助控制点、所述第一中点和所述第二中点的位置，确定分别与所述第一中点和所述第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置的步骤包括：
[0019]确定由所述候选控制点到所述辅助控制点的矢量线；
[0020]将所述中点连线按照所述矢量线方向进行平移，当所述候选控制点与所述辅助控制点重合时，将当前所述第一中点的位置确定为第一目标控制点的位置，将当前所述第二中点的位置确定为第二目标控制点的位置。
[0021]可选的，所述方法还包括：
[0022]构建所述第一目标控制点和所述第二目标控制点所在直线；
[0023]将所述第一目标控制点和所述第二目标控制点在所述直线上移动预设长度，得到更新后的第一目标控制点和第二目标控制点，其中，所述预设长度与所述第一连线和所述第二连线长度相关。
[0024]可选的，所述根据所述第一顶点或所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一目标控制点和所述第二目标控制点，生成道路边缘曲线的步骤包括：
[0025]根据以下公式，生成三阶贝塞尔曲线B(t)，作为道路边缘曲线：
[0026]B(t)＝P0(1
‑
t)3+3P1t(1
‑
t)2+3P2t2(1
‑
t)+P3t3，t∈[0，1][0027]P0为所述第一顶点或所述第二顶点的坐标、P1为所述第一目标控制点的坐标、P2所述第二目标控制点的坐标、P3为所述辅助控制点的坐标。
[0028]第二方面，本专利技术实施例提供一种道路连贯处理装置，所述装置包括：
[0029]顶点选择模块，用于检测当前地图中存在的道路缺口，在组成所述道路缺口的第一条边中选择第一顶点，第二条边中选择第二顶点；其中，所述第一顶点距离道路边缘的距离小于第一阈值，所述第二顶点距离所述道路边缘的距离小于第二阈值，所述第一阈值和所述第二阈值相等或不等；
[0030]候选控制点确定模块，用于根据所述第一顶点和所述第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置；连接所述第一顶点和所述辅助控制点得到第一连线，连接所述第二顶点和所述辅助控制点得到第二连线，确定所述第一连线的第一中点，以及所述第二连线的第二中点，并根据所述第一顶点、所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一中点、以及所述第二中点的位置，确定候选控制点的位置；所述候选控制点位于所述第一中点和所述第二中点的中点连线上，所述第一连线和所述第二连线的长度比值，与所述第一中点与所述候选控制点连线、以及所述第二中点与所述候选控制点连线的比值相等；
[0031]目标控制点确定模块，用于基于所述候选控制点、所述辅助控制点、所述第一中点和所述第二中点的位置，确定分别与所述第一中点和所述第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置；
[0032]道路边缘曲线生成模块，用于根据所述第一顶点或所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一目标控制点和所述第二目标控制点，生成道路边缘曲线；
[0033]连接线生成模块，用于根据所述道路边缘曲线，生成所述道路缺口对应的连接线。
[0034]可选的，所述候选控制点确定模块包括：
[0035]连接线生成子模块，用于连接所述第一顶点和所述第二顶点，得到所述第一顶点和所述第二顶点的连接线；
[0036]预设距离确定子模块，用于构建所述连接线的中线，并确定预设距离；
[0037]辅助控制点确定子模块，用于将所述中线上朝向所述道路边缘方向，且距离所述连接线所述预设距离处的点确定为辅助控制点。
[0038]可选的，所述预设距离确定子模块，具体用于：
[0039]获取预先存储的目标距离，作为所述预设距离；或者
[0040]计算所述连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路连贯处理方法，其特征在于，所述方法包括：检测当前地图中存在的道路缺口，在组成所述道路缺口的第一条边中选择第一顶点，第二条边中选择第二顶点；其中，所述第一顶点距离道路边缘的距离小于第一阈值，所述第二顶点距离所述道路边缘的距离小于第二阈值，所述第一阈值和所述第二阈值相等或不等；根据所述第一顶点和所述第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置；连接所述第一顶点和所述辅助控制点得到第一连线，连接所述第二顶点和所述辅助控制点得到第二连线，确定所述第一连线的第一中点，以及所述第二连线的第二中点，并根据所述第一顶点、所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一中点、以及所述第二中点的位置，确定候选控制点的位置；所述候选控制点位于所述第一中点和所述第二中点的中点连线上，所述第一连线和所述第二连线的长度比值，与所述第一中点与所述候选控制点连线、以及所述第二中点与所述候选控制点连线的比值相等；基于所述候选控制点、所述辅助控制点、所述第一中点和所述第二中点的位置，确定分别与所述第一中点和所述第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置；根据所述第一顶点或所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一目标控制点和所述第二目标控制点，生成道路边缘曲线；根据所述道路边缘曲线，生成所述道路缺口对应的连接线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一顶点和所述第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置的步骤包括：连接所述第一顶点和所述第二顶点，得到所述第一顶点和所述第二顶点的连接线；构建所述连接线的中线，并确定预设距离；将所述中线上朝向所述道路边缘方向，且距离所述连接线所述预设距离处的点确定为辅助控制点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定预设距离的步骤包括：获取预先存储的目标距离，作为所述预设距离；或者计算所述连接线的长度，并根据所述连接线的长度，以及预定的连接线的长度和预设距离的比例关系，计算得到所述预设距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选控制点、所述辅助控制点、所述第一中点和所述第二中点的位置，确定分别与所述第一中点和所述第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置的步骤包括：确定由所述候选控制点到所述辅助控制点的矢量线；将所述中点连线按照所述矢量线方向进行平移，当所述候选控制点与所述辅助控制点重合时，将当前所述第一中点的位置确定为第一目标控制点的位置，将当前所述第二中点的位置确定为第二目标控制点的位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：构建所述第一目标控制点和所述第二目标控制点所在直线；将所述第一目标控制点和所述第二目标控制点在所述直线上移动预设长度，得到更新后的第一目标控制点和第二目标控制点，其中，所述预设长度与所述第一连线和所述第二连线长度相关。
6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一顶点或所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一目标控制点和所述第二目标控制点，生成道路边缘曲线的步骤包括：根据以下公式，生成三阶贝塞尔曲线B(t)，作为道路边缘曲线：B(t)＝P0(1
‑
t)3+3P1t(1
‑
t)2+3P2t2(1
‑
t)+P3t3，t∈[0，1]P0为所述第一顶点或所述第二顶点的坐标、P1为所述第一目标控制点的坐标、P2所述第二目标控制点的坐标、P3为所述辅助控制点的坐标。7.一种道路连贯处...

【专利技术属性】
技术研发人员：何丰，王铁锋，白晋德，陈贞，薛晓卿，
申请(专利权)人：浙江赛目科技有限公司，
类型：发明
国别省市：