一种图像处理方法、设备、控制终端及可移动平台技术

一种图像处理方法、设备、显示装置、成像装置及可移动平台，通过调整图像处理的步骤顺序，在显示图像之前才进行伪彩映射，这样在图像处理的其他步骤中只对灰度图像产生作用，而灰度图像的信息是全面的，在图像处理的整个过程中带来的分辨率损失并不大，甚至可以做到无损失，这样得到的伪彩图像清晰，分辨率高，提高了图像传感器的探测和发现能力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种图像处理方法、设备、控制终端及可移动平台
本公开涉及图像处理
，尤其涉及一种图像处理方法、设备、控制终端及可移动平台。
技术介绍
在将信息呈现给用户时，一般需要将图像传感器获得的灰度图像转换为彩色图像进行显示。对图像进行的压缩等步骤会导致显示设备上所显示的彩色图像模糊，分辨率低，相应降低了用户体验和显示精度。
技术实现思路
本公开提供了一种图像处理方法，其中，包括：获取重采样后的灰度图像；对所述重采样后的灰度图像进行伪彩映射，得到伪彩图像，所述伪彩图像用于显示设备显示。本公开还提供了一种图像处理方法，其中，包括：获取通过图像传感器采集的灰度图像；发送所述通过图像传感器采集的灰度图像，所述通过图像传感器采集的灰度图像未经伪彩映射。本公开还提供了一种图像处理方法，其中，包括：获取通过图像传感器采集的灰度图像；发送所述通过图像传感器采集的灰度图像；接收所述通过图像传感器采集的灰度图像；对所述灰度图像进行伪彩映射，得到伪彩图像，所述伪彩图像用于显示设备显示。本公开还提供了一种图像处理设备，包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行存储器中存储的可执行指令，以执行如下操作：获取重采样后的灰度图像；对所述重采样后的灰度图像进行伪彩映射，得到伪彩图像，所述伪彩图像用于显示设备显示。本公开还提供了一种图像处理设备，包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：获取通过图像传感器采集的灰度图像；发送所述通过图像传感器采集的灰度图像，所述通过图像传感器采集的灰度图像未经伪彩映射。本公开还提供了一种图像处理设备，包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行存储器中存储的可执行指令，以执行如下操作：获取通过图像传感器采集的灰度图像；发送所述通过图像传感器采集的灰度图像；接收所述通过图像传感器采集的灰度图像；对所述灰度图像进行伪彩映射，得到伪彩图像，所述伪彩图像用于显示设备显示。本公开还提供了一种显示装置，包括显示设备和图像处理设备，图像处理设备，包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行存储器中存储的可执行指令，以执行如下操作：获取重采样后的灰度图像；对所述重采样后的灰度图像进行伪彩映射，得到伪彩图像，所述伪彩图像用于显示设备显示。可以理解的是，根据系统资源的限制，包括上述所有实施例在内的灰度图像，经伪彩映射后均可进行除重采样及数据传输外的其他处理，例如矫正处理、降噪处理等，再通过显示设备进行显示。本公开还提供了一种成像装置，包括图像传感器和图像处理设备，图像处理设备，包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：获取通过图像传感器采集的灰度图像；发送所述通过图像传感器采集的灰度图像，所述通过图像传感器采集的灰度图像未经伪彩映射。进一步地，该成像装置也可包含显示设备，即通过有线或无线方式发送所述通过图像传感器采集的灰度图像后，该成像装置接收灰度图像并对其进行伪彩映射等处理，最后通过该成像装置自带的显示设备显示。本公开还提供了一种可移动平台，包括机体和如上所述的成像装置。本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现如上所述的图像处理方法的步骤。从上述技术方案可以看出，本公开至少具有以下有益效果：通过在对灰度图像重采样之后进行伪彩映射，图像压缩、传输、解压缩、重采样等过程只对灰度图像产生作用，从而抑制了伪彩图像的分辨率损失，能够输出高分辨率的伪彩图像，提高探测和发现目标的能力。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1为本公开一实施例图像处理方法的流程图。图2为本公开另一实施例图像处理方法的流程图。图3为本公开再一实施例图像处理方法的流程图。图4为本公开再一实施例图像处理方法的流程图。图5为本公开再一实施例图像处理设备的结构示意图。图6为图5中图像处理设备的图像处理流程示意图。图7为本公开再一实施例图像处理系统的结构示意图。图8为图7中图像处理系统的图像处理流程示意图。图9为图5中图像处理设备的另一图像处理流程示意图。图10为图7中图像处理系统的另一图像处理流程示意图。具体实施方式在本公开一实施例中，提供了一种图像处理方法，成像装置对目标进行感应，获得反映例如红外、紫外等频段的灰度图像，所获得的灰度图像要经过去除噪声和瑕疵、图像增强后，往往会转换为伪彩图像，用不同的色彩来表征频段信息，为用户提供更直观的显示体验。灰度图像往往在压缩后进行输出，进而对灰度图像进行解压缩、重采样后，显示到图像接收端的显示设备上。在上述整个过程中，会导致伪彩图像的分辨率降低。当伪彩图像为YUV格式的图像，图像发送端采用H.264等压缩算法对伪彩图像进行压缩时，只支持对YUV422或YUV420的图像的压缩，不支持YUV444的压缩，导致UV分辨率的损失，使伪彩图像的分辨率受损；另外为了适配显示屏，往往需要对待显示的图像进行重采样，包括放大或缩小，在YUV422或420的伪彩图像上进行UV的重采样，也会带来伪彩分辨率的极大损失，最终致使显示的伪彩图像模糊，分辨率差，降低了红外系统的探测和发现能力。进而，本公开提供了一种图像处理方法以及执行上述方法的图像处理设备，其适用于任何需要对包括图片、视频在内的图像进行处理及传输的系统。为描述方便，以下实施例以无人机系统为例对本公开进行说明，但本领域技术人员应当知道，本公开提供的上述方法和设备同样适用于其他系统，例如各种附带成像装置的可移动平台，例如无人机、无人车、无人船或自动驾驶汽车。对于无人机系统，无人机作为图像发送端，无人机的控制设备作为图像接收端，该控制设备例如是遥控器，本公开的图像处理设备可以位于无人机的控制设备上。无人机获得的图像可实时传输至控制设备。下面将结合实施例和实施例中的附图，对本公开技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。在本公开一实施例中，提供了一种图像处理方法，参见图1所示，其包括以下步骤：S11：接收重采样后的灰度图像。图像接收端接收重采样后的灰度图像，在本实施例中，灰度图像的重采样步骤在图像发送端执行。S12：对重采样后的灰度图像进行伪彩映射，得到伪彩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：/n获取重采样后的灰度图像；/n对所述重采样后的灰度图像进行伪彩映射，得到伪彩图像，所述伪彩图像用于显示设备显示。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
获取重采样后的灰度图像；
对所述重采样后的灰度图像进行伪彩映射，得到伪彩图像，所述伪彩图像用于显示设备显示。


