一种悬臂式桁架机器人机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种悬臂式桁架机器人机构，包括桁架支架与滑动架体，桁架支架顶端设置有固定齿条，滑动架体安装于桁架支架顶端且其内侧设置有伸缩臂，伸缩臂侧壁设置有横向齿条，伸缩臂端部安装有竖向驱动电机和升降臂；滑动架体与桁架支架第一横向导轨滑动连接。本实用新型专利技术采用两个电机分别控制机器手的水平和升降运动，可位于任意点启停，便于工人进行取放料操作，相较于现有技术桁架具备更好的位移自由度；使用悬臂式结构，桁架使用范围更广阔，尤其适用于工作空间较小的生产车间，且位移距离所受空间限制较小；采用单水平齿轮带动滑动架体和伸缩臂位移，实现伸缩臂相较于桁架支架的加速位移，进而提升生产效率，降低生产耗能。生产耗能。生产耗能。

【技术实现步骤摘要】
一种悬臂式桁架机器人机构


[0001]本技术涉及桁架机器人
，特别是涉及一种悬臂式桁架机器人机构。

技术介绍

[0002]在现代化的加工企业中,使用机器人代替人工上下料，降低用工成本和工人的劳动强度已经大量使用。桁架机器人和肘臂式机器人作为上下料机器人目前已经大量使用，但是这些机器人都存在占地较大，结构复杂，不适合于空间受限的加工环境，在空间狭窄的环境中使用受到很大限制。

