割草机器人的刀片检测方法、装置、割草机器人及介质制造方法及图纸

本发明专利技术适用于割草机器人技术领域，提供一种割草机器人的刀片检测方法、装置、割草机器人及介质，割草机器人的刀片检测方法包括如下步骤：通过检测传感器的信号发射端向刀片方向发射检测信号，通过检测传感器的信号接收端接收所述检测信号；实时提取所述信号接收端接收的检测信号的特征信息；根据所述信号接收端接收的检测信号的特征信息判断所述刀片的状态是否异常；若是，输出刀片状态异常提示信息。本发明专利技术提供的割草机器人的刀片检测方法可判断割草机器人的刀片是否出现异常，并在割草机器人的刀片出现异常时及时提示用户，方便用户及时进行处理，避免割草机器人长时间工作却无法割草的问题。

【技术实现步骤摘要】
割草机器人的刀片检测方法、装置、割草机器人及介质
本专利技术涉及割草机器人
，具体涉及一种割草机器人的刀片检测方法、装置、割草机器人及介质。
技术介绍
割草机器人是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具。割草机器人通常包括行走驱动装置、刀盘驱动装置以及与刀盘驱动装置传动连接的刀盘。其中，刀盘通常活动安装有刀片，当刀盘驱动装置驱动刀盘旋转时，刀片在离心力作用下可被甩出以进行割草。现有技术中，由于割草机器人的刀片容易被草屑或泥土卡住而无法甩出，或者刀片容易被硬物打断导致刀片无法甩出，刀片在没有甩出会导致割草机器人无法正常割草，而用户无法及时得知割草机器人的刀片出现异常，容易出现割草机器人长时间工作却无法正常割草的问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种割草机器人的刀片检测方法，旨在解决现有技术中割草机器人的刀片出现异常时，用户无法及时得知，容易出现割草机器人长时间工作却无法正常割草的问题。本专利技术是这样实现的，提供一种割草机器人的刀片检测方法，所述方法包括如下步骤：通过检测传感器的信号发射端向刀片方向发射检测信号，通过所述检测传感器的信号接收端接收所述检测信号；实时提取所述信号接收端接收的检测信号的特征信息；根据所述信号接收端接收的检测信号的特征信息判断所述刀片的状态是否异常；若是，输出刀片状态异常提示信息。优选的，所述信号接收端接收的检测信号直接由所述信号发射端向所述刀片方向发射或由所述信号发射端向所述刀片方向发射的检测信号经所述刀片反射形成。优选的，所述输出刀片状态异常提示信息的步骤之后还包括：控制刀盘驱动装置停止驱动所述刀片旋转，并控制所述割草机器人返回基站。优选的，所述根据所述信号接收端接收的检测信号的特征信息判断所述刀片的状态是否异常的具体步骤包括：判断所述信号接收端接收的检测信号的特征信息与预设特征信息是否一致；当所述信号接收端接收的检测信号的特征信息与预设特征信息一致时，确定所述刀片状态正常；当所述信号接收端接收的检测信号的特征信息与预设特征信息不一致时，确定所述刀片状态异常。优选的，所述信号接收端接收的检测信号的特征信息包括周期、带宽和幅值的至少一者。优选的，所述检测传感器为红外收发传感器、超声波收发传感器和毫米波收发传感器中的一种。本专利技术还提供一种割草机器人的刀片检测装置，所述装置包括：信号发射与接收模块，用于通过检测传感器的信号发射端向刀片方向发射检测信号，通过所述检测传感器的信号接收端接收所述检测信号；特征信息提取模块，用于实时提取所述信号接收端接收的检测信号的特征信息；判断模块，用于根据所述信号接收端接收的检测信号的特征信息判断所述刀片的状态是否异常；控制模块，用于当判断所述刀片的状态异常时，输出刀片状态异常提示信息。优选的，所述信号接收端接收的检测信号直接由所述信号发射端向所述刀片方向发射或由所述信号发射端向所述刀片方向发射的检测信号经所述刀片反射形成。优选的，所述控制模块还用于：当判断所述刀片的状态异常时，控制刀盘驱动装置停止驱动所述刀片旋转，并控制所述割草机器人返回基站。优选的，所述判断模块包括：判断单元，用于判断所述信号接收端接收的检测信号的特征信息与预设特征信息是否一致；第一确定单元，用于当所述信号接收端接收的检测信号的特征信息与预设特征信息一致时，确定所述刀片状态正常；第二确定单元，用于当所述信号接收端接收的检测信号的特征信息与预设特征信息不一致时，确定所述刀片状态异常。优选的，所述接收信号的特征信息包括周期、带宽和幅值的至少一者。优选的，所述检测传感器为红外收发传感器、超声波收发传感器和毫米波收发传感器中的一种。本专利技术还提供一种割草机器人，所述割草机器人包括：刀盘；活动设置于所述刀盘上的至少一个刀片；与所述刀盘传动连接的刀盘驱动装置，用于驱动所述刀盘带动所述刀片旋转；检测传感器，所述检测传感器包括信号发射端和信号接收端，所述信号发射端用于向所述刀片方向发射检测信号，所述信号接收端用于接收所述检测信号；处理器，所述处理器分别与所述信号发射端和所述信号接收端相连，所述处理器用于实现上述的割草机器人的刀片检测方法。优选的，所述信号发射端和所述信号接收端相对设置并分别设置于所述刀片的相对两侧，所述信号接收端接收的检测信号直接由所述信号发射端向所述刀片方向发射。优选的，所述信号发射端和所述信号接收端一体设置于所述刀片的同一侧，所述信号接收端接收的检测信号由所述信号发射端向所述刀片方向发射的检测信号经所述刀片反射形成。优选的，所述割草机器人还包括盖设所述刀盘的防护罩，所述防护罩与所述信号发射端相对的位置设有用于吸收所述检测信号的吸收材料。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的割草机器人的刀片检测方法的步骤。本专利技术提供的割草机器人的刀片检测方法通过检测传感器的信号发射端向刀片方向发射检测信号，利用检测传感器的信号接收端接收检测信号；通过实时提取信号接收端接收的检测信号的特征信息，并根据信号接收端接收的检测信号的特征信息判断刀片的状态是否异常；当判断刀片的状态异常时，输出刀片状态异常提示信息，以及时向用户提示割草机器人的刀片状态出现异常，使用户及时得知并进行处理，避免割草机器人长时间却无法割草的问题，且实现方式简单，实现成本低。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的割草机器人的刀片检测方法应用的一种割草机器人的部分结构图；图2为本专利技术实施例一提供的割草机器人的刀片检测方法应用的另一种割草机器人的部分结构图；图3为本专利技术实施例一提供的割草机器人的刀片检测方法的流程图；图4为本专利技术实施例二提供的割草机器人的刀片检测方法的流程图；图5为本专利技术实施例三提供的割草机器人的刀片检测方法的流程图；图6为本专利技术实施例四提供的割草机器人的刀片检测装置的结构示意图；图7为本专利技术实施例五提供的割草机器人的刀片检测装置中判断模块的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例提供的割草机器人的刀片检测方法通过检测传感器的信号发射端向刀片方向发射检测信号，并通过检测传感器的信号接收端接收检测信号；通过实时提取信号接收端接收的检测信号的特征信息，并根据信号接收端接收的检测信号的特征信息判断刀片的状态是否异常；当判断刀片的状态异常时，输出刀片状态异常提示信息，以及时向用户提示割草机器人的刀片状态出现异常，使用户及时得知并进行处理，避免割草机器人长时间却无法割草的问题，且实现方式简单，实现成本低。实施例一请参本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种割草机器人的刀片检测方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：/n通过检测传感器的信号发射端向刀片方向发射检测信号，通过所述检测传感器的信号接收端接收所述检测信号；/n实时提取所述信号接收端接收的检测信号的特征信息；/n根据所述信号接收端接收的检测信号的特征信息判断所述刀片的状态是否异常；/n若是，输出刀片状态异常提示信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种割草机器人的刀片检测方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
通过检测传感器的信号发射端向刀片方向发射检测信号，通过所述检测传感器的信号接收端接收所述检测信号；
实时提取所述信号接收端接收的检测信号的特征信息；
根据所述信号接收端接收的检测信号的特征信息判断所述刀片的状态是否异常；
若是，输出刀片状态异常提示信息。


