道路元素识别方法、地图标注方法及装置、车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种道路元素识别方法、地图标注方法及装置、车辆，其中，所述方法包括：获取包括前方路面至少一条车道的车道图像；在所述车道图像上，确定在所述至少一条车道上出现的道路元素对应的目标图像区域；确定所述目标图像区域对应的目标扫描数据；将所述目标扫描数据与道路元素模板数据进行比对，根据比对结果确定所述至少一条车道上的道路元素信息。

【技术实现步骤摘要】
道路元素识别方法、地图标注方法及装置、车辆
本公开涉及图像处理领域，尤其涉及道路元素识别方法、地图标注方法及装置、车辆。
技术介绍
随着车辆智能化的快速发展，高精度地图的重要性日益凸显，已成为智能交通不可缺少的一环。高精度地图通常是面向智能化车辆使用的地图，不仅有高精度的坐标，同时还有准确的道路形状表达，包括了车道实线、虚线以及转向箭头和斑马线等。针对于车道实线与虚线等几何形状较为简单的道路元素，目前已经有许多相关的高精度地图构建方法，在大部分场景下都能够满足精度要求。但是目前的高精度地图中不包含几何形状较为复杂的道路元素。
技术实现思路
本公开提供了一种道路元素识别方法、地图标注方法及装置、车辆。根据本公开实施例的第一方面，提供一种道路元素识别方法，所述方法包括：获取包括前方路面至少一条车道的车道图像；在所述车道图像上，确定在所述至少一条车道上出现的道路元素对应的目标图像区域；确定所述目标图像区域对应的目标扫描数据；将所述目标扫描数据与道路元素模板数据进行比对，根据比对结果确定所述至少一条车道上的道路元素信息。在一些可选实施例中，所述确定所述目标图像区域对应的目标扫描数据，包括：确定所述目标图像区域对应的目标三维点云；所述将所述目标扫描数据与道路元素模板数据进行比对，根据比对结果确定所述至少一条车道上的道路元素信息，包括：将所述目标三维点云和道路元素模板对应的参考三维点云进行点云配准，根据点云配准结果确定所述至少一条车道上的道路元素信息。在一些可选实施例中，所述道路元素包括车道箭头，所述道路元素信息包括所述车道箭头指示的车道方向信息。在一些可选实施例中，所述在所述车道图像上，确定在所述至少一条车道上出现的道路元素对应的目标图像区域，包括：将所述车道图像输入预先训练好的语义分割模型，获得所述语义分割模型输出的车道图像上的多个像素点分别对应的类型标签；将所述类型标签指示属于同一条车道上的同一个道路元素的多个像素点组成的图像区域作为目标图像区域。在一些可选实施例中，所述确定所述目标图像区域对应的目标三维点云，包括：将三维点云投影到所述车道图像上，确定所述目标图像区域对应的目标三维点云。在一些可选实施例中，所述将三维点云投影到所述车道图像上，确定所述目标图像区域对应的目标三维点云，包括：将三维点云投影到所述车道图像上，取出所述目标图像区域对应的三维点云；在取出的三维点云中确定多个离群点；在取出的三维点云中去除所述多个离群点，得到所述目标三维点云。在一些可选实施例中，采用预设算法对所述目标三维点云和道路元素模板对应的参考三维点云进行点云配准，包括：针对所述目标三维点云中每个点，在所述参考三维点云中确定与该点距离最近的点；对所述目标三维点云进行旋转和平移变换，使得所述目标三维点云中每个点与确定的最近的点都尽量重合；重复执行为所述目标三维点云中每个点确定最近点以及对所述目标三维点云进行旋转和平移变换的步骤，直到所述预设算法收敛，得到点云配准结果。在一些可选实施例中，所述点云配准结果包括配准率分值；所述根据点云配准结果确定所述至少一条车道上的道路元素信息，包括：将所述配准率分值最高的参考三维点云所对应的道路元素模板，确定为与所述目标三维点云对应的目标道路元素模板；将所述目标道路元素模板指示的道路元素信息，确定为对应车道上道路元素信息。在一些可选实施例中，所述方法还包括：获取多个道路元素对应的国家标准尺寸；根据所述国家标准尺寸绘制所述多个道路元素模板。根据本公开实施例的第二方面，提供一种地图标注方法，所述方法包括：采用第一方面任一项所述的道路元素识别方法识别前方路面的至少一条车道上的道路元素信息；在高精度地图上标注出所述前方路面的所述至少一条车道上的道路元素信息。根据本公开实施例的第三方面，提供一种道路元素识别装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取包括前方路面至少一条车道的车道图像；第一确定模块，用于在所述车道图像上，确定在所述至少一条车道上出现的道路元素对应的目标图像区域；第二确定模块，用于确定所述目标图像区域对应的目标扫描数据；第三确定模块，用于将所述目标扫描数据与道路元素模板数据进行比对，根据比对结果确定所述至少一条车道上的道路元素信息。在一些可选实施例中，所述第二确定模块包括：第一确定子模块，用于确定所述目标图像区域对应的目标三维点云；所述第三确定模块包括：第二确定子模块，用于将所述目标三维点云和道路元素模板对应的参考三维点云进行点云配准，根据点云配准结果确定所述至少一条车道上的道路元素信息。在一些可选实施例中，所述道路元素包括车道箭头，所述道路元素信息包括所述车道箭头指示的车道方向信息。在一些可选实施例中，所述第一确定模块包括：获取子模块，用于将所述车道图像输入预先训练好的语义分割模型，获得所述语义分割模型输出的车道图像上的多个像素点分别对应的类型标签；第三确定子模块，用于将所述类型标签指示属于同一条车道上的同一个道路元素的多个像素点组成的图像区域作为目标图像区域。在一些可选实施例中，所述第一确定子模块包括：第一确定单元，用于将三维点云投影到所述车道图像上，确定所述目标图像区域对应的目标三维点云。