技术实现思路

[0003]本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种悬臂式桁架机器人机构。
[0004]本技术通过以下技术方案来实现上述目的：
[0005]一种悬臂式桁架机器人机构，包括桁架支架与滑动架体，所述桁架支架顶端设置有固定齿条，所述滑动架体安装于所述桁架支架顶端且其内侧设置有伸缩臂，所述伸缩臂侧壁设置有横向齿条，所述伸缩臂端部安装有竖向驱动电机和升降臂；
[0006]所述滑动架体与所述桁架支架通过安装于所述桁架支架顶端的第一横向导轨滑动连接，所述伸缩臂与所述滑动架体通过安装于所述滑动架体顶端的第二横向导轨滑动连接；
[0007]所述桁架支架顶端还设置有水平驱动电机，所述水平驱动电机输出端安装有水平驱动齿轮，所述水平驱动齿轮分别与所述固定齿条和所述横向齿条啮合传动；
[0008]所述升降臂与所述伸缩臂通过安装于所述伸缩臂端部的竖向导轨滑动连接，所述伸缩臂侧壁安装有竖向齿条，所述竖向驱动电机输出端安装有竖向驱动齿轮，所述竖向驱动齿轮与所述竖向齿条啮合传动。
[0009]优选的：所述固定齿条与所述横向齿条平行相向设置。
[0010]如此设置，便于实现通过单一所述水平驱动齿轮相较于所述固定齿条和所述横向齿条的同步传动。
[0011]优选的：所述竖向驱动电机通过螺栓固定安装于所述伸缩臂游离端上端面。
[0012]如此设置，便于完成对于所述竖向驱动电机的安装于拆卸，便于检修。
[0013]优选的：所述第一横向导轨固定安装于所述桁架支架上部，所述第二横向导轨固定安装于所述滑动架体内侧。
[0014]如此设置，便于完成所述滑动架体和所述桁架支架的相对位移，便于完成所述伸缩臂和所述滑动架体的相对位移。
[0015]优选的：所述水平驱动齿轮与所述水平驱动电机键传动。
[0016]如此设置，便于完成对于所述水平驱动电机的动力传输。
[0017]优选的：所述水平驱动齿轮与所述固定齿条和所述水平驱动齿轮与所述横向齿条的传动比相同。
[0018]如此设置，便于实现对于所述桁架支架、所述滑动架体和所述伸缩臂的相对位移速度控制。
[0019]优选的：所述桁架支架远离所述滑动架体的下端部安装有支腿。
[0020]如此设置，提升本装置相对于工作环境的安装稳定性。
[0021]优选的：所述伸缩臂端部设置有用于安装所述竖向导轨的安装板。
[0022]如此设置，提升所述竖向导轨与所述伸缩臂的连接强度。
[0023]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0024]1、采用两个电机分别控制机器手的水平和升降运动，可位于任意点启停，便于工人进行取放料操作，相较于现有技术桁架具备更好的位移自由度；
[0025]2、使用悬臂式结构，桁架使用范围更广阔，尤其适用于工作空间较小的生产车间，且位移距离所受空间限制较小；
[0026]3、采用单水平齿轮带动滑动架体和伸缩臂位移，实现伸缩臂相较于桁架支架的加速位移，进而提升生产效率，降低生产耗能。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1是本技术所述一种悬臂式桁架机器人机构的侧视图；
[0029]图2是本技术所述一种悬臂式桁架机器人机构的主视图。
[0030]附图标记说明如下：
[0031]1、桁架支架；2、水平驱动电机；3、滑动架体；4、伸缩臂；5、竖向驱动电机；6、竖向导轨；7、升降臂；8、竖向齿条；9、横向齿条；10、水平驱动齿轮；11、固定齿条；12、第一横向导轨；13、第二横向导轨；14、机械手。
具体实施方式
[0032]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0033]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上
述术语在本技术中的具体含义。
[0034]下面结合附图对本技术作进一步说明：
[0035]参照图1
‑
图2所示，一种悬臂式桁架机器人机构，包括桁架支架1与滑动架体3，桁架支架1顶端设置有固定齿条11，滑动架体3安装于桁架支架1顶端且其内侧设置有伸缩臂4，伸缩臂4侧壁设置有横向齿条9，伸缩臂4端部安装有竖向驱动电机5和升降臂7；
[0036]滑动架体3与桁架支架1通过安装于桁架支架1顶端的第一横向导轨12滑动连接，伸缩臂4与滑动架体3通过安装于滑动架体3顶端的第二横向导轨13滑动连接；
[0037]桁架支架1顶端还设置有水平驱动电机2，水平驱动电机2输出端安装有水平驱动齿轮10，水平驱动齿轮10分别与固定齿条11和横向齿条9啮合传动；
[0038]升降臂7与伸缩臂4通过安装于伸缩臂4端部的竖向导轨6滑动连接，伸缩臂4侧壁安装有竖向齿条8，竖向驱动电机5输出端安装有竖向驱动齿轮，竖向驱动齿轮与竖向齿条8啮合传动；
[0039]上述机械手14源于现有技术，用于实现对于物料工件的夹取和释放，不作为本申请的创造性专利技术点，不对其内部结构做具体描述。
[0040]优选的：固定齿条11与横向齿条9平行相向设置，便于实现通过单一水平驱动齿轮10相较于固定齿条11和横向齿条本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬臂式桁架机器人机构，包括桁架支架(1)与滑动架体(3)，其特征在于：所述桁架支架(1)顶端设置有固定齿条(11)，所述滑动架体(3)安装于所述桁架支架(1)顶端且其内侧设置有伸缩臂(4)，所述伸缩臂(4)侧壁设置有横向齿条(9)，所述伸缩臂(4)端部安装有竖向驱动电机(5)和升降臂(7)；所述滑动架体(3)与所述桁架支架(1)通过安装于所述桁架支架(1)顶端的第一横向导轨(12)滑动连接，所述伸缩臂(4)与所述滑动架体(3)通过安装于所述滑动架体(3)顶端的第二横向导轨(13)滑动连接；所述桁架支架(1)顶端还设置有水平驱动电机(2)，所述水平驱动电机(2)输出端安装有水平驱动齿轮(10)，所述水平驱动齿轮(10)分别与所述固定齿条(11)和所述横向齿条(9)啮合传动；所述升降臂(7)与所述伸缩臂(4)通过安装于所述伸缩臂(4)端部的竖向导轨(6)滑动连接，所述伸缩臂(4)侧壁安装有竖向齿条(8)，所述竖向驱动电机(5)输出端安装有竖向驱动齿轮，所述竖向驱动齿轮与所述竖向齿条(8)啮合传动；所述升降臂(7)游离端安装有机械手(14)。2.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦学旺，康宝，亢丽伟，
申请(专利权)人：天津三合智能装备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：