本发明专利技术公开一种用于仿真测试的车道线的处理方法及装置，包括：根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在缺失线段；若为是，则判断缺失线段是否处于特定状态；若为是，则确定线段在车道线中的起点和终点，以及确定起点附近的多个起点临近点，终点附近的多个终点临近点；根据起点临近点和起点，确定起点的第一曲率，以及根据终点临近点和终点，确定终点的第二曲率；根据起点和终点连线的中点，以及终点和起点，构建多条贝塞尔曲线；从多条贝塞尔曲线中，确定一条最佳贝塞尔曲线，其中，最佳贝塞尔曲线在多条贝塞尔曲线中，最为拟合第一曲率和第二曲率；基于最佳贝塞尔曲线，补全缺失线段。应用本发明专利技术能够补全道路信息中缺失的车道线。的车道线。的车道线。
【技术实现步骤摘要】
一种用于仿真测试的车道线的处理方法及装置
[0001]本专利技术涉及计算机
，具体而言，涉及一种用于仿真测试的车道线的处理方法及装置。
技术介绍
[0002]为了测试自动驾驶的各项性能，需要建立道路场景进行仿真测试。为了保证自动驾驶的测试环境接近于实际应用场景，通过基于采集到的实际道路的车道线来建立仿真测试中的道路场景。
[0003]但是，在采集实际的道路信息时，经常遇到由于车辆或其他障碍物的遮挡，或者地面的车道线模糊不清或缺损等问题而导致采集到的车道线存在缺失。尤其在车道的宽度发生变化或车道出现转弯的场景下，可能影响自动驾驶的仿真测试效果。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种用于仿真测试的车道线的处理方法及装置，用以克服现有技术中存在的至少一个技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种用于仿真测试的车道线的处理方法，包括：根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在缺失线段；若为是，则判断所述缺失线段是否处于特定状态，所述特定状态包括所述车道线所在的道路宽度发生变化，和/或所述车道线处于转弯状态；若为是，则确定所述线段在所述车道线中的起点和终点，以及确定所述起点附近的多个起点临近点，所述终点附近的多个终点临近点；根据所述起点临近点和所述起点，确定所述起点的第一曲率，以及根据所述终点临近点和所述终点，确定所述终点的第二曲率；根据所述起点和所述终点连线的中点，以及所述终点和所述起点，构建多条贝塞尔曲线；从所述多条贝塞尔曲线中，确定一条最佳贝塞尔曲线，其中，所述最佳贝塞尔曲线在所述多条贝塞尔曲线中，最为拟合所述第一曲率和所述第二曲率；基于所述最佳贝塞尔曲线，补全所述缺失线段。
[0006]可选的，所述道路信息包括车道线信息、道路宽度信息；所述根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在缺失线段的步骤，包括：根据所述道路信息中的车道线信息是否连续，判断车道线是否存在缺失线段。
[0007]可选的，所述判断所述缺失线段是否处于特定状态的步骤，包括：根据所述道路信息中的所述道路宽度信息，判断所述缺失线段所在的道路宽度是否发生变化；根据所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角，判断所述缺失线段是否处于转弯状态；其中，所述临近线段包括所述车道线中所述缺失线段的起点所在的在前线段或所述车道线中所述缺失线段的终点所在的在后线段。
[0008]可选的，所述根据所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角，判断所述缺失线段是否处于转弯状态的步骤，包括：若所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角大于或等于预设的夹角阈值，则确定所述缺失线段处于转弯状态；若所述缺失
线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角小于所述夹角阈值，则确定所述缺失线段为直线。
[0009]可选的，所述确定所述线段在所述车道线中的起点和终点，以及确定所述起点附近的多个起点临近点，所述终点附近的多个终点临近点的步骤，包括：确定所述线段在所述车道线中的起点P0和终点P1；按照预设的临近间距，在所述起点P0之前确定起点临近点A01、起点临近点A02和起点临近点A03，以及在所述终点P1之后确定终点临近点A11、终点临近点A12和终点临近点A13，其中，所述起点P0之前是指车辆的来车方向，所述终点P1之后是指与车辆的来车方向相反的方向。
[0010]可选的，所述从所述多条贝塞尔曲线中，确定一条最佳贝塞尔曲线的步骤，包括：计算所述多条贝塞尔曲线中，各条贝塞尔曲线在所述起点的第三曲率和所述终点的第四曲率，一条贝塞尔曲线对应一个第三曲率和一个第四曲率；在所述多条贝塞尔曲线中，根据预设的选取规则，确定一条最佳贝塞尔曲线；其中，所述最佳贝塞尔曲线的第三曲率和第四曲率，是所述各条贝塞尔曲线的第三曲率和第四曲率中，与第一曲率和第二曲率最为接近的。
[0011]可选的，所述选取规则，包括：确定所述第一曲率与各条贝塞尔曲线的所述第三曲率之间的第一差值，以及所述第二曲率与各条贝塞尔曲线的所述第四曲率之间的第二差值；将所述第一差值和所述第二差值相等的贝塞尔曲线放入备选曲线集合；从备选曲率集合中，选取所述第一差值/所述第二差值最小的一条贝塞尔曲线作为最佳贝塞尔曲线。
[0012]根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种用于仿真测试的车道线的处理装置，包括：第一判断模块，用于根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在缺失线段；第二判断模块，用于若所述第一判断模块的结果为道路中的车道线存在缺失线段，则判断所述缺失线段是否处于特定状态，所述特定状态包括所述车道线所在的道路宽度发生变化，和/或所述车道线处于转弯状态；第一确定模块，用于若所述第二判断模块的结果为所述缺失线段处于特定状态，则确定所述线段在所述车道线中的起点和终点，以及确定所述起点附近的多个起点临近点，所述终点附近的多个终点临近点；第二确定模块，用于根据所述起点临近点和所述起点，确定所述起点的第一曲率，以及根据所述终点临近点和所述终点，确定所述终点的第二曲率；构建模块，用于根据所述起点和所述终点连线的中点，以及所述终点和所述起点，构建多条贝塞尔曲线；第三确定模块，用于从所述多条贝塞尔曲线中，确定一条最佳贝塞尔曲线，其中，所述最佳贝塞尔曲线在所述多条贝塞尔曲线中，最为拟合所述第一曲率和所述第二曲率；补全模块，用于基于所述最佳贝塞尔曲线，补全所述缺失线段。
