一种仿真运行数据的处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种仿真运行数据的处理方法及装置，该方法包括：中间件获得多个仿真单元发送的仿真运行数据；利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；利用每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据；将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至自动驾驶仿真测试单元，以实现对仿真运行数据的数据格式的快速统一。的快速统一。的快速统一。

【技术实现步骤摘要】
一种仿真运行数据的处理方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶测试
，具体而言，涉及一种仿真运行数据的处理方法及装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶仿真测试单元往往需要外接不同的仿真软件，获得不同仿真软件生成的仿真运行数据，以通过不同仿真软件所生成的仿真运行数据对不同仿真软件的仿真结果进行比较。
[0003]然而，不同的仿真软件输出的仿真运行数据的数据格式往往存在不同，甚至同一仿真软件在版本升级后也可能出现输出的仿真运行数据的数据格式发生变化的情况，为了保证正常运行不同仿真软件的仿真运行数据，进而比较不同的仿真软件的仿真结果的优劣，这就需要对各仿真软件输出的仿真运行数据的数据格式进行统一。
[0004]现有的通用数据格式处理软件虽然也可对不同数据格式的仿真运行数据进行格式统一转换，但其无法满足自动驾驶仿真测试单元的仿真运行数据高速率处理的要求。那么，如何提供一种对仿真运行数据的数据格式的高速统一的方法成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种仿真运行数据的处理方法及装置，以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真运行数据的处理方法，其特征在于，所述方法应用于中间件，所述中间件与多个仿真单元连接，且与自动驾驶仿真测试单元连接，每一仿真单元针对目标仿真事件进行仿真运行，得到该仿真单元对应的仿真运行数据，并发送至所述中间件；其中，所述仿真运行过程，包括：在随机交通流场景的场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下，触发所述预设测试事件对应的测试流程，以生成所述预设测试事件对应的测试流程中所述被测车辆及其相应的场景对象对应的仿真运行数据；所述被测车辆为行驶于所述随机交通流场景的设置仿真单元对应的被测算法的虚拟车辆，所述随机交通流场景为：包括以随机行驶状态行驶的场景对象以及静止状态的场景对象的虚拟场景；其中，若所述测试触发条件为：处于所述被测车辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值；且于所述被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值，所述预设测试事件对应的测试流程，包括如下情况：第一种情况：第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；目标场景对象在确定另一目标场景对象并道入所述被测车辆所在行驶车道的情况下，返回其原行驶车道，其中，所述目标场景对象为第一场景对象时，另一目标场景对象为所述第二场景对象；所述目标场景对象为第二场景对象时，另一目标场景对象为所述第一场景对象；所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；并在确定所述目标场景对象并道成功后，所述被测车辆基于目标场景对象及另一目标场景对象的速度、减速后的当前速度以及所述被测算法，跟随所述目标场景对象行驶，或者，变道至所述目标场景对象的原行驶车道行驶，或者，变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶，或者，超车行驶；第二种情况：第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；所述第一场景对象与所述第二场景对象于所述被测车辆所在行驶车道发生碰撞，并减速至停车；所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；
并在确定所述第一场景对象与所述第二场景对象发生碰撞，并减速至停车之后，所述被测车辆基于所述减速后的当前速度、自车与第一场景对象和所述第二场景对象的停车位置之间的距离以及所述被测算法，减速行驶至停车；或者变道行驶；所述方法包括：所述中间件获得所述多个仿真单元发送的仿真运行数据；利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；利用每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据；将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至所述自动驾驶仿真测试单元。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列的步骤，包括：利用数据分发器以及数据均衡分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；或利用数据分发器以及数据轮流分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；或利用数据分发器、各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用数据分发器、各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列的步骤，包括：利用各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，确定各预设消息队列对应的数据接收等级，其中，预设消息队列中数据的数据量越小，且预设消息队列对应的数据处理线程为空闲状态的线程个数越多，该预设消息队列对应的数据接收等级越高；利用数据分发器以及各预设消息队列对应的数据接收等级，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列，其中，预设消息队列对应的数据接收等级越高，其分发得到的数据越多。4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述仿真运行数据包括：预设测试事件对应的场景环境信息、被测车辆所设置的虚拟传感器所采集的传感器数据、第一场景对象、第二场景对象和被测车辆的行驶数据以及行驶轨迹、所述被测车辆的决策信息针对所述预设测试事件的决策信息中的至少一类数据。5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至所述自动驾驶仿真测试单元的步骤之后，所述方法还包括：记录成功发送至所述自动驾驶仿真测试单元的预设格式的仿真运行数...

【专利技术属性】
技术研发人员：王铁锋，何丰，车海翔，杨强，薛晓卿，陈贞，
申请(专利权)人：浙江赛目科技有限公司，
类型：发明
国别省市：