2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述重采样后的灰度图像的空间分辨率与所述显示设备的空间分辨率相匹配。


3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，在所述获取重采样后的灰度图像之前，还包括：
接收压缩后的灰度图像；
对所述压缩后的灰度图像解压缩，得到解压缩后的灰度图像；
所述获取重采样后的灰度图像，包括：
对所述解压缩后的灰度图像进行重采样，获取所述重采样后的灰度图像。


4.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法还包括：
获取原始灰度图像，并对所述原始灰度图像进行压缩，得到所述压缩后的灰度图像。


5.根据权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取原始灰度图像，并对所述原始灰度图像进行压缩，得到所述压缩后的灰度图像，还包括：
对所述原始灰度图像进行处理，得到处理后的灰度图像；
对所述处理后的灰度图像进行压缩，得到所述压缩后的灰度图像。


6.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取重采样后的灰度图像，包括：
接收对所述重采样后的灰度图像进行压缩后的灰度图像；
所述对所述重采样后的灰度图像进行伪彩映射之前，还包括：
对所述压缩后的灰度图像进行解压缩，得到解压缩后的灰度图像；
所述对所述重采样后的灰度图像进行伪彩映射，包括：
对所述解压缩后的灰度图像进行伪彩映射。


7.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法还包括：
获取原始灰度图像，并对所述原始灰度图像进行压缩，得到所述对所述重采样后的灰度图像进行压缩后的灰度图像。


8.根据权利要求7所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取原始灰度图像，并对所述原始灰度图像进行压缩，得到所述对所述重采样后的灰度图像进行压缩后的灰度图像，还包括：
对所述原始灰度图像进行处理，得到处理后的灰度图像；
对所述处理后的灰度图像进行重采样，得到所述重采样后的灰度图像；
对所述重采样后的灰度图像进行压缩，得到所述重采样后的灰度图像进行压缩后的灰度图像。


9.根据权利要求3-8中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述原始灰度图像由图像传感器采集。


10.根据权利要求1-9中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，
所述伪彩图像包括RGB图像、YUV图像中的至少一种。


11.根据权利要求10所述的图像处理方法，其特征在于，所述YUV图像为YUV444图像。


12.根据权利要求1-11中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述灰度图像包括红外灰度图像、紫外灰度图像的至少一种。


13.根据权利要求1-12中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，
采用以下的至少一种方法对所述灰度图像进行压缩：H263、H264、H265、MPEG-4。


14.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
获取通过图像传感器采集的灰度图像；
发送所述通过图像传感器采集的灰度图像，所述通过图像传感器采集的灰度图像未经伪彩映射。


