自动泊车控制方法及电子设备技术

本发明专利技术公开一种自动泊车控制方法及电子设备，方法包括：响应于自动泊车请求，查找车位，并规划泊入所述车位的泊车轨迹；在所述泊车轨迹上，确定多个路径控制点，所述路径控制点将所述泊车轨迹分为多段；在所述车位上，确定车位控制点，确定所述车位控制点的基准检测位置；控制车辆从泊车起点开始按照所述泊车轨迹泊入所述车位，每当车辆到达一所述路径控制点，基于所述车位控制点与车辆当前位置的相对位置关系，确定所述车位控制点的实际检测位置，基于所述车位控制点的实际检测位置与基准检测位置的差值，修正下一段泊车轨迹。本发明专利技术通过车位控制点的确立，给路径跟踪过程提供基于误差修正的控制策略，从而提升泊车成功率和泊车精度。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车控制方法及电子设备
本专利技术涉及汽车相关
，特别是一种自动泊车控制方法及电子设备。
技术介绍
随着车辆智能化的进一步提升，人们更加依赖于驾驶辅助系统来完成对车辆的一些操作。而自动泊车作为车辆智能化的一项重要功能，可以方便的协助驾驶员将车辆停靠于车位中来。该系统已被各大汽车企业广泛应用于实际车辆。现有的基于360°环视系统的自动泊车方法，均采用开环控制。在车位环境较为理想的情况下，初始车位识别较为精准时，可以实现自动泊车。但当初始车位信息存在偏差，则会出现概率性泊车偏移车位较多或泊车失败的情况。在目前成熟的技术方案中，存在借助超声波传感器做位姿修正，但其修正过程局限于泊车的最后阶段，且车位两端存在障碍车辆或障碍物的情况。如中国专利《一种基于超声波和视觉传感器相融合的泊车车位检测方法》(专利申请号：201810178138.9，公布号：CN108281041A)。该专利依靠超声波传感器进行空间车位检测，利用视觉传感器进行车位线计算，针对两种传感器进行车位判定以及决策级进行数据融合，从而判定车位情况。然而，该专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：/n响应于自动泊车请求，查找车位，并规划泊入所述车位的泊车轨迹；/n在所述泊车轨迹上，确定多个路径控制点，所述路径控制点将所述泊车轨迹分为多段；/n在所述车位上，确定车位控制点，确定所述车位控制点的基准检测位置；/n控制车辆从泊车起点开始按照所述泊车轨迹泊入所述车位，每当车辆到达一所述路径控制点，基于所述车位控制点与车辆当前位置的相对位置关系，确定所述车位控制点的实际检测位置，基于所述车位控制点的实际检测位置与基准检测位置的差值，修正下一段泊车轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：
响应于自动泊车请求，查找车位，并规划泊入所述车位的泊车轨迹；
在所述泊车轨迹上，确定多个路径控制点，所述路径控制点将所述泊车轨迹分为多段；
在所述车位上，确定车位控制点，确定所述车位控制点的基准检测位置；
控制车辆从泊车起点开始按照所述泊车轨迹泊入所述车位，每当车辆到达一所述路径控制点，基于所述车位控制点与车辆当前位置的相对位置关系，确定所述车位控制点的实际检测位置，基于所述车位控制点的实际检测位置与基准检测位置的差值，修正下一段泊车轨迹。


2.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于：
所述确定所述车位控制点的基准检测位置，具体包括：
以所述泊车起点的位置作为原点建立坐标系，确定所述车位控制点在所述坐标系中的坐标作为基准检测位置；
所述基于所述车位控制点与车辆当前位置的相对位置关系，确定所述车位控制点相对于泊车起点的位置作为实际检测位置，具体包括：
获取所到达的路径控制点在所述坐标系中的坐标作为路径控制点坐标；
获取所述车位控制点与车辆当前位置的相对位置关系，基于所述路径控制点坐标、所述车位控制点与车辆当前位置的相对位置关系，确定所述车位控制点在所述坐标系中的坐标作为实际检测位置。


3.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述车位控制点为所述车位靠近车辆一侧的顶点。


4.根据权利要求3所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述在所述车位上，确定车位控制点，具体包括：
通过图像识别方式从所述车位上，识别所述车位靠近车辆一侧的顶点作为车位控制点。


5.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘红星，范海波，严志明，雍建军，
申请(专利权)人：上汽通用汽车有限公司，泛亚汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31