[0013]可选的，所述道路信息包括车道线信息、道路宽度信息；所述第一判断模块，具体用于根据所述道路信息中的车道线信息是否连续，判断车道线是否存在缺失线段。
[0014]可选的，所述第二判断模块，具体包括第一判断子模块和第二判断子模块；所述第一判断子模块，用于根据所述道路信息中的所述道路宽度信息，判断所述缺失线段所在的道路宽度是否发生变化；所述第二判断子模块，用于根据所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角，判断所述缺失线段是否处于转弯状态；其中，所述临近线段包括所述车道线中所述缺失线段的起点所在的在前线段或所述车道线中所述缺失线段的终点所在的在后线段。
[0015]可选的，所述第二判断子模块，具体包括：第一确定子模块和第二确定子模块；所
述第一确定子模块，用于若所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角大于或等于预设的夹角阈值，则确定所述缺失线段处于转弯状态；所述第二确定子模块，用于若所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角小于所述夹角阈值，则确定所述缺失线段为直线。
[0016]可选的，所述第一确定模块，包括第三确定子模块和第四确定子模块；所述第三确定子模块，用于确定所述线段在所述车道线中的起点P0和终点P1；所述第四确定子模块，用于按照预设的临近间距，在所述起点P0之前确定起点临近点A01、起点临近点A02和起点临近点A03，以及在所述终点P1之后确定终点临近点A11、终点临近点A12和终点临近点A13，其中，所述起点P0之前是指车辆的来车方向，所述终点P1之后是指与车辆的来车方向相反的方向。
[0017]可选的，所述第三本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于仿真测试的车道线的处理方法，其特征在于，包括：根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在缺失线段；若为是，则判断所述缺失线段是否处于特定状态，所述特定状态包括所述车道线所在的道路宽度发生变化，和/或所述车道线处于转弯状态；若为是，则确定所述线段在所述车道线中的起点和终点，以及确定所述起点附近的多个起点临近点，所述终点附近的多个终点临近点；根据所述起点临近点和所述起点，确定所述起点的第一曲率，以及根据所述终点临近点和所述终点，确定所述终点的第二曲率；根据所述起点和所述终点连线的中点，以及所述终点和所述起点，构建多条贝塞尔曲线；从所述多条贝塞尔曲线中，确定一条最佳贝塞尔曲线，其中，所述最佳贝塞尔曲线在所述多条贝塞尔曲线中，最为拟合所述第一曲率和所述第二曲率；基于所述最佳贝塞尔曲线，补全所述缺失线段。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括车道线信息、道路宽度信息；所述根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在缺失线段的步骤，包括：根据所述道路信息中的车道线信息是否连续，判断车道线是否存在缺失线段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述缺失线段是否处于特定状态的步骤，包括：根据所述道路信息中的所述道路宽度信息，判断所述缺失线段所在的道路宽度是否发生变化；根据所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角，判断所述缺失线段是否处于转弯状态；其中，所述临近线段包括所述车道线中所述缺失线段的起点所在的在前线段或所述车道线中所述缺失线段的终点所在的在后线段。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角，判断所述缺失线段是否处于转弯状态的步骤，包括：若所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角大于或等于预设的夹角阈值，则确定所述缺失线段处于转弯状态；若所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角小于所述夹角阈值，则确定所述缺失线段为直线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述线段在所述车道线中的起点和终点，以及确定所述起点附近的多个起点临近点，所述终点附近的多个终点临近点的步骤，包括：确定所述线段在所述车道线中的起点P0和终点P1；按照预设的临近间距，在所述起点P0之前确定起点临近点A01、起点临近点A02和起点临近点A03，以及在所述终点P1之后确定终点临近点A11、终点临近点A12和终点临近点A13，其中，所述起点P0之前是指车辆的来车方向，所述终点P1之后是指与车辆的来车方向相反的方向。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多条贝塞尔曲线中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：何丰，王铁锋，郝运泽，陈贞，薛晓卿，
申请(专利权)人：浙江赛目科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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