15.根据权利要求14所述的图像处理方法，其特征在于，所述发送所述通过图像传感器采集的灰度图像，还包括：
所述通过图像传感器采集的灰度图像未经重采样。


16.根据权利要求14所述的图像处理方法，其特征在于，所述发送所述通过图像传感器采集的灰度图像，包括：
对所述通过图像传感器采集的灰度图像进行压缩，获取压缩后的灰度图像；
发送所述压缩后的灰度图像。


17.根据权利要求14所述的图像处理方法，其特征在于，所述发送所述通过图像传感器采集的灰度图像，包括：
对所述通过图像传感器采集的灰度图像进行重采样，获取经过重采样的灰度图像；
发送所述经过重采样的灰度图像。


18.根据权利要求17所述的图像处理方法，其特征在于，所述发送所述经过重采样的灰度图像，包括：
对所述经过重采样的灰度图像进行压缩，获取压缩后的灰度图像；
发送所述压缩后的灰度图像。


19.根据权利要求14所述的图像处理方法，其特征在于，所述发送所述通过图像传感器采集的灰度图像，包括：
对所述通过图像传感器采集的灰度图像进行处理，得到处理后的灰度图像；
发送所述处理后的灰度图像。


20.根据权利要求14-19中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述灰度图像包括红外灰度图像、紫外灰度图像的至少一种。


21.根据权利要求14-20中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，
采用以下的至少一种方法对所述灰度图像进行压缩：H263、H264、H265、MPEG-4。


22.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
获取通过图像传感器采集的灰度图像；
发送所述通过图像传感器采集的灰度图像；
接收所述通过图像传感器采集的灰度图像；
对所述灰度图像进行伪彩映射，得到伪彩图像，所述伪彩图像用于显示设备显示。


23.根据权利要求22所述的图像处理方法，其特征在于，
所述发送所述通过图像传感器采集的灰度图像，包括：
对所述通过图像传感器采集的灰度图像进行重采样，获取经过重采样的灰度图像；
发送所述经过重采样的灰度图像；
所述接收所述通过图像传感器采集的灰度图像，包括：
接收重采样后的灰度图像；
所述对所述灰度图像进行伪彩映射，包括：
对所述重采样后的灰度图像进行伪彩映射。


24.根据权利要求23所述的图像处理方法，其特征在于，
所述发送所述经过重采样的灰度图像，包括：
对所述经过重采样的灰度图像进行压缩，获取压缩后的灰度图像；
发送所述压缩后的灰度图像；
在所述接收重采样后的灰度图像之后，还包括：
对所述压缩后的灰度图像进行解压缩，得到解压缩后的灰度图像；
所述对所述重采样后的灰度图像进行伪彩映射，包括：
对所述解压缩后的灰度图像进行伪彩映射。


25.根据权利要求24所述的图像处理方法，其特征在于，所述对所述通过图像传感器采集的灰度图像进行重采样，获取经过重采样的灰度图像，包括：
对所述通过图像传感器采集的灰度图像进行处理，得到处理后的灰度图像；
对所述处理后的灰度图像进行重采样，得到经过重采样的灰度图像。


26.根据权利要求22所述的图像处理方法，其特征在于，
在所述接收所述通过图像传感器采集的灰度图像之后，还包括：
对所述灰度图像进行重采样，获取所述重采样后的灰度图像；
所述对所述灰度图像进行伪彩映射，包括：
对所述重采样后的灰度图像进行伪彩映射。


27.根据权利要求23或26所述的图像处理方法，其特征在于，所述重采样后的灰度图像的空间分辨率与所述显示设备的空间分辨率相匹配。


28.根据权利要求26所述的图像处理方法，其特征在于，
所述发送所述通过图像传感器采集的灰度图像，包括：
对所述通过图像传感器采集的灰度图像进行压缩，获取压缩后的灰度图像；
发送所述压缩后的灰度图像；
在所述对所述灰度图像进行重采样之前，还包括：
对所述压缩后的灰度图像进行解压缩，得到解压缩后的灰度图像。


29.根据权利要求28所述的图像处理方法，其特征在于，
发送所述压缩后的灰度图像，包括：
对所述通过图像传感器采集的灰度图像进行处理，获取处理后的灰度图像；
对所述处理后的灰度图像进行压缩，获取压缩后的灰度图像；
发送所述压缩后的灰度图像。


30.根据权利要求22-29中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，
所述伪彩图像包括RGB图像、YUV图像中的至少一种。


31.根据权利要求30所述的图像处理方法，其特征在于，所述YUV图像为YUV444图像。


32.根据权利要求22-31中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述灰度图像包括红外灰度图像、紫外灰度图像的至少一种。


33.根据权利要求24、25、28、29中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，
采用以下的至少一种方法对所述灰度图像进行压缩：H263、H264、H265、MPEG-4。


34.一种图像处理设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储可执行指令；
处理器...

【专利技术属性】
技术研发人员：张青涛，曹子晟，夏斌强，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44