在一些可选实施例中，所述第一确定单元包括：第一获取子单元，用于将三维点云投影到所述车道图像上，取出所述目标图像区域对应的三维点云；第一确定子单元，用于在取出的三维点云中确定多个离群点；第二获取子单元，用于在取出的三维点云中去除所述多个离群点，得到所述目标三维点云。在一些可选实施例中，所述第二确定子模块包括：第二确定单元，用于针对所述目标三维点云中每个点，在所述参考三维点云中确定与该点距离最近的点；转换单元，用于对所述目标三维点云进行旋转和平移变换，使得所述目标三维点云中每个点与确定的最近的点都尽量重合；第三确定单元，用于重复执行为所述目标三维点云中每个点确定最近点以及对所述目标三维点云进行旋转和平移变换的步骤，直到所述预设算法收敛，得到点云配准结果。在一些可选实施例中，所述点云配准结果包括配准率分值；所述第二确定子模块包括：第四确定单元，用于将所述配准率分值最高的参考三维点云所对应的道路元素模板，确定为与所述目标三维点云对应的目标道路元素模板；第五确定单元，用于将所述目标道路元素模板指示的道路元素信息，确定为对应车道上道路元素信息。在一些可选实施例中，所述装置还包括：第二获取模块，用于获取多个道路元素对应的国家标准尺寸；绘制模块，用于根据所述国家标准尺寸绘制所述多个道路元素模板。根据本公开实施例的第四方面，提供一种地图标注装置，所述装置包括：信息识别模块，用于采用第一方面任一项所述的道路元素识别方法识别前方路面的至少一条车道上的道路元素信息；标注模块，用于在高精度地图上标注识别的道路元素信息。根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面任一所述的道路元素识别方法，或者上述第二方面所述的地图标注方法。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路元素识别方法，其特征在于，包括：/n获取包括前方路面至少一条车道的车道图像；/n在所述车道图像上，确定在所述至少一条车道上出现的道路元素对应的目标图像区域；/n确定所述目标图像区域对应的目标扫描数据；/n将所述目标扫描数据与道路元素模板数据进行比对，根据比对结果确定所述至少一条车道上的道路元素信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种道路元素识别方法，其特征在于，包括：
获取包括前方路面至少一条车道的车道图像；
在所述车道图像上，确定在所述至少一条车道上出现的道路元素对应的目标图像区域；
确定所述目标图像区域对应的目标扫描数据；
将所述目标扫描数据与道路元素模板数据进行比对，根据比对结果确定所述至少一条车道上的道路元素信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标图像区域对应的目标扫描数据，包括：
确定所述目标图像区域对应的目标三维点云；
所述将所述目标扫描数据与道路元素模板数据进行比对，根据比对结果确定所述至少一条车道上的道路元素信息，包括：
将所述目标三维点云和道路元素模板对应的参考三维点云进行点云配准，根据点云配准结果确定所述至少一条车道上的道路元素信息。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述道路元素包括车道箭头，所述道路元素信息包括所述车道箭头指示的车道方向信息。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述车道图像上，确定在所述至少一条车道上出现的道路元素对应的目标图像区域，包括：
将所述车道图像输入预先训练好的语义分割模型，获得所述语义分割模型输出的车道图像上的多个像素点分别对应的类型标签；
将所述类型标签指示属于同一条车道上的同一个道路元素的多个像素点组成的图像区域作为目标图像区域。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标图像区域对应的目标三维点云，包括：
将三维点云投影到所述车道图像上，确定所述目标图像区域对应的目标三维点云。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将三维点云投影到所述车道图像上，确定所述目标图像区域对应的目标三维点云，包括：
将三维点云投影到所述车道图像上，取出所述目标图像区域对应的三维点云；
在取出的三维点云中确定多个离群点；
在取出的三维点云中去除所述多个离群点，得到所述目标三维点云。


7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用预设算法对所述目标三维点云和道路元素模板对应的参考三维点云进行点云配准，包括：
针对所述目标三维点云中每个点，在所述参考三维点云中确定与该点距离最近的点；
对所述目标三维点云进行旋转和平移变换，使得所述目标三维点云中每个点与确定的最近的点都尽量重合；
重复执行为所述目标三维点云中每个点确定最近点以及对所述目标三维点云进行旋转和平移变换的步骤，直到所述预设算法收敛，得到点云配准结果。


8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云配准结果包括配准率分值；
所述根据点云...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆潇，宋佳昕，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33