自主工作器具制造技术

本发明专利技术的出发点是一种自主工作器具、尤其是自主割草机，其具有至少一个驱动单元(12)、至少一个传感器单元(14)和至少一个控制和/或调节单元(18)，所述传感器单元至少用于尤其是借助分析处理电容的变化来检测至少一个对象(16)的靠近，所述控制和/或调节单元用于控制和/或调节所述驱动单元(12)，其中，所述控制和/或调节单元(18)配置成用于在控制和/或调节所述驱动单元(18)的情况下考虑由所述传感器单元(14)接收到的信号。提出了，传感器单元(14)配置成用于尤其是借助分析处理电容、电阻或者电压的变化来检测作用在传感器单元(14)的传感面(20、22、24、26)上的对象(16)的力特征参数，其中，所述力特征参数能够被所述控制和/或调节单元(18)考虑以至少用于控制和/或调节所述驱动单元(12)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主工作器具
技术介绍
从CN205320575U中已经已知一种自主工作器具、尤其是自主割草机，该自主工作器具包括至少一个驱动单元、至少一个传感器单元和至少一个控制和/或调节单元，所述传感器单元至少用于尤其是借助分析处理电容的变化来检测至少一个对象的靠近，所述控制和/或调节单元用于控制和/或调节驱动单元，其中，控制和/或调节单元配置成用于在控制和/或调节所述驱动单元时考虑由传感器单元接收到的信号。
技术实现思路
本专利技术的出发点是一种自主工作器具、尤其是自主割草机，其具有至少一个驱动单元、至少一个传感器单元和至少一个控制和/或调节单元，所述传感器单元至少用于尤其是借助分析处理电容的变化来检测至少一个对象的靠近，所述控制和/或调节单元用于控制和/或调节所述驱动单元，其中，所述控制和/或调节单元配置成用于在控制和/或调节驱动单元时考虑由传感器单元接收到的信号。提出了，传感器单元配置成用于尤其是借助分析处理电容、电阻或者电压的变化来检测作用在传感器单元的传感面上的对象的力特征参数，其中，力特征参数能够被控制和/或调节单元考虑以至少用于控制和/或调节驱动单元。传感器单元优选包括网格状或者栅格状布置的导电元件和包覆或者遮盖网格状或者栅格状布置的导电元件的弹性体层。传感器单元的导电元件优选与控制和/或调节单元电连接。对于本领域技术人员来说，传感器单元的构型例如已经从DE102010034717A1中已知，使得关于传感器单元的其他特征尤其参阅DE102010034717A1。然而也可设想，传感器单元具有本领域技术人员视为有意义的通过传感面实现靠近和力特征参数的检测的其他构型。优选地，传感器单元可弹性变形地构造。传感器单元优选如此构造，以致传感器单元的弹性变形使得能检测力特征参数。对象靠近传感器单元的传感面的检测优选通过借助于控制和/或调节单元分析处理电容的变化来实现。作用在传感器单元的传感面上的对象的力特征参数的检测优选借助于分析处理电容、电阻或者电压的变化来实现。传感器单元优选薄膜状地构造。传感器单元优选具有尤其是小于20mm、优选地小于10mm并且特别优选小于5mm的最大材料厚度。传感器单元的最大材料厚度优选由传感器单元的导电元件的最大尺寸、尤其是最大直径和传感器单元的弹性体层的最大尺寸、尤其是最大材料厚度一起形成，尤其是在导电元件和弹性体层彼此连接的状态下是如此。“自主工作器具”尤其应理解为一个器具，该器具在一个区域中和/或在一个周围环境中自动前进、取向或导航并且尤其自动地加工一个工作区域，尤其是根据训练过程在一个区域中和/或在一个周围环境中自动前进和/或取向并且尤其自动地加工一个工作区域。表述“自动前进和/或取向”尤其应限定所述工作器具尤其根据训练过程而没有人为干预地前进运动、取向和/或导航。优选地，所述自主工作器具根据由操作者以该自主工作器具执行的训练过程在一个区域中和/或在一个周围环境中自动前进或者说在一个区域中和/或在一个周围环境中自动取向。所述自主工作器具能够构造为自主割草机、自主吸尘器、自主清扫机、自主输送车、自主飞行器具、自主农业器具等。优选地，所述自主工作器具构造为自主割草机，该自主割草机设置用于走过和/或加工构造为草坪面的工作面和/或构造为花园环境的工作环境。优选地，自主工作器具包括至少一个方位定位单元，其中，所述控制和/或调节单元配置成用于，尤其是除了分析处理由传感器单元接收到的信号之外，还分析处理借助方位定位单元检测到的方位定位特征参数以用于控制和/或调节驱动单元。表述“方位定位单元”尤其应限定一个单元，该单元配置成用于基于检测至少一个特征参数而求取自主工作器具的方位、尤其是全球方位。特别优选地，方位定位单元构造为卫星导航定位单元、尤其是GPS接收器或者伽利略接收器。然而也可设想，方位定位单元构造为磁罗盘、测距单元和/或偏振滤光器罗盘等。自主工作器具优选具有构造为割草机构的加工单元。加工单元能够借助至少设置用于驱动自主工作器具的行走或者履带机构单元的驱动单元或者借助单独的割草机构驱动单元来驱动，该割草机构驱动单元与用于驱动行走或者履带机构单元的驱动单元分开独立构造。