减振定位控制方法及装置制造方法及图纸

提供一种在加速及减速时抑制产生振摆和弹性变形的移动体的振动，并进行位置确定的减振定位控制方法及装置。将移动体的振动用单自由度的弹簧－质点系模型化，求出模型的固有周期Ｔ，将加速及减速时的加速度曲线设为含有恒定急拉的增速及减速的梯形曲线，并将各恒定急拉时间设为固有周期的整数倍。

Vibration damping positioning control method and device

A vibration reduction positioning control method and device for suppressing vibration of a moving body that produces oscillation and elastic deformation during acceleration and deceleration, and position determination is provided. The vibration of the moving object in the spring - mass system model of single degree of freedom, and the natural period of the T model, the acceleration and deceleration of the acceleration curve is set to contain constant jerky growth and deceleration of the trapezoid curve, and the integer times of the constant jerky time is set to be the natural period.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用以在加速及减速时抑制产生振摆和弹性变形的移动体的振动，并正确地进行位置确定的减振定位控制方法及装置。
技术介绍
起重机及机械手等具有在加速及减速时易产生振摆和弹性变形的构造的移动体在移动中会前后振摆，又会产生弹性变形，难以进行正确的位置确定。因此，作为以开环方式进行控制而不实时测量这样的移动体振动来抑制振动并进行位置确定的手段，迄今已提出各种设置与固有周期相一致的速度曲线的手段(例如，非专利文献1、专利文献1～6)。 非专利文献1最先提出了包括二段加速法的输入整形法(InputShaping Method)。在这种方法中，如果不考虑风等干扰及衰减，且加速中或减速中的振动特性无变化，则最初的加速(减速)与第2段加速(减速)之时间差为固有周期的1/2时振摆相抵消。 也就是，由于按固有周期的1/2的矩形加速度进行加速(减速)，第1段加速(减速)和第2段加速(减速)连续，结果是如果在固有周期的整数倍的时间内进行直线加速(减速)，则加速(减速)结束时的残留振摆为零。 专利文献1在起重机的货物振摆控制中使用了二段加速法。如图1A、图1B及图1C中的模型、速度曲线及振摆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在加速及减速时抑制产生振摆和弹性变形的移动体的振动，并进行位置确定的减振定位控制方法，其特征在于，　将所述移动体的振动用单自由度的弹簧－质点系模型化，　求出所述模型的固有周期，　将加速及减速时的加速度曲线设为含有恒定急拉的增速及减速的梯形曲线，并将各恒定急拉时间设为固有周期的整数倍。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：铃木俊太郎，袖子田志保，
申请(专利权)人：株式会社IHI，
类型：发明
国别省市：JP[日本]