双工位柔性冲压机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了双工位柔性冲压机械手，属于冲压设备领域，包括机架，机架包括连接盘，连接盘与机器人的输出端固定连接，机架远离连接盘的一端设有回转轴，回转轴与机架转动连接，机架靠近连接盘的一端设有定位轴，定位轴通过气缸组件相对机架固定或摆动，机架上与定位轴对应的区域设有摆动槽，机架的一侧设有回转臂，回转臂的一端与回转轴的一端固定，另一端设有夹爪，夹爪与回转臂之间设有弹性连接件，回转臂的中部靠近夹爪的一端与定位轴连接；夹爪，用来夹紧工件。本实用新型专利技术效率高，使用寿命长。

【技术实现步骤摘要】
双工位柔性冲压机械手
本技术属于冲压设备领域，涉及冲压设备用机械手，尤其涉及双工位柔性冲压机械手，实现薄长方扁钢的可靠抓取。
技术介绍
随着国家经济的发展，技术水平的提升，自动化程度越来越高，同时人力成本的增加，给企业带来的负担越来越重，很多的企业，包括一些传统的工业，都是往智能化方向转型，采用智能设备，冲压设备之前采用人工上料，现在逐步改变为机械手上，但是机械手上料存在一定的问题，具体分析如下。现有的薄长方扁钢冲压成型采用手工拿6-8个工件一次冲压成型，成型瞬间工件尾部会由于模具成型原因瞬间上扬，即绕成型部位进行摆动，由于冲压为瞬间(只有零点零几秒)成型，工件上扬速度快，给机器人手持工件自动化冲压增加了难度。因为机器人手持工件时刚性连接，在冲压瞬间，机器人动作很难与工件上扬的动作同步，会导致机械损伤，无法实现机器人手持工件自动化冲压。
技术实现思路
本部分的目的是在于概述本技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本技术的范围。鉴于上述
技术介绍
描述中存在的问题，提出了本技术，因此，本技术其中一个目的是提供双工位柔性冲压机械手，在冲压作业中，本结构一次抓取两把工件，依次进行冲压作业，实现薄长方扁钢的自动化高效冲压，稳定性高，使用寿命长。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：双工位柔性冲压机械手，包括机架，所述机架包括连接盘，所述连接盘与机器人的输出端固定连接，所述机架远离所述连接盘的一端设有回转轴，所述回转轴与所述机架转动连接，所述机架靠近所述连接盘的一端设有定位轴，所述定位轴通过气缸组件相对所述机架固定或摆动，所述机架上与所述定位轴对应的区域设有摆动槽；所述机架的一侧设有回转臂，所述回转臂的一端与所述回转轴的一端固定，另一端设有夹爪，所述夹爪与所述回转臂之间设有弹性连接件，所述回转臂的中部靠近所述夹爪的一端与所述定位轴连接；所述夹爪，用来夹紧工件。进一步的，所述回转臂、柔性连接件和夹爪配套设置且设置为两套，两套相对连接盘的轴线成45度对称结构。进一步的，所述回转轴与所述机架通过轴承结构或自润滑铜套结构转动连接。进一步的，所述气缸组件包括固设在机架上的阻力气缸和定位气缸，所述阻力气缸竖直设置且相对定位轴上下对称设置，所述定位气缸设置在所述定位轴远离连接盘的一侧，所述定位气缸水平设置，所述阻力气缸和定位气缸的出力均对着定位轴设置，所述定位气缸的出力轴上设有V型定位块，所述V型定位块的开口朝向定位轴设置，所述定位气缸和阻力气缸的出力轴伸出时，对所述定位轴的上下方向和转动方向进行定位。进一步的，所述摆动槽为长圆形的槽，所述摆动槽的圆心为所述回转轴的圆心，所述定位轴与所述摆动槽滑动连接。进一步的，所述夹爪包括手指气缸和夹板槽，手指气缸的每个驱动手指上均固锁一个夹板槽，所述夹板槽为U形结构，两个夹板槽对称设置，所述手指气缸固设在柔性连接件上，所述驱动手指与所述柔性连接件之间设有导向用的线规结构。与现有技术相比，本技术具有的优点和积极效果如下。1、本技术在冲压作业中，本结构一次抓取两把工件，双工位抓取，依次进行冲压作业，整体节拍更紧凑，相同产量取放次数减少一倍，辅助时间占比更小，实现薄长方扁钢的自动化高效冲压，冲压成型时随柔性摆动，消除机械损伤，稳定性高，使用寿命长；2、设置气缸组件，对定位轴实现了加紧和放松两种状态的调整，保证了上料时候，回转臂的稳定性，通过定位轴和回转轴实现了两点定位，在气缸组件松开后，实现了回转臂的旋转，实现冲压过程中的随动，避免了硬性冲击，延长了机械结构的使用寿命；3、夹板板与弹性连接件之间设置线轨结构，提升了夹板槽的运动精度，进而保证了夹持和上料精度，手指气缸可直接从市场上购买，具体的型号不做限定，根据夹取得的工件进行调整，其他等效结构也可以，弹性连接件采用橡胶材质制成，有一定的强度，同时也有一定的弹性和缓冲性能。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本技术双工位柔性冲压机械手的结构示意图；图2是本技术双工位柔性冲压机械手的正视图；图3是本技术双工位柔性冲压机械手的俯视图；图4是本技术图3的C-C剖视图；图5是本技术工件冲压前的侧视图；图6是本技术工件冲压后的侧视图。附图标记：1、夹爪；11、手指气缸；12、驱动手指；13、夹板槽；2、弹性连接件；3、机架；31、连接盘；32、摆动槽；4、阻力气缸；5、定位气缸；51、V型定位块；6、回转臂；7、回转轴；8、定位轴；10、工件。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是本技术还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。其次，本技术结合示意图进行详细描述，在详述本技术实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本技术保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸再次，需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.双工位柔性冲压机械手，其特征在于：包括机架，所述机架包括连接盘，所述连接盘与机器人的输出端固定连接，所述机架远离所述连接盘的一端设有回转轴，所述回转轴与所述机架转动连接，所述机架靠近所述连接盘的一端设有定位轴，所述定位轴通过气缸组件相对所述机架固定或摆动，所述机架上与所述定位轴对应的区域设有摆动槽；/n所述机架的一侧设有回转臂，所述回转臂的一端与所述回转轴的一端固定，另一端设有夹爪，所述夹爪与所述回转臂之间设有弹性连接件，所述回转臂的中部靠近所述夹爪的一端与所述定位轴连接；/n所述夹爪，用来夹紧工件。/n

【技术特征摘要】
1.双工位柔性冲压机械手，其特征在于：包括机架，所述机架包括连接盘，所述连接盘与机器人的输出端固定连接，所述机架远离所述连接盘的一端设有回转轴，所述回转轴与所述机架转动连接，所述机架靠近所述连接盘的一端设有定位轴，所述定位轴通过气缸组件相对所述机架固定或摆动，所述机架上与所述定位轴对应的区域设有摆动槽；
所述机架的一侧设有回转臂，所述回转臂的一端与所述回转轴的一端固定，另一端设有夹爪，所述夹爪与所述回转臂之间设有弹性连接件，所述回转臂的中部靠近所述夹爪的一端与所述定位轴连接；
所述夹爪，用来夹紧工件。


2.根据权利要求1所述的双工位柔性冲压机械手，其特征在于：所述回转臂、柔性连接件和夹爪配套设置且设置为两套，两套相对连接盘的轴线成45度对称结构。


3.根据权利要求1所述的双工位柔性冲压机械手，其特征在于：所述回转轴与所述机架通过轴承结构或自润滑铜套结构转动连接。


4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：康丽群，
申请(专利权)人：天津三合智能装备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12