构造为割草机构的加工单元优选具有本领域技术人员已经已知的构型。构造为割草机构的加工单元尤其包括至少一个切割元件、至少一个割草机构驱动单元和/或至少一个割除物收集单元。“设置”尤其应理解为专门地配置、专门地设计、专门地配备和/或专门地编程。“一个元件和/或一个单元设置或者配置用于确定的功能”尤其应理解为，该元件和/或该单元在至少一个应用状态和/或运行状态下满足和/或实施所述确定的功能。自主工作器具优选包括至少一个通信单元，该通信单元配置成用于，为了至少从控制和/或调节单元和/或至少向控制和/或调节单元传输电子数据而与至少一个构造为基站或者构造为另一个自主工作器具、尤其构造为另一个自主割草机的外部单元通信。通信单元优选构造为无线通信单元。通信单元能够构造为WLAN通信单元、蓝牙通信单元、无线电通信单元、RFID通信单元、NFC单元、红外通信单元、移动无线电网通信单元等。特别优选地，通信单元设置用于双向数据传输。在一个替代构型中，通信单元构造为有线通信单元，例如LAN通信单元、USB通信单元、嵌线通信单元(Einfassungsdrahtkommunikationseinheit)等。特别优选地，能够借助通信单元来传输电子数据，所述电子数据使得能实现用于自主工作器具的自主前进和/或工作面的自主加工的控制策略。“控制和/或调节单元”尤其应理解为具有至少一个控制电子部件的单元。“控制电子部件”尤其应理解为具有处理器单元和存储单元以及具有存储在该存储单元中的运行程序的单元。所述运行程序优选设置用于，根据由传感器单元传输到控制和/或调节单元的信号来控制和/或调节尤其是至少所述驱动单元和/或加工单元。借助自主工作器具的根据本专利技术的构型能够有利地实现优化地控制和/或调节自主工作器具。有利地，能够简单地利用传感器单元来检测在自主工作器具的工作过程期间能够出现的各种场景。有利地，能够基于分析处理传感器单元的传感器数据实现可靠且安全的控制策略。有利地，能够实现用于自主工作器具的自主运行的紧凑且可灵活使用的传感器单元。此外提出了，传感器单元配置成用于检测靠近传感器单元的传感面的对象或者对所述传感器单元的传感面施加力的对象在传感器单元的传感面上的作用位置，其中，靠近的对象或者施加力的对象的所述作用位置能够被控制和/或调节单元考虑以至少用于控制和/或调节所述驱动单元。“在传感面上的作用位置”尤其应理解为在传感面上的一个位置，在该位置上，基于对象靠近传感面和/或基于对象通过接触而引起的对传感面的作用力，传感器单元的特征参数以可测量的方式发生变化。优选地，靠近传感器单元的传感面的对象或者对传感器单元的传感面施加力的对象在传感器单元的传感面上的作用位置基于传感器单元的导电元件的网格状或者栅格状的布置而能够被检测出。有利地，借助根据本专利技术的构型，能够基于分析处理传感器单元的传感器数据实现可靠且安全的控制策略。有利地，能够识别出，一个对象从哪个方向靠近或者该对象本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自主工作器具、尤其是自主割草机，其具有至少一个驱动单元(12)、至少一个传感器单元(14)和至少一个控制和/或调节单元(18)，所述传感器单元至少用于检测至少一个对象(16)的靠近，对靠近的检测尤其是借助分析处理电容的变化来进行，所述控制和/或调节单元用于控制和/或调节所述驱动单元(12)，其中，所述控制和/或调节单元(18)配置成用于至少在控制和/或调节所述驱动单元(18)时考虑由所述传感器单元(14)接收到的信号，其特征在于，所述传感器单元(14)配置成用于检测作用在所述传感器单元(14)的传感面(20、22、24、26)上的对象(16)的力特征参数，对力特征参数的检测尤其是借助分析处理电容、电阻或者电压的变化来进行，其中，所述力特征参数能够被所述控制和/或调节单元(18)考虑以至少用于控制和/或调节所述驱动单元(12)。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180725 DE 102018212412.41.自主工作器具、尤其是自主割草机，其具有至少一个驱动单元(12)、至少一个传感器单元(14)和至少一个控制和/或调节单元(18)，所述传感器单元至少用于检测至少一个对象(16)的靠近，对靠近的检测尤其是借助分析处理电容的变化来进行，所述控制和/或调节单元用于控制和/或调节所述驱动单元(12)，其中，所述控制和/或调节单元(18)配置成用于至少在控制和/或调节所述驱动单元(18)时考虑由所述传感器单元(14)接收到的信号，其特征在于，所述传感器单元(14)配置成用于检测作用在所述传感器单元(14)的传感面(20、22、24、26)上的对象(16)的力特征参数，对力特征参数的检测尤其是借助分析处理电容、电阻或者电压的变化来进行，其中，所述力特征参数能够被所述控制和/或调节单元(18)考虑以至少用于控制和/或调节所述驱动单元(12)。