2.根据权利要求1所述的割草机器人的刀片检测方法，其特征在于，所述信号接收端接收的检测信号直接由所述信号发射端向所述刀片方向发射或由所述信号发射端向所述刀片方向发射的检测信号经所述刀片反射形成。


3.根据权利要求1所述的割草机器人的刀片检测方法，其特征在于，所述输出刀片状态异常提示信息的步骤之后还包括：
控制刀盘驱动装置停止驱动所述刀片旋转，并控制所述割草机器人返回基站。


4.根据权利要求1所述的割草机器人的刀片检测方法，其特征在于，所述根据所述信号接收端接收的检测信号的特征信息判断所述刀片的状态是否异常的具体步骤包括：
判断所述信号接收端接收的检测信号的特征信息与预设特征信息是否一致；
当所述信号接收端接收的检测信号的特征信息与预设特征信息一致时，确定所述刀片状态正常；
当所述信号接收端接收的检测信号的特征信息与预设特征信息不一致时，确定所述刀片状态异常。


5.根据权利要求1所述的割草机器人的刀片检测方法，其特征在于，所述信号接收端接收的检测信号的特征信息包括周期、带宽和幅值的至少一者。


6.根据权利要求1所述的割草机器人的刀片检测方法，其特征在于，所述检测传感器为红外收发传感器、超声波收发传感器和毫米波收发传感器中的一种。


7.一种割草机器人的刀片检测装置，其特征在于，所述装置包括：
信号发射与接收模块，用于通过检测传感器的信号发射端向刀片方向发射检测信号，通过所述检测传感器的信号接收端接收所述检测信号；
特征信息提取模块，用于实时提取所述信号接收端接收的检测信号的特征信息；
判断模块，用于根据所述信号接收端接收的检测信号的特征信息判断所述刀片的状态是否异常；
控制模块，用于当判断所述刀片的状态异常时，输出刀片状态异常提示信息。


8.根据权利要求7所述的割草机器人的刀片检测装置，其特征在于，所述信号接收端接收的检测信号直接由所述信号发射端向所述刀片方向发射或由所述信号发射端向所述刀片方向发射的检测信号经所述刀片反射形成。

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【专利技术属性】
技术研发人员：何冠荣，唐利敏，刘月安，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44