2.根据权利要求1所述的自主工作器具，其特征在于，所述传感器单元(14)配置成用于检测靠近所述传感器单元(14)的所述传感面(20、22、24、26)的对象(16)或者对所述传感器单元(14)的所述传感面(20、22、24、26)施加力的对象(16)在所述传感器单元(14)的所述传感面(20、22、24、26)上的作用位置，其中，靠近的对象(16)或者施加力的对象(16)的所述作用位置能够被所述控制和/或调节单元(18)考虑以至少用于控制和/或调节所述驱动单元(12)。


3.根据权利要求1的前序部分、尤其是根据权利要求1或者2所述的自主工作器具，其特征在于，设有至少一个壳体和/或底盘单元(28)，用于至少部分地遮盖、接收或者支承所述控制和/或调节单元(18)和/或所述驱动单元(12)，其中，所述传感器单元(14)至少部分地布置在所述壳体和/或底盘单元(28)的外表面(30、32)上或者至少部分地形成所述壳体和/或底盘单元(28)的外表面(30、32)。


4.根据前述权利要求中任一项所述的自主工作器具，其特征在于，设有至少一个壳体和/或底盘单元(28)，用于至少部分地遮盖、接收或者支承所述控制和/或调节单元(18)和/或所述驱动单元(12)，其中，所述传感器单元(14)至少部分地布置在所述壳体和/或底盘单元(28)的沿主运动方向(42)定向的前侧面(34)上。


5.根据前述权利要求中任一项所述的自主工作器具，其特征在于，设有至少一个壳体和/或底盘单元(28)，用于至少部分地遮盖、接收或者支承所述控制和/或调节单元(18)和/或所述驱动单元(12)，其中，所述传感器单元(14)覆盖或者构成所述壳体和/或底盘单元(28)的外表面(30、32)的至少大部分。


6.根据前述权利要求中任一项所述的自主工作器具，其特征在于，设有至少一个加工单元(36)和至少一个壳体和/或底盘单元(28)，所述加工单元尤其是割草机构，所述壳体和/或底盘单元用于至少部分地遮盖、接收或者支承所述控制和/或调节单元(18)和/或所述驱动单元(12)，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·库特，R·施泰因，P·阿博特，N·克洛茨，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE